机械手关节运动控制模块设计

以机械手腕关节为研究对象,选用LM629N芯片对机械手的关节运动控制进行设计,设置关节运动控制的轨迹参数,对LM629N校正滤波器和读写操作进行研究,设计出关节运动控制电路,组成关节伺服控制系统的一个模块,实现高精度位置控制的机械手关节半闭环控制。经过验证,节约了成本、达到了设计的要求,为机械手关节控制模块的设计提供了可借鉴的模式。     

装在PC机上的机械机构运动控制器

本文介绍一种插在PC机上的运动控制板,该板的核心器件是美国National Semiconductor公司的LM 628/629运动控制处理器。装上这种运动控制板的PC机可以方便地处理复杂的机械机构运动控制问题。     

基于Modbus协议的伺服驱动系统上位机软件设计

为方便用户对伺服驱动系统的控制与监视,缩短电机调试周期,以Modbus为通信协议,RS232总线连接,设计了一款用于伺服驱动调试的上位机软件。上位机通过向伺服驱动系统发送命令帧实现了对电机的控制,并接受返回帧,完成对下位机的状态显示。实际应用表明,该软件运行稳定、测试准确、人机界面友好,达到设计要求。     

基于TMS320F2812的可视化电机位置随动控制系统

介绍了一种可视化电机位置随动控制系统.该系统可以在计算机上显示两个电机的转角;并能够控制两个电机跟随计算机上绘制的转角曲线轨迹运行.系统采用了基于TMS320LF2812高性能DSP处理器的上下位机控制结构,给出了控制驱动电路、位置与速度检测电路和电流检测电路的设计和实现方法;设计了单神经元PID自适应伺服控制程序和上位机监控软件.运行试验证明了该系统能够完成曲线轨迹跟随任务,具有较好的实时性和精确性,为工业伺服控制提供了一种高性价比解决方案.     

三相直流无刷电机驱动板设计

采用Luminary Micro公司生产的Stellaris TM(群星)系列LM3S615单片机,运用LM3S615 的PWM模块、GPIO模块、定时器模块等,加上高效的增量式PID算法,设计了三相直流无刷电机驱动板.通过串1:7通讯模块,构建通信协议,辅助MotorDemo上位机软件,实时在上位机图形化显示转速,并可用上位机对电机进行控制.同时也可用下位机的按键和LCD对电机实施简单控制.驱动板加有硬件死区保护电路,运用IR2101驱动芯片,驱动能力大于12V,2A.运用该三相无刷电机驱动板,能够精确的检测和控制三相无刷直流电机的转速,准确控制电机的转动位置,并对电机实施过流保护.     

机械臂控制实验系统研究

针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统。系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信。上位机通过视频图像识别技术来规划运动路径,下传命令至下位机,实现自动循迹、工作状态实时显示、指定颜色或形状物体自动抓取等功能。实验结果表明,该系统达到了预期功能。     

一种基于DSP的伺服控制器的设计与应用

介绍了一种由专用电机控制芯片DSP MotionChip作为核心的伺服控制器，该伺服控制器可以方便的用于各种运动控制系统中。文章详细地介绍了该伺服控制器的硬件组成原理、软件结构方案，以及由多个这种伺服控制器组成的多轴运动控制的方法。     

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性...     

采用ARM和LM629的直流电动机伺服控制系统研究

采用ARM处理器和LM629芯片结合的方式,对直流电动机伺服控制硬件系统进行模块化设计,开发出控制灵活、性能稳定和结构简洁的直流电动机伺服控制系统,大大提高了控制系统的软件设计效率和硬件可靠性。实践表明,该设计具有很广泛的应用范围和很好的应用前景。     

基于颜色识别的快递包裹分拣系统

设计了一种基于颜色识别的快递包裹的分拣系统。采用工业相机采集快递包裹上的颜色信息,通过计算机程序分析采集图像的颜色直方图,并对其进行图像处理,利用色差法进行颜色识别。系统采用Lab V IEW图像化语言进行编程,在上位机中实现颜色识别,并通过上位机与运动控制卡连接,在三轴伺服控制平台上,实现对快递包裹的自动分拣。