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针对量测不确定条件下多传感器量测数据的有效利用问题,提出一种多传感器自适应粒子滤波算法.利用随机采样策略和量测模型转移概率实现当前时刻多传感器量测集合的采样,通过粒子滤波中重采样步骤完成估计状态和量测集合的更新,进而依据重采样后单个传感器量测数目在传感器量测集合中的比重实现当前时刻传感器量测的确认.该算法通过有效量测的合理选择,改善了扰动对滤波精度和计算量的不利影响.理论分析和仿真实验均验证了所提出算法的有效性. 相似文献
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多传感器数据的来源众多,数据时间序列的特征随机性强,难以统一,导致其信息应用范围缩小。提出一种多传感器信息融合的模糊控制模型。运用不同映射模式描述多传感器信息融合状态空间,创建随机时段下测量空间矩阵,获得传感器信息采集时间序列特征。根据信息采集时间序列特征构建二级架构信息融合模型,第一级架构使用模糊控制算法划分输入-输出空间模糊区间,得到模糊规则并计算模糊规则相对信任度,利用模糊规则映射关联聚类信息,剔除传感器冗余数据。在此基础上使用智能粒子滤波法将多传感器信息传输至相应粒子滤波模块,代入遗传算法交叉与变异操作调整粒子权重,通过重采样保存高权值粒子,得到完整的多传感器信息融合结果。仿真结果表明,多传感器信息融合的最大能耗值为110 mJ,信息采集网络延迟为0.75 s,融合时间平均值为4.5 s,信息融合的误差值小于50 m,系统鲁棒性较强。 相似文献
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应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和增广状态空间模型,应用标量加权最优融合准则,对于带白色和有色观测噪声的ARMA信号,提出了多传感器分布式最优信息融合Wiener滤波器和平滑器,其中给出了计算局部平滑误差方差和互协方差的计算公式,它们可被用于计算最优加权系数。同单传感器情形相比,可提高平滑器的精度。一个三传感器目标跟踪系统的仿真例子说明其有效性。 相似文献
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贴近度表达了传感器的模糊测量,对信息融合的精确度有着至关重要的影响.用一致可靠测度来描述传感器的模糊测量,提出基于粒子群优化的一致贴近度融合算法,该算法建立了多目标可靠测度的数据模型,并定义多只传感器问的贴近度,利用改进的粒子群算法客观地确定模型中各种权值,根据一致可靠测度给出最终的融合算法,实例验证了算法的有效性. 相似文献
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在强非线性、非高斯系统、高精度测量的环境下,针对粒子滤波(PF)算法的跟踪性能降低问题,提出一种PF的改进算法。由于PF算法的计算量虽然小但精度不高,而无迹粒子滤波(UPF)算法精度虽然很高但计算量过大,结合PF算法计算量小和UPF算法精度高的优势,提出一种PF改进算法。对PF、UPF和PF改进算法三种跟踪算法进行了仿真,结果表明,改进PF算法的跟踪精度和UPF的跟踪精度相当,但所需运算时间仅为UPF算法的35%左右。 相似文献
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针对非线性非Gaussian系统的状态估计问题,提出一种基于信息融合的多传感器分布式粒子滤波算法。该算法首先利用粒子滤波方法分别计算局部传感器的状态估值,再应用分布式标量加权融合准则对状态估值进行信息融合。仿真结果表明和单传感器情形相比可提高滤波的精度。 相似文献
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针对粒子滤波过程中,长时间的重采样造成的粒子多样性枯竭,由此导致目标跟踪中出现的精度下降及跟踪轨迹大幅振荡的现象,通过对采样粒子分布规律的研究,根据粒子枯竭的程度设置重置门限,在滤波过程中实时地检测粒子枯竭参数,当粒子的枯竭超过设置门限时,采用重置初始化粒子的方法来缓解采样粒子的枯竭趋势,有效地增加了长时间大量重采样后粒子的多样性,避免了粒子所含信息过多的丢失,显著地提高了粒子滤波的精度,在二维目标跟踪模型中应用所提算法并进行仿真实验,仿真结果证明了算法的可行有效。 相似文献
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针对粒子滤波(PF)重采样后造成的粒子枯竭现象的问题,提出了一种基于改进重采样的粒子滤波无线传感器网络目标跟踪算法.该算法避免了残差重采样算法中的残留粒子重采样问题,减少了计算时间;通过产生新的粒子,增加了粒子的多样性,从而改善了粒子枯竭现象.仿真实验结果表明:改进重采样的粒子滤波算法提高了目标跟踪精度,降低了跟踪误差. 相似文献