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本文提出一种新的性能鲁棒滤波增益的设计方法,即设计滤波增益,使得当系统噪声强度不确定时,系统每个状态的误差稳态值都不大于预先的旨定值,并举说明这种设计方法的直接性与简单性。 相似文献
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离散时滞系统的鲁棒无源控制 总被引:17,自引:1,他引:16
1 引言在控制系统理论中正实理论起到了很大的作用, 引起了众多学者的关注[1~5]. 对这个问题的研究主要是出于鲁棒控制和非线性控制的需要. 在实际的工业生产过程中, 时滞与不确定现象是普遍存在的且时滞的引入大大增强了控制难度. 因此研究时滞系统的鲁棒正实控制具有一定的复杂性和难度. 文献[6]引入无源性概念, 研究了线性连续时滞系统的无源控制问题,但没有考虑模型的不确定性. 尽管离散时滞系统的无源控制与连续系统具有同等重要的地位, 但据作者所知, 目前尚未见相关报道. 本文考虑了一类时变不确定离散时滞系统的鲁棒无源控制问题, 提出了可将时滞系统的无源控制问题转化为分析一类非时滞离散确定系统的正实性. 基于LMI(Linear Matrix Inequality)研究了采用静态状态反馈和动态输出反馈情形下的鲁棒无源控制问题. 相似文献
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二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。 相似文献
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针对不确定性系统提出一种非因果鲁棒学习控制方法。该学习控制律的非因果学习部分通过标称系统的优化指标得到,鲁棒部分通过设计鲁棒加权来实现。首先,不考虑鲁棒部分的具体形式,推导出标称系统描述的学习控制律的鲁棒收敛性条件;然后,设计与系统不确定性相关的鲁棒加权,由鲁棒收敛性条件得到鲁棒加权的设计原则;最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性,并分析了不同形式不确定性系统鲁棒设计的保守性。 相似文献
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含结构参数扰动的线性连续系统的鲁棒约束方差控制 总被引:1,自引:0,他引:1
考虑含结构参数扰动的线性连续随机系统的鲁棒约束方差控制设计问题,即寻找状态反馈控制器,使受扰系统不仅具有期望的稳定裕度,而且其每个状态分量的稳态方差不大于各自预先给定的上界.给出了具有这种性能的鲁棒控制器的存在条件及解析表达式,并以数值例子说明文中设计方法的直接性与有效性. 相似文献
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针对欠驱动机器人Acrobot,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将Acrobot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角速度看作一种不确定性,得到Acrobot的不确定模型,在此基础上设计一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定状态反馈控制律,实现Acrobot较大范围的平衡控制。仿真和对比结果验证了方法的有效性和优越性。 相似文献
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提出一种新的混沌系统控制方法,控制策略分为两个阶段:第一阶段利用混沌系统固有性质开环控制,系统状态到达预定区域后,进入第二阶段,切换至状态反馈模糊控制器。采用线性矩阵不等式方法设计了模糊控制器反馈增益。最后,通过一个Lorenz混沌系统设计实例验证了这种方法的有效性。 相似文献
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本文对一类范数有界不确定线性采样系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位于一给定的圆盘中且具有最优鲁棒H∞性能的一个充分条件。结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解决,可以构造一个具有较小反馈增益参数和给定要求的控制律,算例结果进一步表明,该控制器具有更好的扰动抑制性能。 相似文献
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针对一类不确定Delta算子系统,建立其TS模糊模型,并讨论了闭环系统的鲁棒稳定性.首先将一类基于Delta算子描述的系统,表示成TS模糊动态不确定系统形式,然后利用Lyapunov函数法,给出了系统渐近稳定的充分条件.该条件是线性矩阵不等式(LMI)形式的,可以很方便地利用Matlab工具箱进行求解.所得的结果将连续和离散系统统一到Delta算子框架中.数值仿真表明了该方法的有效性和可行性. 相似文献
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奇异摄动系统的鲁棒控制与仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究参数不确定奇异摄动系统的状态反馈镇定问题,得到基于线性矩阵不等式(LMI)的系统状态反馈可镇定的充分条件,给出状态反馈控制器的设计算法。算例验证了该方法的可行性与有效性。而且,这种方法同时适用于标准奇异摄动系统和非标准奇异摄动系统的控制。最后通过例子进行了详细的仿真研究。 相似文献
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运用线性矩阵不等式方法,研究一类基于输出反馈的线性连续时间范数有界参数不确定系统的鲁棒预测控制问题.基于变量变换的思想,将无限时域“最小—最大”优化问题转化为线性规划问题,得出分段连续的输出反馈控制律,并给出了控制律存在的充分条件,证明了优化问题在初始时刻的可行解保证闭环系统渐近稳定.仿真实例验证了此方法的有效性. 相似文献
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线性离散系统的鲁棒约束方差控制--含结构参数扰动的情形 总被引:2,自引:0,他引:2
研究一粪性能鲁棒控制器的设计问题,即针对含结构参数扰动的线性离散随机系统,设计反馈控制器,使闭环系统不仅渐近稳定,而且其每个状态分量的稳态方差不大于各自预先给定的上界.基于一个修正的代数Riccati方程,给出了上述性能鲁棒控制器的存在条件及解析表达式,并举出相应的数值例子,以说明本文设计方法的简单性与直接性. 相似文献
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