基于Windows条件下受控机构运动与动力分析

基于Windows条件下和受控机构二自由度的特点，建立了受控机构的运动与动力分析模型；提出了在Visual C 环境下，受控机构的运动与动力分析程序。     

基于伺服电机选择的受控机构动力分析

基于伺服电机选择和受控机构二自由度的特点，建立了受控机构的动力分析模型；提出了“矩阵”计算方法。为受控机构的伺服电机及系统选择提供了重要依据。     

受控机构实现轨迹的运动误差研究

刚性受控五杆机构实现给定轨迹因结构参数误差引起的运动误差，以受控原动件运动误差最小为目标，采用最小范数法确定刚性受控五杆机构各杆结构参数误差；在此基础上，进一步分析受控原动件运动误差变动与实现给定轨迹误差间的关系，为受控原动件的选择提供重要的依据。     

爱控平面五杆机构轨迹实验台的设计

介绍了受控平面五杆机构轨迹实验台的总体系统设计 ,通过受控平面五杆机构轨迹实验台的合理设计 ,以保证受控平面五杆机构轨迹实验台的正常制造。     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

基于圆拟合的受控机构优化

本文基于受控原动件的机械特性和受控机构二自由度的特点,建立了精确实现多点轨迹受控机构的圆拟合优化模型;提出了运用广义逆求解补偿运动位移的方法.     

受控机构实现给定函数的运动误差研究

刚性受控五杆机构实现给定函数因结构参数误差引起的运动误差 ,以受控原动件运动误差最小为目标 ,采用最小范数法确定刚性受控五杆机构各杆结构参数误差 ;在此基础上 ,进一步分析受控原动件运动误差变动与实现给定函数误差间的关系 ,为受控原动件运动规律的选择提供重要的依据     

基于运动学的受控机构优化

提出了视角、轨迹内、轨迹外的基本概念；针对受控机构精确实现多点轨迹的特点，建立了精确实现多点轨迹受控机构的优化模型；基于Windows条件下，提出了运用广义逆等方法求解以补偿运动的位移、速度、加速度和响应频率等为目标函数的优化解的方法。实例计算表明该方法是实用可行的。     

基于遗传算法的受控RRRPR机构优化设计

建立了受控RRRPR机构的数学模型(一个转动副以按给定规律运动,另以一个移动副做相应补偿运动),探讨了机构优化设计方法和步骤;采用VC和OpenGL为工具,基于遗传算法实现了受控RRRPR机构的反求优化设计,能复演一定数量的轨迹点,通过计算机仿真实验验证了该方法能快速的获得满足设计要求的机构.该方法拓展了受控机构学的理论研究,同时也为其生产应用提供了理论基础.     

受控机构优化的"二步综合法"

提出了“视角”、“位置角”、“轨迹区内”、“轨迹区外”的基本概念；针对受控机构精确实现“多点”轨迹的特点。建立了精确实现“多点”轨迹受控机构的优化模型；提出基于Windows奈件下的复合形法，求以补偿运动的位移为目标函数的优化解的方法；实例计算表明，该方法是实用可行的。     

现代机构学研究综述

机构学是机械工程的重要基础。文章讲述了机构学的产生和发展,及其在提高国家竞争力上的重要作用,并对现代机构学的新发展趋势和内容进行概括。指出可控机构、机械系统的概念设计、变胞机构等的研究对现代机构学的发展有重要意义。     

二自由度球面运动并联机构位置及速度分析

设计了一种二自由度球面运动并联机构,具有三个支链,其中两个为主动支链,一个为被动支链,机构结构为非对称形式.对机构进行了位置和速度分析,为机构的控制提供了理论基础.机构已成功用于汽车变速器试验台自动换档机械手,拓宽了少自由度并联机构的应用领域.     

基于电阻测量原理的新型棉花水分在线自动测量仪

根据电阻式棉花水争测试原理，利用Phillp380C552单片机设计了一种新型棉花水分在线自动测量仪。棉花压紧机的运动位置由霍尔器件自动判断；测量结果的温度补偿由单片机的计算功能实现。通过与主控系统的串行通信，实现了对测试仪的自动控制。实测结果表明，仪器含水率测量误差小于0.6%，低于国内现有同类仪器的测量误差（1%）。     

三转一移解耦并联机构型综合

通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移(3R1T)解耦并联机构构型综合方法。首先,基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求,利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵,以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,根据支链连接度的不同,可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据解耦并联机构分支组合原则,依次选取四条支链连接动平台和定平台,得到3R1T解耦并联机构。综合的解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,属于解耦并联机构,此类机构结构紧凑,控制简单,具有一定的应用前景。     

平面五杆机构的机构变换及选型

阐述了五杆机构的型；在五杆机构型综合的基础上，根据同一构件上两移动副元素的外形结构不同，拓展了五杆机构型的范围，并能通过机构变换而得到更多类型的五杆机构。确定了机构的选型原理，据此可以找到具有可控性、柔性、智能化特点的机构。     

Diamond machining using a prototype ultra-precision lathe

This paper describes the generation of mirror surfaces and, to this end, a personal computer controlled prototype ultra-precision lathe has been built. In addition, the cutting theory (derived from dislocation theory) capable of explaining the ultra-precision cutting mechanism, has been studied.The machined surface roughness achieved with aluminium was R_max = 0.01 μm using the new lathe, and a flatness of 0.1 μm/ø50 mm was achieved. The shearing stress computed, based on dislocation theory, closely coincided with that obtained from macroscopic machining experiments. The personal computer controlled ultra-precision lathe capable of these results has successfully been constructed on an experimental basis.     

非完整开链机械手臂的设计及运动学分析

依据现有的非完整理论和非线性控制原理,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构,并将其应用于开链多关节机械手臂上,同时利用非完整系统的特殊属性仅用2个电动机来控制多个关节。运动学分析结果表明,这种多关节机械手臂结构简单,重量轻,易于控制。这种设计为研究开发轻型机器人和多指机械手等方面提供了新的思路。     

心理素质形塑论

基于人类发展生态学理论建构缘起,提出了人类发展生态学理论——心理素质形塑论。并论述了心理素质形塑论的基本内涵、价值取向、基本观点和理论构架。心理素质形塑论的核心内容包括人的心理素质是可以定向形塑的,兼顾社会和个人发展需要．以个体遗传条件为基础,通过环境影响、系统教育、定向培养、自我形塑等心理素质形塑过程,依托家庭教育、学校教育、社会教育等外部机制和自我修养的内部机制,定向培养经济社会发展需要的全面发展的人。     

一种钢带牵引并联机构的机械结构设计

通过对钢带牵引并联机构的理论分析,对其进行了运动方案和机械结构设计,设计出一个立面三自由度钢带牵引并联机构样机,并分析了机构运动精度的影响因素,通过实验验证机构的合理性,为半柔性冗余并联机构的研究奠定了基础.     

基于螺旋理论的3T1R完全解耦并联机构型综合

利用螺旋理论和独立驱动原则对3T1R类完全解耦并联机构进行型综合。首先根据期望3T1R完全解耦并联机构的运动特征(沿X、Y、Z轴方向的移动和绕Z轴方向的转动)和完全解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足所期望形式的正逆雅可比矩阵;然后根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,根据支链连接度的不同,可以配置支链的所有可能构型;最后根据并联机构运动原理依次取出四条支链连接动平台和定平台得到3T1R完全解耦并联机构。综合的并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,且机构的正逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵,所以属于完全解耦并联机构,此类机构控制简单,具有一定的应用前景。