基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现

在仓储货物信息自动化管理的过程中,为实现仓库货物的准确定位,设计了一种基于巡线机器人技术的货物定位系统.在机器人巡线过程中,通过车载条码扫描设备对货物条形码进行扫描,在条形码响应的同时,对货位信息进行采集.并将采集信息以无线传输方式发送到上位机进行分析处理.针对采集过程中由于条形码响应时间造成的货位信息误差问题,采用了误差冗余算法.实验结果表明,通过这种算法实现了货物的准确定位.     

自主越障巡线机器人控制系统设计

为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统：机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱动、电源管理、传感器数据采集、接收与处理远程上位机指令等任务;远程上位机负责发送控制指令、接收并处理机载系统传回的信息(传感器数据、电机状态、机器人状态等);实时视频传输系统负责将机载相机采集的原始或处理后的视频、图像传回后台,以便于远程巡检、控制、故障排查等的使用。在完成了各子系统的设计与软硬件实现后,针对各子系统的各项功能在架空输电线路上进行了多项验证实验,验证了设计的自主越障巡线机器人控制系统的可靠性与稳定性。     

一种巡线机器人控制系统的设计与实现

该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统。其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统。实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。     

巡线机器人创新实验的设计与实现

设计并实现了基于教学机器人的巡线创新实验。结合智能机器人选修课程,通过对机械电子和软件的综合设计,提高学生学习兴趣,培养多学科协作和解决问题的能力。     

基于RTOS的机器人巡线控制算法

机器人循线移动是当前机器人导航的一种常用方法。关于巡线算法的研究有很多,但多是研究算法本身,有不少算法设计精巧,实际应用中运行快速流畅,但可靠性并未有明显改善。而我们设计的机器人,巡线采用离散PID算法,实验测试和机器人竞赛结果表明,该算法具有响应速度快、巡线可靠、动作快速流畅和偏离航线率低等优点。     

基于AVR单片机的新型巡线机器人系统设计与实现

提出了一种基于AVR单片机Atmega8L为核心处理器的巡线机器人控制系统设计方案,详细介绍了颜色传感器MCS3AO在巡线机器人中的应用。本文给出了系统的硬件组成以及软件算法。最后通过实验论证:由此方法设计出的巡线机器人硬件电路简单,算法实现容易,机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

基于S3C2410 的视觉巡线机器人系统设计

针对常规的机器人巡线方法,如光电检测巡线,易受环境、光、场地等影响,适应性不强的缺点,本文设计了一种基于CMOS 图像传感器的视觉巡线机器人系统,并提出了一种新型的巡线技术。该机器人系统主要由核心模块、图像采集模块、机器人定位模块、电机驱动模块、人机交互模块等组成。详细介绍了各个模块的作用、工作原理以及具体实现。经实验验证,该机器人巡线实时性强、准确度高、稳定性好。     

巡线机器人的爬行方案设计

为了对电力系统进行经济的，有效的维护和监测，需要对高压架空线进行定期的巡视，传统的人工巡视有难达到理想的效果。因此，需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视，巡线机器人爬行方案的设计，是研制巡线机器人的基础，本文通过分析比较向种管爬行机构，结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定的巡线机器人的一种爬行方案。     

巡线机器人稳定成像控制系统设计

针对高压环境中巡线机器人上装载的光电成像设备,设计了高品质成像的稳定控制系统.该系统以陀螺稳定技术和电流反馈PI调节技术为主体,解决设备成像过程中的扰动和摆动问题,使测量仪器(主要是CCD相机、摄像机、红外热像仪等)获得稳定而高清的视频和高清晰度图片.通过软件仿真证实了该系统的可靠性及优越性.     

基于嵌入式实时操作系统的寻线机器人设计

针对寻线机器人控制的实时性、非线性要求,提出一种基于嵌入式实时操作系统和模糊控制算法的寻线机器人系统设计方案,包括使用μC／OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,位置和速度双输入的转向角度模糊控制,基于地图和光电传感器的信息融合导航等。实验结果表明,寻线机器人在多种速度和路况下均能稳定行驶。     

基于视觉的高速寻线机器人设计与实现

针对某些机器人比赛中对机器人寻线行走速度方面的特殊要求，本文提出了一种全新的高速寻线行走机器人设计方法，即采用低分辨率摄像头作为寻线传感器，增大寻线预判距离。机器人的核心控制器采用Freescale HCS12 16位单片机，系统利用片内A／D完成视频捕捉，通过视频处理和转向、速度控制，最终实现机器人高速寻线行走。     

基于改进BP神经网络的移动机器人寻线控制

神经网络系统具有自学习和自适应的能力,同时有很强的容错性和鲁棒性,适用于处理难于语言化的模式信息。为使移动机器人沿地面标志线自主运动,采用CCD图像传感器与PC／104总线相结合的硬件系统,运用神经网络的模式识别功能,实现了机器人的寻线控制,实验结果表明该方法是可行的,能有效地提高移动机器人对环境的适应性和其智能化水平。     

移动机器人寻线导航系统的设计与实现

提出了一种移动机器人寻线导航系统传感器检测点布局方案,基于此布局方案进一步讨论了对应的硬件系统组成及控制程序方案与结构。实践表明,系统具有传感器检测方案及检测点布局科学合理、对场地要求不高、适应性和灵活性强、可靠性高、成本低、行进速度快、偏差纠正能力强、便于硬件实现和软件处理等特点。     

数字PID控制器在机器人巡线技术中的应用

工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围,在工业生产中的应用越来越广泛。机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大,工作环境恶劣,地面摩擦系数多变,未知干扰因素多等影响,自控系统会产生大滞后,时变,非线性,超调等问题,甚至引起系统震荡破坏。研究一种数字PID控制器对机器人巡线过程进行控制,以提高系统的准确度,灵敏性和鲁棒性,并通过实验证明方法的正确性。     

多传感器融合技术在蟑螂机器人控制中的应用

多传感信息融合对于蟑螂的运动灵活性具有重要作用,为了模拟蟑螂腿毛的功能,提出采用多传感器信息融合技术开发了一种信息实时采集系统;该系统利用廉价鼠标作为传感器,在蟑螂机器人的腿上安装若干光电传感器来模拟蟑螂运动过程中腿毛的触觉,从而解决机器人位姿识别和避障的问题,为实现实时控制和智能控制提供保障;为了简化鼠标的安装,通过在蟑螂身体上安装鼠标传感器来检测位姿的方法,验证了算法的正确性,说明了模拟腿毛的功能;应用结果表明,该系统稳定性好,价格低廉,有一定的实用性与推广价值.     

机器人寻迹行走控制系统设计与实现

机器人寻迹技术广泛应用于工业生产中,该文提出一种基于AVR单片机为核心的寻迹机器人控制系统设计方案。系统采用光电检测寻迹,直流电机驱动的机器人控制技术,给出系统硬件及软件算法。最后通过实验证明设计出的寻迹机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

基于模糊PID算法的送餐机器人系统的设计

针对传统送餐机器人在送餐循迹过程中修正时间长、路径偏差大,运行不够智能化,设计了一种送餐机器人,该机器人具有循迹、避障、餐桌定位、语音播报和点餐等一体化功能.系统利用了一种基于模糊PID控制的导航系统,由位置偏差和位置偏差变化率作为模糊控制器的输入,电机的PWM占空比为控制系统的输出,缩短了送餐过程中的修正时间,并提高了路径的准确度.通过实验验证,本方案是有效可行的,实现了餐厅点餐和送餐的智能化,具有较好的应用及推广价值.     

机器人力控制算法试验平台的设计与实现

本文针对机器人力控制算法试验平台搭建中力传感器通讯模块的软件设计与实现做了详细研究。该试验平台采用CAN2.0A协议,并利用该协议实现了力传感器与机器人控制器之间的通讯。从控制算法试验的效果来看,该平台达到了力控制试验的要求,具有良好的应用价值。