二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础,得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程,描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明,二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。     

冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划

本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数,从而改善冗余度机器人的运动特性,并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。     

基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解

应用ＢＰ神经网络对冗余度二重八面体变曲何桁架机器人的位姿正解进行训练产,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中,提出了一种轨迹规划方法。并对双二重八面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。     

变几何桁架机器人动力学分析

本文结合变几何桁架机构的结构特点,对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究,提出了应用Ｋａｎｅ方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法,导出了其动力学的显示方程,并给出了一数字实例。     

六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析

结合六重四面体变几何桁架机器人的特点,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响,其于有限元分析方法,在运动学分析的基础上,提出了其运动学模型的线性化方法,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型,迭代过程简明。     

十二面体变几何桁架机器人运动分析

本文结合变几何桁架机构的特点,研究了变几何桁架机器人的运动分析方法．导出了速度和加速度正、反解的一般显示公式。     

给定边界面积最小的曲面的平均曲率为零的证明方法

在曲面论几何中,定义平均曲率为零的曲面为极小曲面.而在三维欧氏空间中,给定边界的闭曲面中面积最小的曲面,其平均曲率一定为零,即给定边界的闭曲面中面积最小的曲面为极小曲面.文章用变分理论给出几种新的证明,使证明过程更加直接明了.     

鼓型滚子齿式空间凸轮机构凸轮曲面形成原理

用回转变换张量法分析鼓型滚子齿式（x向）空间凸轮从动曲面与凸轮曲面在接触线位置的几何,建立凸轮轮廓曲面解析方程组,导出凸轮压力角解析表达式,阐述空间凸轮不可展轮廓曲面形成原理。     

异类细胞单元构型策略与装配研究

针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案.对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因.验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响.研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持.     

济南国际机场航站楼空间管桁架结构屋盖高空拼装技术

济南国际机场航站区扩建工程大型空间钢管桁架结构曲面屋盖施工中,采用计算机辅助设计自动切割下料、主桁架分段吊装、高空(散)拼装等一整套安装技术措施。经检查验收、所有焊缝、构件几何尺寸及安装质量均满足设计要求和施工规范的规定,取得了良好的技术经济效益。     

Closed form solution to the position workspace of Stewart parallel manipulators

ＩｔｉｓａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｄｔｈａｔｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎａｌｙｓｉｓｐｌａｙｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｄｅｓｉｇｎｏｆＳｔｅｗａｒｔｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ(ＳＰＭ).Ｉｔｉｓｐｒｉｍａｒｉｌｙｃｏｎｃｅｒｎｅｄｗｉｔｈｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈｔｈｅｋｎｏｗｌｅｄｇｅｏｆｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ,ｔｈｅｒａｎｇｅｏｆｔｈｅ…     

平面索牵引机构工作空间解析求解与验证

为求解平面索牵引多体机构的力旋量封闭工作空间边界,提出矩阵零空间的方法。该方法通过对力的雅克比矩阵分析,推导出保证索力的非负条件,并根据此条件求解出力旋量封闭工作空间边界,找到力旋量可行工作空间。使用蒙特卡罗方法优化电机的位置和杆上牵索点的位置,使得力旋量可行工作空间最大,并保证机构的运行轨迹在力旋量可行工作空间的范围内。对平面串联两杆机构的一种构型进行参数优化求解和实验验证,结果表明参数优化后的构型可以保证预期轨迹在力旋量可行工作空间内,解析法可以准确地推导出力旋量封闭工作空间的边界。     

六自由度微动并联机器人工作空间分析

以实际研制的微动并联机器人为研究对象,对其工作空间进行了分析。首先给出了微动并联机器人的机构组成及工作原理,依据本身结构特点,分析了影响工作空间的约束条件。为了得到机器人带有倾斜调整能力的工作空间,采用合适的欧拉角表达运动平台的姿态,给出了运动学逆解的求解方法,并在此基础上利用数值法通过空间扫描边界点的方式获得了机器人定姿态工作空间和灵活姿态角为700μrad工作空间。该分析方法对微动并联机器人设计及性能评价具有重要意义。     

一种新型四自由度非对称并联机构的运动学分析

在分析2-UPU/2-URU并联机构结构特点的基础上,运用封闭法对机构进行了位置分析,并验证了数值特例,利用球坐标搜索法得到影响并联机构工作空间的各种约束条件下的边界点,并通过MATLAB软件绘制工作空间的三维图形,得到约束条件对工作空间的影响规律,说明了其工作空间分布的特点,并进行了奇异分析。该机构是一种过约束机构,本文的研究为该机构工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据,为该并联机构进一步的研究奠定了基础。     

Orientation density and workspace analysis of a parallel stabilized platform testing system

An optimized workspace calculation method is proposed for parallel stabilized platform testing systems.This method refines the searched space progressively in order to approach the boundary of the workspace from both the inside and the outside of it.The orientation density is defined and used as an evaluation index to calculate the orientation workspace.The algorithm of the orientation density is embedded into the computer program of the workspace calculation.Then the workspaces of the testing system are solved.In the solution,the orientation density is regarded as a discrete function of the reachable workspace.As a result,the reachable workspace and the orientation workspace are represented in the same multidimensional graphs.Finally the useful workspace of the testing system is determined based on these results.This case study indicates that the calculation efficiency is enhanced by adopting the optimized method and the practicability of workspace study is improved by proposing the orientation density.     

基于并联机构的加工机的工作空间仿真研究

介绍一种基于 6 PSS (P代表移动副 ,S代表球面副 )并联机构的并联加工机工作空间三维仿真新方法———数值分析法 .该法把对工作空间的研究转化成为对一系列剖面内边界点的研究 ,即在某一剖面内采用极坐标表示法 ,其极径上的最远点必满足某个约束条件 (如最大位移约束、最小位移约束或球铰副最大摆角约束 ) ,而这些约束条件中至少有一个不等式可以转化为等式 .用约束不等式转化为等式的方法分别求满足等式条件的极径值 .该仿真方法大大简化了工作空间的计算 .利用该方法对并联加工机工作空间的各个截面进行了分析 ,为该加工机的结构设计提供了理论依据     

一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析

设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。     

陆相层序界面的物质表现及成因类型 ———以鄂尔多斯盆地中生界为例

根据野外露头、钻井岩性剖面和地球物理资料等,在鄂尔多斯盆地中生界可识别出的层序界面有古暴露 剥蚀面、不整合界面、河流回春作用面、冲刷侵蚀面、岩性与岩相转换面、上超面、最大湖泛面。在详细讨论各类 型界面特征的基础上,将成因划分为:构造运动造山侵蚀不整合界面、升隆侵蚀不整合界面、暴露不整合界面、冲 刷侵蚀不整合界面、最大湖泛沉积界面5种类型。