基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计

设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电子罗盘调整机器人方向,方便机器人转弯。实验证明,该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能,性能稳定可靠,可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。     

升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计

楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。     

箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统设计

楼梯清洁对于清洁机器人而言是一项较为复杂的任务,现有的楼梯清洁机器人虽可实现基本的爬楼与清洁任务,但存在清洁范围有限、效率低等问题。针对这一现状,设计了箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统。这一楼梯清洁机器人以导轨配合齿轮、齿条的方式实现上下楼梯,同时配以质心调节机构,用竖直安放的舵机与带有轮子的电机支架连接,使轮子可在原地转向。在前工作箱体前方和左右两侧装设超声测距模块,基于单片机实现楼梯清洁机器人的运动控制。所设计的箱体式楼梯清洁机器人可以自动上下楼梯,并在狭小空间内原地转向,进而快速完成楼梯清洁任务。     

FBD滤袋清洁机的研制与应用

为提高清洁FBD流化床空气过滤袋的清洁效率,保持工作现场清洁,特设计专用滤袋清洁机,实现滤袋的自动清洁。     

一种墙面清洁机的研究与设计

文中设计了一种墙面清洁机，以220V交流电为动力，通过套简将动力传递给软管软轴，带动工作头和圆盘状的羊毛毡旋转运动，按需要工作头可挤出适量的清洁剂和水，从而实现对墙面清洁。此设计可广泛应用于各种高楼外墙的清洁，成本低、功能强、高效率、智能化程度高、适应性强，墙面清洁机巨大的市场潜力和广阔的应用前景，将给人们带来很大的便利和生活的舒适。     

基于ATmega16单片机的无线遥控地板清洁机设计

设计了一种基于ATmega16单片机的智能地板清洁系统,介绍了清洁机的总体设计,各组成部分原理和功能及系统的软件设计。利用加速度传感器产生信号作为控制信号的主要来源,采用无线信号的接收和发送模块,使遥控部分与主机器部分联系起来,最后通过ATmega16单片机控制两个直流电动机,实现清洁机在各个方向的运动。     

基于PROE的多功能清洁机的创新设计

为了满足市场对清洁装置的简便高效需求,创新设计了一种手推式多功能清洁机。该清洁机由机体部分、清扫部分、洒水部分、拖地部分、传动部分组成,集清扫、洒水、拖地、储物于一体,简化了清洁流程,提高了工作人员的工作效率。     

国外信息

Ａｍｅｒｉｃａｎ　Ａｕｇｅｒｓ ＭＣＭ－４０００定向钻泥浆清洁机 ＭＣＭ－４０００定向钻泥浆清洁机可与任何牌号的定向钻机一起用于清洁和再循环利用工作中产生的泥浆。该机的工作能力可以达到每分钟处理１５００Ｌ泥浆，完全可以适应定向钻机的主泵每分钟产生７５０～９８０Ｌ的泥浆。其具有更大的容器以处理和保存更多的泥浆，可以配合２２７００～３６０００ｋｇ级的普通钻机使用。由于泥浆可以再循 环利用，减少了回填土 的费用，节省了劳动力， 也延长了钻机主泵和钻 头的寿命。 威猛Ｐ１２５型振动开沟机 威猛公司推出的Ｐ１２５…     

手机屏幕自动清洁机的设计

针对手机自动化缺陷检测过程中屏幕缺少预清洁导致误检的问题，设计了一种基于微孔海绵含水擦拭的手机屏幕自动清洁机。介绍了这一手机屏幕自动清洁机的设计参数、组成与工作流程，对清洁装置的相关参数进行了计算。为了验证设计的合理性，应用Design-Expert软件进行三因素三水平响应曲面优化试验。试验结果表明，清洁效果影响因素影响程度从大到小依次为海绵吸水率、擦拭压力、擦拭速度，经过优化后的最佳参数为海绵吸水率185%、擦拭压力7.0 N、擦拭速度155 mm/s。采用最佳参数，完全清洁所需时间实际值为3.2 s,与预测值的误差为0.19 s。     

一种新型的爬楼梯机器人

研制了一种利用平行四边形变形特点,实现上下楼梯功能的机器人,用于楼道、墙面自动吸尘器。该机器人结构紧凑、体积小、重量轻、操作方便,爬楼梯速度快、平稳可靠,采用单片机控制系统,用以协调整个系统的行走、转向等动作,实现全工作过程的自动化。实验结果验证平行四边形机构机器人具有较强的越障能力和路面适应能力。     

一款多功能清洁机的创新设计

针对户外广告去除难的问题，设计并介绍了一款清洁机的总体设计思想，分析了清洁机的设计结构，阐明了清洁机的工作原理。针对初步设计的清洁机，展示了其优点与不足，并提出了未来改进的方向。     

一种攀爬清洁机器人底盘优化设计研究

为提高平地楼道两用攀爬清洁机器人底盘刚度、强度和稳定性,减小结构重量,总结了平地清扫和不同楼梯角度下的攀爬清扫四种典型工况的工作特征。分析了攀爬清洁机器人的组成和工作原理,建立了各典型工况下工作载荷的数学模型。采用拓扑优化的优化设计方法,对机器人底盘结构进行优化设计,得到了底盘的最佳材料分布。基于空间钢架的有限元分析法,获得了底盘钢架的最大弯矩、最大扭矩、剪力和最大变形,并建立了底盘理论力学模型。采用了一种多目标自适应混沌粒子群优化算法(MACPSO),以底盘重量、最大应力和最大变形为目标函数,对底盘的主要参数进行优化设计。优化结果表明:攀爬清洁机器人底盘质量减小了54.2%,最大应力降低了17.5%,最大变形减小了28.5%,底盘质心位置前移了9.85%,提高了整机的刚强度和稳定性。     

楼梯及地面扫拖一体机器人设计与研究

针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人.该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯.对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求.最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况.     

应用于滚梯扶手的新型自动清洁机设计

设计一种超市滚梯扶手自动清洁机,以220 V交流电为动力,驱动超声波发生器工作,形成高频交流电并通过超声波换能器,将输入的电功率转换成机械功率(超声波)再传递出去,配合机器中执行空间里的清洁液,完成清洗工作。该清洁机能替代人力劳动,可应用于各大中小型超市滚梯扶手的清洁,具有通用性、高效性、智能化程度高等优点,具有广阔的应用前景和市场潜力。     

基于SST89E516RD的口腔清洁机控制系统的设计

针对肢残和病重的人士,设计了自助、便利的、全新的、科学的口腔清洁机控制系统。采用SST89E516RD单片机进行口腔清洁机的系统控制,实现了对水温的检测与调节、直线电机和水泵驱动的PWM控制。实践表明该系统实用、可行。     

智能楼梯平地两用运货小车的设计

本文设计了智能楼梯平地两用运货小车装置,以单片机为控制核心,利用角度传感器和速度传感器,采用行星轮系差动机构和摩擦棘轮结构,通过分析计算,对小车的机械结构和控制进行了设计该小车可以自动上下楼,进行平地运动,具有防倒退和遥控功能,为货物在楼道内的运输带来了方便     

自动黑板擦清洁机的设计

为了优化教室环境,设计了一种自动清理黑板擦粉尘的机器,并且能够收集粉尘以集中处理。该机器包括机械传动系统和电路控制系统。黑板擦被放在机器入口后,由平带传送至指定位置,然后凸轮机构驱动拍打杆拍打黑板擦。黑板擦被拍打干净后,平带再把黑板擦送回入口处。传送带和凸轮机构分别由两个直流电机控制,可以分别实现指定的运动规律。在清洁机的底部设计了粉尘收集箱,有利于把清理下来的粉尘集中处理。黑板擦自动清洁机改善了教室环境,有益于老师们和同学们的身体健康。     

省材节能型声光控楼梯灯控制系统的研究与设计

针对目前常用楼梯灯控制方式存在的成本高、能耗大、抗干扰能力差等缺点,提出一种省材节能型声光控楼梯灯系统的优化设计。利用透光井的透光连通性,在楼层中间仅需安装一套照明电路。安装于中空不锈钢楼梯扶手内部的声音传感器,等同于遍布整个楼道的声音触发开关。声音触发方便且抗干扰能力强。通过对声光控开关的电路优化,使优化的声光楼梯灯控制系统具有光感亮度、声控灵感度、延时时间的调节功能,适合各类场所应用要求,有较大的经济效益和推广价值。     

阶梯攀爬机器人结构及控制方案设计

针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。     

楼梯清洁机器人防跌落防碰撞研究

多年来人们设计或开发了各类爬楼机器人,然而关于楼梯清洁机器人在楼梯上运动时如何防跌落或防碰撞的问题未得以充分的探讨与解决,针对性地研究了有关问题。根据基本的障碍物避碰问题,类似平地清洁机器人在前端设计了有关接触式探测结构;设计了一种新型的结构解决了机器人行进时的前方防跌落,相比于传统光电传感方式,具有对光线不敏感,可靠性高等优点;设计了使机器人与踢面保持平行的运动方式,防止机器人在踏步上移动时的跌落与碰撞;针对机器人在踏步上难转身的问题,介绍了变半径转身以及边前后挪动边转身的新方法,防止转身时的跌落与碰撞。实验结果表明,提出的方法能够解决机器人在楼梯上运动时的防跌落与防碰撞问题,为以后类似功能与结构的机器人在楼梯上应对相关问题提供了方法与依据;这里的方法成本低廉,因此有利于推动楼梯清洁机器人走向市场。