平面三自由度冗余并联机构的驱动奇异性分析

分析了PRPR-2PRR、PRR-2PRR和4-PRR等三种平面冗余并联机构的驱动奇异位形，通过与平面3-PRR非冗余并联机构的比较，研究了采用不同机构冗余类型消除并联机构奇异位形的方法及其特点，为冗余并联机构的尺度综合、路径规划和控制提供了依据。     

三自由度冗余驱动平面并联机构的运动学分析

针对一种三自由度冗余驱动平面并联机构,提出一种运动学分析方法,建立了机构的运动学模型,然后分两种情况对模型进行实例仿真,并给出了仿真结果,证明了机构运动学分析是可行和有效的,为机构的控制器设计奠定了数学基础。     

平面三自由度并联机构动力学性能研究

采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程。为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标。进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律。结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考。     

三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析

基于4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性。随后分析了影响4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素,并对其各支链的行程限制、各球铰副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析。最后,基于4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置正解模型,设计了该并联机构回转工作空间的求解算法。该算法避免了数值方法及几何方法的复杂性和不确定性,实现了回转工作空间的直观性表达。     

三自由度平面并联机构位姿分析

并联机器人由于优点众多而广泛应用于各个领域.以3-PRR平面并联机构为研究对象,用Pro/E软件进行了三维实体建模,绘出了并联机构的简图,解决了机构的正解问题.运用蒙特卡罗法求出了不同角度的工作空间.这种研究方法同样可以用来求解其他类型的并联机构的工作空间.     

一种三自由度平面并联机构的分析

对三自由度平面并联机构进行了型分析 ,并对其中一种并联机构进行了运动分析 ,求取了机构的逆解。将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床 ,介绍了其主要结构。     

三自由度并联机器人机构动力学研究

介绍了一种新型三自由度并联式机器人机构,对其运动学和动力学进行了分析和计算,并结合一个实际例子进行了计算机仿真,这些工作将对该机构的控制和结构优化设计提供帮助。     

新型三自由度并联机构工作空间分析

随着并联机构技术的发展,少自由度并联机构由于具有结构相对简单,控制容易等优点,逐步成为机构学领域新的研究热点,在工业领域有着广阔的应用前景。针对并联机构工作空间较小的特点,对一种新型三自由度并联机构进行研究。该机构的工作空间对称分布于定平台的两侧。在分析其结构特点的基础上,推导出其位置反解方程。根据约束条件,采用数值方法绘制出工作空间的三维立体图和Z截面上的边界图。并定量分析了机构设计参数对工作空间大小的影响。     

一种三自由度平面并联机构的分析

对三自由度平面并联机构进行了型分析,并对其中一种并联机构进行了运动分析,求取了机构的逆解,将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床,介绍了其主要结构。     

新型驱动冗余并联机构动力学建模及简化分析

动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现机构高精度时实控制的前提。以一种新型驱动冗余并联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型,并借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化。由于机构动力学方程存在非线性和强耦合特性,计算量大,难以满足实时控制要求,为此,通过对机构各主要构件所引入的驱动力的分析,提出基于RBF神经网络误差补偿的动力学模型简化方案。仿真结果验证了所建模型的正确性和模型简化方法的有效性。     

Dynamic Feedforward Control of a Novel 3-PSP 3-DOF Parallel Manipulator

Parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DOF) have been increasingly used in high-speed hybrid machine tools. The structural features of parallel manipulators are dynamic, a characteristic that is particularly significant when these manipulators are used in high-speed machine tools. However, normal kinematic control method cannot satisfy the requirements of the control system. Many researchers use model-based dynamic control methods, such as the dynamic feedforward control method. However, these methods are rarely used in hybrid machine tools because of the complex dynamic model of the parallel manipulator. In order to study the dynamic control method of parallel manipulators, the dynamic feedforward control method is used in the dynamic control system of a 3-PSP (prismatic-spherical-prismatic) 3-DOF spatial parallel manipulator used as a spindle head in a high-speed hybrid machine tool. Using kinematic analysis as basis and the Newton-Euler method, we derive the dynamic model of the parallel manipulator. Furthermore, a model-based dynamic feedforward control system consisting of both kinematic control and dynamic control subsystems is established. The dynamic control subsystem consists of two modules. One is used to eliminate the influence of the dynamic characteristics of high-speed movement, and the other is used to eliminate the dynamic disturbances in the milling process. Finally, the simulation model of the dynamic feedforward control system of the 3-PSP parallel manipulator is constructed in Matlab/Simulink. The simulations of the control system eliminating the influence of the dynamic characteristics and dynamic disturbances are conducted. A comparative study between the simulations and the normal kinematic control method is also presented.The simulations prove that the dynamic feedforward control method effectively eliminates the influence of the dynamic disturbances and dynamic characteristics of the parallel manipulator on high-speed machine tools, and significantly improves the trajectory accuracy. This is the first attempt to introduce the dynamic feedfordward control method into the 3-PSP spatial parallel manipulator whose dynamic model is complex and provides a study basis for the real-time dynamic control of the high-speed hybrid machine tools.     

一种新型三自由度平面并联机构的运动学研究

文中提出一种新型的三自由度平面并联机构,对其结构特点进行概述,并且针对其进行了运动学正解和逆解分析,得出了四组正解装配模式和八种逆解工作模式.另外利用极坐标搜索法得到了机构的定姿态工作空间,画出了其工作空间分布图.     

2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形与冗余性研究

首先介绍一种 2 DOF冗余平面并联机构的奇异位形 ,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,定义了一种机构性能的度量指标 ,最后阐述了采用驱动冗余减小和消除奇异位形影响方法及效果     

平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指标,绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标,定义了低误差敏感性工作空间,绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明,该机构的低误差敏感性工作空间占比较大,同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间,使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。     

一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析

提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。     

基于大工作空间的三自由度并联机器人的机构研究

针对并联机器人工作空间相对较小的问题,采用菱形机构代替传统的串联支链,即运用虚拟轴代替实轴,减少并联机器人工作空间受杆长约束的范围,进而扩大机器人的工作空间,并且在z轴上具有较大的伸缩比。运用这个原理设计了一个大缩放比的三自由度并联机器人,并对该机器人进行了自由度、基本运动学和工作空间的分析。从分析结果可以看出,该机器人具有较大的工作空间。     

Kinetostatics Analysis of a Novel 6-DOF Parallel Manipulator with Three Planar Limbs and Equipped with Three Fingers

It is significant to develop a robot hand with high rigidity by a 6-DOF parallel manipulator（PM）.However,the existing6-DOF PMs include spherical joint which has less capability of pulling force bearing,less rotation range and lower precision under alternately heavy loads.A novel 6-DOF PM with three planar limbs and equipped with three fingers is proposed and its kinematics and statics are analyzed systematically.A 3-dimension simulation mechanism of the proposed manipulator is constructed and its structure characteristics is analyzed.The kinematics formulae for solving the displacement,velocity,acceleration of the platform,the active legs and the fingers are established.The statics formulae are derived for solving the active forces of PM and the finger mechanisms.An analytic example is given for solving the kinematics and statics of proposed manipulator and the analytic solved results are verified by the simulation mechanism.It is proved from the error analysis of analytic solutions and simulation solutions that the derived analytic formulae are correct and provide the theoretical and technical foundations for its manufacturing,control and application.