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在分析失效零件再制造的特点的基础上,提出了基于人机交互技术的机器人熔化极气体保护焊(gas metal arc welding,GMAW)再制造思想.将操作者作为系统的一个因素,构成人机交互式的机器人GMAW再制造系统,人机协作共同完成失效零件的再制造任务.其中操作者主要负责解决再制造过程中的非线性、难建模的复杂问题;机器人主要负责数据计算和运动控制等线性问题.根据上述思想,文中建立了人机交互式机器人GMAW再制造试验系统平台,研究了基于开放式图形库(open graphics library,OpenGL)的再制造系统软件结构和人机交互实现方式,采用模块化方法设计实现了可视化的人机交互界面. 相似文献
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Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming 总被引:1,自引:0,他引:1
0 IntroductionWeldingisanimportantandpopularfabricationprocessinindustry .However ,duringtheweldingprocess,arc,fumesandnoiseisgenerated ,producinganenvironmentthatisunpleasantandhazardoustohumanhealth .Theuseofweldingrobotshasimprovedthehumanworkingenviro… 相似文献
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CCWELD:ACIMsystemforroboticarcwelding¥KONGYu;DAIMing;WULinandHUANGDongsheng(WeldingDepartment,HarbinInstitueoftechnology,Harb... 相似文献
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0IntroductionArcweldingisamanufacturingprocesswhichbenefitsconsiderablyfromtheuseofrobots.InChina,robotarcweldingstationsareincreasingcontinuouslyl'].However,conventionalteaching-play-backarcweldingrobotscan'tadjusttothechangeofweldworkpieces.andprogrammingcostsalotofproductiontimewithlowefficiency.ThissitUationcan'tmeettherequirementofsmallandmediumbatchmanufacturing.ThesolutionistodevelopCIMsystemwithoff-lineprogrammingsoftwareandsuitablesensorIZI.Inadvancedcountries,anumberofpowerfulCI… 相似文献
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目前的机器人离线编程系统大多采用图形示教方式建立机器人运动路径,然而这种编程方式对于复杂路径来说工作量仍是相当大的,而且对于路径规划直接计算得出的机器人位置数据及弧焊操作指令无法方便地形成机器人程序(relative job,JOB).文中以弧焊机器人为对象进行了离线自动编程的研究.利用MOTOMAN机器人的相对JOB数据交换格式,实现了MOTOMAN机器人相对JOB的离线自动编程,自动生成机器人程序.离线自动编程模块通过ODBC接口从弧焊成形系统中相应的规划数据库取得指令代码及数据,充分发挥数据库的优势,有利于离线编程系统的扩展.结果表明,研究的离线编程运行稳定,机器人动作连贯,焊接路径与设计吻合. 相似文献
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在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,开发了混合式弧焊机器人语言.该语言除了具有一般程序设计语言所必需的顺序、分支、循环和子程序以外,还具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能.为了实现这些功能,设计了HAWRL的数据表示方法、指令集和变量,提出了数据和程序分离的程序结构形式.从而使得HAWRL兼有机器人级机器人语言简单易用以及任务级机器人语言编程效率高的优点.试验表明,应用HAWRL可以高效、快速、容易地生成机器人程序并被正确地执行;同时,它也提供了机器人和外部设备的统一接口. 相似文献
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机器人自动化弧焊生产线是运用机器人、焊接设备和辅助设备自动完成产品焊接过程的生产系统,简称"机器人焊接自动线"。该系统由弧焊机器人、数字化焊机、气动夹紧工装、伺服变位机、搬运机器人、自动化物流设备、自动打标设备、自动化检测设备、PLC控制系统、二维码识别设备、RFID智能识别设备、计算机MES管理系统、数据库软件系统、工装自动切换系统组成,全面实现了汽车零部件的自动化、智能化、柔性化生产。生产线减少了人工干预,提升了自动化水平,同时为稳定产品质量,实现客户定制化生产提供了坚实的保障。阐述机器人焊接自动线的自动化、智能化、柔性化关键技术及如何选择和使用机器人焊接自动线。 相似文献
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3D reconstruction of worn parts is the foundation for remanufacturing system based on robotic arc welding,because it can provide 3D geometric information for robot task plan.In this investigation,a nocwl 3D reconstruction system based on linear structured light vision sensing is developed,This system hardware consists of a MTC368-CB CCD camera,a MLH-645laser projector and a DH-CG300 image grabbing card.This system software is developed to control the image data capture.In order to reconstruct the 3D geometric information from the captured image,a two steps rapid calibration algorithm is proposed.The 3D reconstruction experiment shows a satisfactory result. 相似文献
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《中国焊接》1999,(2)
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板厚8—12 mm的液气分离器筒体采用埋弧焊+焊条电弧焊的焊接工艺,生产效率低,工作量大,焊接质量不稳定.详述改进后的石棉板衬垫法埋弧自动焊焊接工艺评定过程,焊接工艺评定结果合格.继而在多台液气分离器产品推广应用,实践证明此改进工艺可操作性和适用性强,保证了焊接质量,取得了较好的效果. 相似文献