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工业机器人作为智能制造的重要载体,在大范围复杂任务中具有巨大潜力。但是,定位精度低且难以控制的问题阻碍了机器人在高精度任务的进一步推广。为了提升机器人作业精度,该文提出一种基于时空混合图卷积网络的机器人定位误差预测及补偿方法。首先通过设计图关系编码模块、时空混合特征解码模块,构建基于图卷积网络的机器人位姿误差预测模型;然后,针对传统迭代补偿方法中机器人逆解次数多导致效率低的问题,该文将定位误差补偿问题转化为优化问题,并利用遗传算法同时对位置和姿态进行误差补偿;最后,通过拉丁超立方抽样方法获得训练集,实现机器人定位误差预测模型的训练,并通过实验验证了定位误差预测的准确性以及补偿的效果。 相似文献
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针对在崎岖地形下的运载困难以及稳定性差,影响货物安全运送等问题,设计了一种全地形水平运载系统。采用了六足步行机器人模块与水平调节模块相结合的技术,六足步行机器人模块通过软件控制18位舵机来驱动运动关节,以实现灵活的运动,另外,水平调节模块通过倾角传感器采集地面与水平面的倾斜角度,其角度数据通过51单片机处理来控制液压系统中步进电机的输出量,以实现导杆在油压作用下的升降,完成载物台的水平调节。试验表明:该系统能够在倾斜度为1°~30°范围内自动调节,使其实现水平运载功能。 相似文献
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服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定点巡航和视觉跟随两种任务下实现智能切换。在硬件方面,通过构建低能耗的异构计算平台来保证在输出同等算力的同时降低能耗。在软件方面,根据异构计算平台的性质,设计了跟随机器人系统的算法框架。机器人系统中各模块状态切换采用基于马尔可夫链的状态转移控制方法来实现。实验结果表明,文中提出的机器人系统能够降低能耗75%,在功能上能够实现定点巡航与视觉跟随的实时切换。 相似文献
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为了促进轨道检测工作的自动化,提高轨道巡检设备的智能化水平,减少人力投入和巡检时间,我们设计了一种基于Arduino的铁轨巡检协同清除机器人。该机器人采用Arduino mega作为控制核心,主要由电源模块、电机、驱动模块、机械臂、检测模块与通信模块组成,障碍物的检测识别是通过检测模块来实现,障碍物的清除是由机械臂执行,通过上位机与通信模块之间的无线通信,可以实现上位机对智能机器人的控制。实验表明,该机器人可以有效检测障碍并清除障碍,对保障铁路运输系统安全稳定运行具有重大意义。 相似文献
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由于在恶劣和特殊环境下进行人工排障,不仅会发生人身伤害,甚至会出现无法排障的问题,因此,设计一款可以在特殊环境下进行排障的智能排障机器人,具有一定意义。基于STM32单片机为核心,根据对排障机器人的性能要求,设计了排障机器人的总体框架结构、硬件控制系统以及软件程序方案,完成基于STM32控制器的控制模块、两自由度机械臂、电机驱动模块、红外测距模块、摄像头模块、无线通信模块的组装,并在多种条件下进行了测试,测试结果表明,该排障机器人各项技术指标基本达到设计要求,能够较好地实现远程视频遥控控制、准确排除障碍物,具备一定的排障能力。 相似文献
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本文针对管道油污难清理难题以及管道清洁机器人对远程监控、运动控制、清洁控制与多信息的获取和处理的需求,设计了以STM32单片机为核心、多个传感器和模块融合的管道蛇形清洁机器人控制系统,实现了机器人远程实时控制以及对管道内环境信息采集和处理等功能。本文所设计的整个控制系统具有良好的可操作性和拓展性。本文通过模拟管道清洁场景实验和Adams软件分析,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现远程无线获取多信息,并能有效的清洁管道内壁污垢。 相似文献
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随着社会的发展,我国的老龄化越来越严重,该论文设计了基于室内自主导航的管家服务机器人,采用ROS系统搭建了室内导航、语音交互和机器人管家三个子系统.机器人管家使用STM32模块、WiFi模块、温湿度模块和继电器模块.同时设计了UI界面,用于显示机器人状态信息和手动控制机器人.在经过实验的测试验证后,实现了人机语音交流、... 相似文献
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本文以高性能DSP处理器TMS320F2812为核心设计系统,其目的在于为机器人提供一个可靠、开放性强的控制系统。首先,硬件部分使用Altium Designer软件绘画电路图和PCB板,共设计电源模块、传感器模块、电机舵机模块等。其次,软件部分主要研究经典PID控制、模糊控制等控制算法在机器人速度及转向控制中的应用,使控制系统可以满足实时、高速、高精度控制的要求。最后利用单片机处理由外部硬件采集得到的数据,实现对图像的压缩、简化,最终实现对机器人的控制。 相似文献