多变量解耦极点配置自校正PID控制器

本文提出了一种新颖的多变量解耦极点配置自校正 PID 控制器,它不仅具有消除静差、抗干扰和在弱的条件下实现静态解耦控制的优点,而且工程直观意义强、计算简单、便于工程应用.仿真例子说明了其有效性.     

多变量双环自校正动态解耦控制器

本文提出一种多变量双环自校正动态解耦控制器,该控制器采用在零极点配置基础上叠加最小方差控制的结构,既能实现动态解耦,又改善了伺服跟踪性能,该控制器采用隐式递推算法,参数估计数目少,在线计算量小,仿真结果表明控制效果良好。     

极点配置显式自校正前馈控制器

一、极点配置前馈控制器假设系统用CARMAx模型描写为Ay(t)=q~(-k)Bu(t)+q~(-d)Dv(t)+Ce(t) (1)其中A,B,C,D是滞后算子q~(-1)的多项式;k,d为时滞,k≤d;y(t),u(t),v(t)分别为系统输出、控制和干扰;e(t)是零均值、方差为σ~2的白噪声.     

多变量组合极点配置自校正控制器

本文提出一种多变量组合极点配置自校正控制器,它优于现有的其它控制方案,该控制器能够控制开环不稳定、非最小相位以及B0阵为奇异的不同时延系统,其突出优点是在线计算量很小以及应用灵活,具有很强的工程实用价值.     

多变量组合自校正器

本文提出了一种新的多变量组合自校正控制器，它能同时满足随机调节和伺服跟踪的要求，且适用范围广，文中给出它的工作原理和设计方法，以及数字仿真实验的结果。     

多变量自寻优极点配置自校正控制器

本文提出了一种多变量自寻优闭环移动极点极点配置目校正控制算法,其基本策略是:在控制过程中,以多变量广义最小方差为目标自动移动闭环极点,且在控制量允许的范围内,使闭环极点处于理想位置上。理论与仿真表明:本文给出的算法避免了预先确定闭环极点位置所带来的种种不利现象,不仅能实现最优控制,且仍具有极点配置的鲁棒性。     

极点配置自校正预估PID控制器

对于时滞过程,本文提出了一种新的自校正预估 PID 控制器,它实现了极点配置和静态抗干扰性能,克服了文献[2]提出的自校正预估 PI 控制器和文献[5]提出的自校正预估 PID 控制器不能在线校正控制器参数的缺点.仿真例子说明了本文结果的有效性.     

多变量极点配置自适应动态解耦控制器

本文提出了一种以多变量极点配置为基础的自适应解耦控制器,该控制器不仅可以任意配置闭环系统的极点位置而且可以直接对闭环系统实现动静态解耦控制,仿真实验结果表明该控制器比一般的极点配置控制器具有更好的控制性能。     

状态空间自校正动态解耦控制器

本文针对一类系统提出了一种新的自校正动态解耦的方法。首先借助于系统的关联矩阵,给出了系统可由状态反馈实现动态解耦的充要条件,然后以此为基础,导出了相应的自校正控制算法。     

带神经网络观测器的永磁同步电机极点配置自校正前馈控制

由递归神经网络构成综合负载转矩观测器,从而把综合负载转矩视为可测干扰,并利用极点配置自校正前馈控制策略实现了永磁同步电机的速度控制,解决了永磁同步电机系统中参数变化和负载扰动等不确定性问题.仿真结果表明该方法具有较强的鲁棒性.     

广义极点配置自校正控制器

引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的ｄ步预测模型,基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置,它的参数是由于与其相互独立的对象参数调节,提出使用辅助估计器克服丢番方程的病态问题,仿真表明在存可测干扰的情况下该系统具有良好的动态性能。     

具有控制量约束的组合自校正控制器

提出了一种把对控制量的约束看作“扰动”，利用前馈补偿克服因控制限幅造成系统性能下降等影响的新方法。该方法使组合自校正器的优良跟踪与调节性能在输入约束下得以保持，且无需凑试任何参数，不增加任何复杂运算 。     

具有减少辨识参数的随机多变量极点配置自适应控制器

本文提出了一种新的限制输出个数减少随机多变量自适应控制中辨识参数的方法，并给出了减少辨识参数的极点配置自适应算法。虽然采用ｎ个输入１个输出的减少辨识参数的模型来设计控制器，但所提出的控制器能够保证被控系统的几个输出跟踪参考输入信号，仿真结果表明，所提出的方法是成功的。     

全局收敛的鲁棒极点配置自校正控制算法

提出了一种可消除确定性扰动影响的鲁棒极点配置自适应控制器的设计方法.这种方法可以直接获得控制器参数,无需求解Diophantine方程,也不需要辨识多余的辅助参数和进行参数分离,而且根据内模原理可以消除未知确定性扰动的影响,实现对参考输入的稳态无误差跟踪.给出了所提算法的全局收敛性证明,并通过仿真实验验证了算法的有效性.     

工业机器人的自校正极点配置控制法

本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。     

一种新的PID自校正调节器

提出了一种新的ＰＩＤ自校正调节器，这种调节器是基于Ｓｃｈｗａｒｚｅ的系统辨别方法和Ｌａｔｚｅｌ的参数整定方法基础上设计的、仿真实例和实际运行表明该控制器是可行的。     

带指数遗忘因子的直流电机自校正控制

直流电动机实际运行中,模型参数往往会受到运行环境、工况等条件的影响而发生变化,从而导致其系统模型的不确定性.为解决在上述条件下的控制器设计问题,本文介绍了一种带指数遗忘因子(Exponential Forgettring)的自校正调节(Self-tuning Regulation)控制算法.该算法利用带有指数遗忘因子的...