爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究，从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响；总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明，参数的适当改变使该系统能应用于不同位置的焊接．从而保证大型构件的全位置自动化焊接。     

对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接住置的焊接工艺研究，在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪住姿等人工调节因素对焊接质量的影响，并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明，参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接，以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。     

基于ARM的机器人自动焊接控制系统

立体曲线焊缝焊接时会产生较大的焊接变形,如以示教方式进行机器人焊接将导致焊接路径的偏离,必须在焊接过程中进行实时纠偏.设计开发了一种焊接机器人控制系统,硬件以ARM9-S3C2440为核心,通过RS232与机器人进行通信,编写了控制软件,实现了焊接机器人的焊枪位置实时调整,有效应对了焊接热变形的影响.既保证了焊枪沿着坡...     

爬行式全位置弧焊机器人

简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在国内外弧焊过程自动化方面处于领先地位。     

全位置焊接爬行器控制系统研制

全位置焊接爬行器配用柔性的钢带轨道可实现空间位置的环缝和直缝焊接。其控制系统的性能对焊接质量有着决定性的影响。设计了基于可编程控制器PIC的程序控制系统、直流电动机的驱动控制系统和数字显示系统。通过实验证明,该系统运行稳定、可靠,其工作精度能够满足焊接过程的要求。     

基于ARM的焊接机器人示教控制系统设计

设计了一种基于ARM的焊接机器人示教控制系统,介绍了该控制系统的硬件电路组成与软件实现流程。以ARM11系列S3C6410为主控芯片,在该核心控制器上扩展了CAN2.0通讯接口以及RS232通讯接口,通过CAN2.0与步进电机控制器通讯实现XYZ-R轴运动控制。使用MFC智能设备应用程序创建相关按钮控件、编辑控件设计人机交互界面。控制系统的人机交互界面、操作界面简单实用。采用val语言制定再现编程指令,可对焊缝轨迹进行焊接示教。通过搭建焊接仿真实验平台,进行示教再现测试实验,证明该控制系统能满足复杂的焊缝轨迹的焊接,同时该操作系统操作简便,性能稳定。     

无线移动焊接机器人控制系统

为了解决焊接生产过程中辐射强、烟尘大、危险性高的问题,设计了一种基于Cortex-M3核处理器的无线移动焊接机器人控制系统。该系统以Cortex-M3核的STM32处理器作为主控制器,低功耗无线芯片SX1212作为通信模块。针对无线移动焊接机器人系统的可靠性和电机运行精度进行了测试。测试结果表明,该系统具有结构简单,响应速度快,抗干扰能力强等优点。     

焊接机器人运动学仿真及控制系统研究

为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机器人控制器进行通信。基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能。最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证,结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求,较大地提高了作业效率,为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案。     

基于和利时控制器的焊接机器人单元控制系统的应用研究

针对大型工业燃气加热炉炉体面板焊接的机器人单元,设计了一套自动控制系统。采用和利时MC1002E型号的控制器,实现了对焊件运输、定位、加紧和焊接的自动化控制。采用昆仑通泰触摸屏作为人机界面,实现了参数输入、焊接参数动态显示、示教等功能。设置了无线网卡,可实现远程编程。设计了手持式遥控装置,可实现对机器人的远距离控制。进行了工程应用实践,结果表明,控制系统可以满足焊接机器人单元功能的需要,进而实现了炉体面板焊接的自动化。     

基于生物智能控制算法的焊接机器人控制系统仿真

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,针对传统的PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器(NUC),该控制器在传统PID控制器的基础上增加了超短反馈处理模块,处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算,构成了一种非线性控制算法。针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制。仿真结果表明,该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点。     

爬行式圆钢避雷针状态检测机器人设计

为对圆钢式避雷针表面状态进行有效检测,预防表面缺陷可能造成的断裂、倒塌事故,设计一种爬行式圆钢避雷针状态检测机器人。机器人采用爬行臂带动滚轮的驱动方式,对于法兰凸起以及不同尺寸的杆径具有良好的通过性。利用无线技术,实现对机器人多种工作方式的遥控,对避雷针状态信息的全方位检测。     

移动式焊接机器人DSP焊缝跟踪控制系统研究

设计了一种用于大型焊件自动化焊接的移动式机器人,对其结构组成、工作原理进行了简要阐述,着重研究了基于DSP的焊缝跟踪控制系统组成和算法.试验结果表明,该移动式焊接机器人焊缝跟踪系统功能完善、工作稳定可靠、跟踪精度高,可用于实际焊接生产.     

数控焊接机器人控制系统误差分析

传统的换热器焊接主要以手工氩弧焊接为主，焊接劳动强度大，效率低，而且质量没有保证。该研究针对某企业焊接设备改造的要求，提出了数控焊接机器人自动控制方案，并对该方案的步进电机数控系统误差进行了分析，从而验证了方案的可行性。     

基于Android的焊接机器人移动远程示教控制系统研制

设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclipse软件开发Android示教系统,利用Android系统的控件创建人机交互界面。测试结果显示,该示教器性能稳定,实现了程序管理与修改的功能,准确地模拟并实现了焊接轨迹。     

基于混合信号FPGA的脉冲MIG焊接电源数字控制系统

针对脉冲MIG焊中采用模拟电路控制方法时可靠性差、精度低、灵活性差、部分工艺区间的工艺效果不理想等缺点,设计了基于混合信号FPGA的数字控制系统,采用变基值时间的弧长控制策略,实现了脉冲电流的输出与焊接孤长的稳定控制.焊接结果表明,所设计的基于混合信号FPGA的脉冲MIG焊接电源系统动态响应快、可靠性高,焊接过程弧长稳定,焊缝质量较高.     

磁吸式智能焊接机器人的研究

研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电艰球系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪,其自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已可用于实际焊接生产.     

基于轨迹编程的示教式焊接机器人控制技术

研究了基于PC 运动控制卡控制模式的焊接机器人控制系统,介绍了系统的体系结构.根据焊接机器人自身特点和焊接工艺要求,提出了基于轨迹编程的示教式编程方法,详细地介绍了轨迹规划过程中所涉及到的空间圆弧插补算法,阐述了示教再现的实现过程.最后运用了模块化编程思想,用C Builder6.0高级语言编写了示教编程软件,并解释了各功能模块的主要作用.该技术增进了机器人编程的可操作性和直观性,从而有利于焊接机器人在实际生产中的应用与推广.     

无轨导全位置爬行式弧焊机器人研制成功

南昌大学研制成功了一种“无轨导全位置爬行式弧焊机器人”，并通过了项目鉴定。这在国内外属首个无轨导无导向的爬行式弧焊机器人。     

基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的轨迹规划

运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对五轴焊接机器人进行了运...