机器人视觉简介

机器人视觉系统即机器视觉系统,是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观三维世界的识别。按现在的理解,人类视觉系统的感受部分是视网膜,它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到视网膜上,人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解     

机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性。对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”。没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。足球机器人视觉系统是由置于球场上方2米的摄像头及相关软硬件构成的。它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方6个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。     

一种消防机器人的视觉及其信号处理

本文设计一种供消防人员迅速、准确地判定火源点的消防机器人视觉及其信号处理系统。其特点是既能判别火源的方位，又能测量火的距离。其中，测距采用光谱辐射比率的方法，即用两个光谱带的辐射测量仪器之比率建立数学模型。采用新型红外探测器和单片机技术，并进行了实验和误差分析。     

象棋机器人视觉系统设计

视觉是象棋机器人软件的重要组成部分,其核心工作是棋盘图像二值化、棋子检测和棋子识别。并对棋盘全局二值化存在的问题,提出了基于相邻像素灰度差阈值的棋盘图像二值化方法;针对棋子文字方向任意的现象,提出了基于年轮统计的棋子文字识别方法。实践证明,该方法处理速度快、识别效果理想。     

机器人与视觉系统

机器人与视觉系统是一种以计算机为基础的具有人工智能的自动机器,能够模仿人体运动并具有触觉、视觉、听觉等功能。尽管目前机器人的技术水平还是比较简单的,但它已经在许多领域内获得了应用,诸如焊接、材料处理、部件定位、组装与喷漆等。随着发展,它必将在电子、冶金、宇航、化工等工业自动化方面发挥重大作用。     

自动机器人视觉控制系统

ABU（亚广联）于2002年8月31日在日本东京举行了首届亚太地区大学生机器人大赛，CCTV中国大学生机器人大赛冠亚军得主中国科技大学机器人队代表中国参赛并荣获亚军，我们研制的由视觉系统控制的机器人还获得了最高技术奖，成为本次大赛的一个亮点，本文介绍了这个机器人的视觉控制系统。     

机器人视觉伺服综述

系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类,重点介绍了基位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进行阐述,并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向。     

机器人视觉系统软件设计

随着科学技术的发展,计算机的应用愈来愈广泛,使用者对计算机性能的要求也愈来愈高,要求计算机有触觉、视觉、听觉甚至嗅觉系统即要求智能化。目前、机器人已进入第二代——智能机器人。美国Automatix公司已研制了Cybervision Robovisjon Ⅱ智能机器人系统。已用于检验零件,也可用于制导电弧焊枪、追踪焊缝等。这里只是简单的智能化,即计算机的视觉系统在制造上的应用。     

弧焊机器人视觉系统

视觉传感控制是发展自适应机器人的一项关键技术.本文以弧焊机器人为背景,总结了视觉传感跟踪控制的发展过程,重点分析了弧焊机器人视觉系统的核心技术——3维信息获取及处理方法.     

机器人视觉伺服研究进展

介绍了机器人视觉伺服系统的结构和主要研究内容,比较了当前几种主要的视觉伺服方法,针对当前 机器人视觉伺服所面临的主要问题,详细阐述了近期提出的一些解决方法.     

基于激光传感器的机器人视觉系统及其应用

本文结合激光扫描系统及机器人系统,介绍了基于机器人三维坐标测量的相关应用。文中首先描述了三维扫描原理及机器人测量系统的基本组成;其次,对基于三维坐标测量的相关应用进行了较详细介绍;最后,给出了总结及对后续工作的展望。     

乒乓球机器人的视觉伺服系统

视觉伺服的乒乓球机器人系统作为典型的"手眼系统",是研究高速视觉感知和快速伺服运动的理想平台,其涉及的高速物体识别跟踪、快速精确轨迹预测及机械臂伺服准确回球等关键技术在工业、军事等领域有广泛的应用前景.本文提出了乒乓球机器人的高速视觉伺服系统实现方法,包括基于特征直方图统计和快速轮廓搜索的目标识别算法,基于模型参数学习和自适应模型调整的物体运动状态估计和轨迹预测算法,及基于轨迹预测的灵巧臂回球规划算法.通过实验验证了各算法的实时性和高效性,并在165cm高的仿人机器人"悟"和"空"上成功实现了双机器人对打和与人对打任务.     

机器人视觉伺服系统的标定

机器人视觉伺服系统是机器人领域一项重要的研究方向,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业生产、航空航天等方面的应用有着重要的意义。本文针对机器人视觉伺服系统的特点,对典型的标定算法进行了分类和比较,最后对标定方法进行了总结。     

机器人视觉手势交互技术研究进展

全面分析了机器人视觉手势交互的相关研究.梳理并归纳了机器人视觉手势交互以及与其他交互技术结合的主要研究成果.指出了机器人视觉手势交互技术存在的问题,并对其未来的发展趋势进行了展望.     

机器人视觉定位的图像处理

在机器人视觉定位系统中,图像处理是核心部分,本文针对实际的目标图像,通过对其进行图像预处理,再经边缘检测和应用最小二乘法求得定位点的坐标和相对偏转角度,获得图像定位的信息。经验证符合设计要求,达到了实际应用的准确度。     

移动式机器人视觉定性导航

在总结已有定性导航工作的基础上,系统地讨论了定性定位的两种方法即顺序区域和有向区域定位,以及各自的性质和相互关系,并给出了实验结果.     

视觉导引可移动机器人环境分析

本文主要是对一种二维的简化情形提出一个行之有效的生成算法.这个算法依据本文提出的“透明”性概念处理空间不确定性,用根据不确定性推出的各种原则进行判别,以多链表结构分类表达.因此这个算法成功地解决了不确定问题,又有很高的效率.最后是实验例子.     

挖掘机器人视觉目标定位

为实现挖掘机器人的自动挖掘,为挖掘控制算法及视觉图像采集与处理提供仿真操作平台,在挖掘机实验模型基础上进行了电路改造,构建了以单片机为核心的控制电路,通过无线蓝牙与上位机进行通讯,实现对挖掘机操作装置的控制;通过视觉传感器采集挖掘机铲斗、目标物的实时图像,经图像处理后,对目标物中心及铲斗标记中心进行提取、定位,计算出二者之间的实时距离,进而控制挖掘机铲斗对目标物进行挖掘;通过对平台进行实际控制及基于视觉目标的图像分割及定位,验证了文章构建的方法的有效性.     

机器人视觉伺服研究综述

首先对于3种机器人视觉伺服策略,即基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及2.5维视觉伺服进行了讨论.然后,对于视觉伺服的研究方向和面临的主要问题,如机器人位姿提取、视觉伺服系统的不确定性研究、图像空间的路径规划、智能视觉伺服等进行了分析和讨论.在此基础上,对于机器人视觉伺服领域的未来研究重点,包括如何使参考点位于视场之内,高速伺服策略以及鲁棒视觉伺服技术进行了分析和展望.     

弧焊机器人视觉测量控制系统

提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。