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应用有限位置法对一种空间1T1R新型并联机构进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化。首先,根据并联机构拓扑结构设计理论,设计一种一平移一转动(1T1R)的新型并联机构,并进行拓扑分析和位置分析。其次,进行树的划分,确定连枝构件,通过求得该机构包含的两个子运动链(SKC)的质量矩,最终求出机构总的质量矩。然后,根据质量矩平衡条件,导出摆动力完全平衡方程组,求得各树枝构件的配重参数并进行完全平衡效果验证。最后,考虑实用原则,进一步研究摆动力部分平衡优化,采用遗传算法,求得最优配重质量和配重位置,并将平衡前后进行对比,通过计算可知:机构质心轨迹在X、Y、Z方向上的波动分别减少了55.38%、26.17%、86.29%,摆动力在X、Y、Z方向上的波动分别减少了58.39%、67.11%、39.19%。 相似文献
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本文介绍了用平衡重和齿轮机构惯性配重实现平面连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的一般理论。该问题是机构学理论中长期未能解决的复杂问题之一。基本思想:基本回路数为γ的任一平面连杆机构可分解为γ个连枝构件与一个连接机架的树系统;对连枝构件加以适当质量配重,使其动量矩与质量矩转化为作用在树枝构件上的附加动量矩与附加质量矩;建立树枝构件摆动力和矩的完全平衡条件;确定最小惯性配重数及连枝构件选定准则。 相似文献
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含R,P副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(I)… 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法,将含R、P副空间连杆机构摆动力的完全平衡简化为RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代。本文着重导出了RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代条件与公式。由这些质量矩替代条件与公式,按照本文第(二)部分给出的含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤,可直接构造出一般含R、P副空间机构的摆动力完全平衡条件 相似文献
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全 R 副空间连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了利用质量配重和惯性配重实现全R副空间连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的质量动替代法。其基本思路是通过质量动替代的途径,将空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡转化为空间树状链摆动力和摆动力矩的完全平衡。文中导出了RR构件的质量动替代的条件与公式以及空间树状链摆动力和摆动力矩完全平衡的条件,由此可简便地直接构造出任意全R副空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件。最后讨论了Ben-net机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件及其实现方法。 相似文献
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提出了含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法,将含R、P副空间连杆机构摆动力的完全平衡简化为RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代。本文着重导出了RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代条件与公式。由这些质量矩替代条件与公式,按照本文第(二)部分给出的含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤,可直接构造出一般含R、P副空间机构的摆动力完全平衡条件,使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。 相似文献
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介绍一种实现平面多杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的构件分解法.应用构件分解法采用质量动替代原理,通过质量分布或附加质量配重,把铰链多杆机构中非连架杆的质量依次转化到连架杆上,在连架杆上附加齿轮对惯性配重和质量配重实现机构摆动力和摆动力矩的完全平衡. 相似文献
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平面连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法 总被引:2,自引:1,他引:1
改进了建立平面(连杆)机构摆动力完全平衡条件的质量矩替代法。其基本思路是利用质量矩替代将平面连杆机构摆动力完全平衡问题,简化为二副构件的质量矩替代和平面开链的摆动力完全平衡问题。着重导出了二副构件及平面开链的质量矩替代条件与公式,由这些替代条件与公式可直接构造出一般平面机构的摆动力完全平衡条件;最后以一平面六杆机构为例说明了该方法的应用。 相似文献
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球面机构摆动力完全平衡的质量矩替代法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了球面机构摆动力完全平衡的一种新方法——质量矩替代法。可将球面闭链机构摆动力的完全平衡转化为球面开链摆动力的完全平衡。文中导出了二副构件进行质量矩替代的前提条件与公式,球面开链摆动力的完全平衡条件。最后以一种单自由度两环球面机构为例,导出了其摆动力完全平衡条件。 相似文献
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在文[1]的基础上,本文着重给出了含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤,按照该步骤,由文[1]所给出的RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代条件与公式,可直接构造出含R、P副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件,使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。最后以一两环含R、P副空间连杆机构为例,具体说明了用质量矩替代法构造含R、P副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件的过程。 相似文献
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空间机构摆动力完全平衡最少条件数和并联机器人机构的摆动力平衡 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在单位向量法的基础上,研究了空间连杆机构摆动力完全平衡的最少条件数。导出了计算方程;同时利用单位向量法研究了并联机器人机构的摆动力平衡,文中以6-RSS并联机器人机构为例说明平衡条件的推导过程。 相似文献
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配重法分析3-PRS并联机床的静态平衡问题,验证其优缺点。首先设计了平衡机构,动平台通过平行四边形伸缩机构平衡,其它三杆分别通过三个配重滑轮机构进行平衡。分析了并联机床各运动构件的质心,推导出了驱动杆质心和动平台的质心的方程表达式,通过平衡分析和算例得出,可以实现机床在整个工作空间任意位姿下驱动杆均不需要输出关节力克服机床重力。最后利用ADAMS仿真软件对施加配重的并联机床仿真验证,证明了理论分析是正确,配重法不需要对机床进行维护,并可以完全实现并联机床的静平衡。 相似文献
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在给出平面多杆机构的摆动力和摆动力矩完全平衡的一般条件的基础上,对常见平面低副机构的平衡问题进行了分析,并给出了用最少配重完全平衡一些常见机构的条件. 相似文献
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含R,P副空间连杆机械摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅱ… 总被引:1,自引:0,他引:1
在文[1]的基础上,本文着重给出了含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤,按照该步骤,由文[1]所给出的RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代条件与公式,可直接构造出含R、P副空间连杆机械的摆动力完全平衡条件,使得这类机械摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化,最后以一两环含R、P副空间连杆机构为例,具体说明了质量矩替代法构造含R、P副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件的过 相似文献
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本文首次提出了行星机构惯性配重,并应用质量分布和惯性配重,同时完全平衡机架为三副杆的六杆机构摆动力和摆动力矩。该方法对于多杆机构的平衡具有普遍指导意义。 相似文献
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本文利用质量分布和附加两种惯性配重相结合的方法,实现了平面多杆机构摆动力摆动力矩的完全平衡。这两种惯性配重是定轴齿轮机构(简称为齿轮机构)惯性配重和行星机构惯性配重。笔者先以一种六杆机构为例,说明一般多杆机构力与力矩完全平衡的条件推导过程。本文的重点是根据上述理论进一步提出了铰链多杆机构的分解平衡法,即把该类机构分解成若干个铰链四杆机构和双杆组来分别平衡,从而明显简化了平衡方程的推导过程。 相似文献