仿人按摩机器人手臂结构设计及改进

仿人按摩机器人手臂是以传统中医按摩理论为基础,结合机器人定位精度高,按摩力量精确可控,动作可准确重复,不会产生疲劳等特点,构建了中医按摩机器人平台。机器人手臂是仿人按摩机器人的关键,在深入研究按摩机器人手臂的工作机理基础上,充分考虑手臂的材料、结构和刚度以及手臂反应的灵活性、稳定性、安全性、拟人化等要求,对大臂、肩关节、肘关节、小臂、手腕等关键环节进行了设计及改进。经过性能对比分析,设计的仿人按摩机器人手臂达到设计要求。     

仿人机器人分级控制系统的伺服控制研究

一、前言随着计算机技术的不断发展和在工业生产中越来越多的应用和普及,利用计算机来控制生产过程,已成为今后的发展趋势。用计算机控制来代替常规的控制方法,不仅简化了设计,而且提高了控制过程的精度和可靠性,使控制过程智能化。因此,机电一体化是机械工业的发展方向。目前,用于生产过程控制的智能装置有:可编程序控制器,单片机、单板机以及高级机组合而成的分级控制系统等。鉴于单板机具有结构简单,功能齐全,工作可靠,价格便宜,市场供应充足等优点,作者就以单板机作为微机控制系统智能装置。在很多需要精确控制的场合,我们对其控制系统的基本要求是:定位精度高,时间     

基于CAN的仿人机器人控制器的设计与实现

本文针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计并实现了基于CAN的关节控制器,并利用CAN把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的控制系统.主要包括仿人机器人的总体结构、控制器的硬件与软件的设计实现、控制系统的拓扑结构等,并提出了一些设想以提高系统的性能.     

基于PMAC的远程遥控机器人控制系统

研制了一套基于多轴运动控制卡(PMAC)的远程控制机器人的控制系统，机器人能够在该系统遥控的情况下完成各种线路障碍的检测与识别，跨越相应障碍的各种动作，同时可通过控制平台的升降和旋转，来控制摄像系统的各个角度的扫描，以完成对现场线路和地貌的检查。     

基于改进PYR型全方位关节的7自由度仿人手臂设计

在总结７自由度仿人手臂机器人设计与研制经验的基础上,针对ＰＹＲ关节刚度对机器人精度影响,以及关节结构优化设计问题,提出用实现关节力封闭的刚度保证器提高关节刚度,通过改进齿轮结构实现进一步小型化。从而实现ＰＹＲ型全方位关节高刚度、小型化设计。基于该关节给出７自由度仿人手臂机器人设计。     

基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望.     

小型仿人机器人系统的设计

提出了一款新颖的小型开环控制双足行走机器人系统,该系统由机械系统、驱动系统和控制系统3部分组成.关节自由度为21个,比目前流行的小型机器人的17自由度增加了4个自由度,实现了机器人的协调稳定运动,SSC-32舵机控制器的应用使机器人的运动程序编写更加便利,从而可以使设计人员把主要的精力用于动作的设计.     

仿人机器人的设计与实现

根据仿人机器人实现功能的要求,对机器人各关节自由度合理安排,完成仿人机器人的机构设计。运用D-H坐标表示方法,进行坐标系选取,位姿描述和坐标变换,并建立仿人机器人的运动学方程求运动学的正逆解,从而计算了仿人机器人的运动学。由Pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行虚拟样机仿真,通过查看后处理器运动学仿真结果,并与计算结果相比较,从而得出结论,为物理样机的制造提供科学依据。     

仿人机器人理论研究综述

介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。     

基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统

目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明：该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。     

基于PWM的按摩机传动智能控制系统设计

对按摩机转速及按摩方式控制系统进行研究设计。基于直流电机PWM调制控制技术及单片机微处理器控制技术提出总体设计方案,利用汇编语言编写程序实现按键控制,让按摩机工作在人体感觉最舒适的按摩方式和振动速度上,利用蜂鸣器报警和提示按摩完成,采用指示灯显示按摩机当前的工作状态,利用LED数码管显示按摩机当前转速。设计实现了人机交互与按摩功能。该系统能够满足舒适按摩要求,性能运行稳定、结构简单实用、性价比高。     

基于PMAC的锥束体积CT工作台控制系统设计

设计了基于PMAC的锥束体积CT工作台的控制系统。重点介绍了该控制系统结构框架的确定、硬件的组成及工作原理,以及控制系统软件的设计。     

基于PMAC的SLS数控系统研究

从选择性激光烧结 (SLS)的工作原理出发 ,提出以PMAC、PC机及步进电动机为主体的数控方案 ,系统地阐述基于PMAC的控制体系的软、硬件设计及软件结构模块划分     

基于PMAC的开放式组合机床控制系统开发

利用VB开发上位机的控制程序界面,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC的开放式组合机床控制系统.通过对PMAC多轴控制器的硬件构建及运动程序、PLC程序等的软件编写,完成了针对组合机床的开放式控制系统开发.     

应用PLC的自装卸控制系统设计

根据自装卸系统的工作原理,设计一套以工程车辆专用可编程控制器为核心的电气控制系统,完成控制系统的硬件和软件设计.     

自主挖掘机器人控制系统设计

挖掘机具备自动识别作业对象物,自行规划并控制执行单元完成作业任务的能力.通过实验验证,该自主挖掘机器人控制系统满足现场作业精度要求,可有效提高作业质量,减轻劳动强度,提高生产效率,为工程机械的智能化发展提供了有益的参考,具有重要的社会经济效益.     

基于ARM的电子系统设计

简单介绍了ARM系列处理器的结构和技术特性。针对目前应用广泛的ARM7,详细介绍了相应的软件开发工具和硬件开发工具,并从应用的角度介绍了ARM芯片的选择方法原则。     

基于PMAC的数控系统PID参数调节研究

研究了数控加工系统中的位置控制模型,讨论了基于PMAC的数控系统PID参数的调节原理及其调节方法,并说明了PID参数调节对于机床精度的重要性.     

基于LM629的微型足球机器人底层控制系统

基于LM 62 9M 8运动控制器构成的双闭环微型足球机器人底层控制系统 ,不仅简化系统软、硬件设计 ,提高系统可靠性 ,减轻设计工作量 ,而且提高了系统性能 ,反应快 ,控制精度高 ,伺服刚度大 ,还具有一定的自适应能力。堵转等问题也得到了较好的解决