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针对目前水下管道清洁设备智能化程度低、人机交互性差的问题,设计了一款集水下管道智能巡检、污染物清除为一体的水下管道清洁机器人。该机器人采用STM32F407ZGT6单片机作为核心处理器,通过摄像头采集管道信息,利用PID算法控制水平分布于四角的螺旋桨,实现对机器人水下运动控制和管道智能巡检;清除过程采用机械臂结合OpenMV模块实现管道上的杂物清洁。设计的水下管道清洁机器人结构简单、控制稳定,可以实现水下管道巡检、杂物识别、杂物清除的一体化服务,从而降低清洁成本,提高经济效益。 相似文献
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林雅峰 《机械制造与自动化》2021,50(4):162-165
因某大型露天仓库要求具备较高的安防等级,故巡检任务重要且繁重.为减轻工作强度,提高工作效率,保证物资的安全,设计开发了一种轨道式巡检机器人系统.该系统以机器人代替人工巡逻,结合视觉系统、调度系统以及高速非线性定位技术可实现自动巡逻、跟踪、报警、打击等.整套系统已在试点应用,通过对各模块进行试验测试,功能均达到预期目标,可为后续的开发应用提供实践经验与应用指导. 相似文献
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为解决运载火箭内部支架人工装配所面临的工作环境嘈杂和劳动强度大等问题,设计了基于协作机器人的辅助自动装配系统,并对其装配路径进行规划。协作机器人在抓取支架实现自动装配过程中,受限于支架自身误差、特征尺寸及位置姿态的随机等特点,抓取和定位极为困难。为解决支架自动装配过程中的难点,首先规划了支架自动装配的工艺流程,设计了支架抓取机构、自动装配机构,并配合对应的视觉算法完成支架的抓取、自动装配;其次,结合YOLOv5深度学习算法对定位目标进行识别,和装配孔位进行位置补偿,实现对装配孔找正;最后,通过实验验证该自动装配系统中抓取机构、自动装配机构的稳定性,视觉定位算法的有效性及精度,实验结果表明,装配孔定位精度小于0.06 mm。 相似文献
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针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法。该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定。实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短。 相似文献
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《光学精密工程》2020,(8)
两栖机器人的水下路径最优规划是目前机器人运动控制研究领域的热点和难点。本文针对两种基于视觉伺服的广义约束优化(GCOP)和序列二次规划(SQP)的机器人运动控制算法进行对比分析,结合视觉伺服传感器,实现了两栖机器人最佳路径的规划、监测动态目标标定、移动目标监测、水下障碍物识别和目标跟踪。利用球形机器人的结构对称特性及阿基米德浮力原理,并结合模糊控制算法对水舱水位进行实时控制,使球形两栖机器人在水下能实现水下多自由度运动。最后,进行了算法的仿真和水下运动实验。实验结果表明,GCOP算法和SQP算法在相对障碍物的有限距离内,SQP算法规划的路径更加合理;而在达到目标坐标位置上,两种算法的误差为167.5 mm,SQP算法在水下路径规划上更加有效。 相似文献
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基于自主视觉足球机器人路径规划的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点,对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究,对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨,提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性,使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。 相似文献
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《工业仪表与自动化装置》2021,(3)
为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真,为机器人的位置控制提供了理论支持。基于蒙特卡洛法进行了工作空间的求解,提出了一种基于三次插值法的巡检机器人末端路径规划方法,以实现末端的平稳运动。搭建了巡检机器人实验系统对所提出的运动学模型以及路径规划算法进行验证,实验结果表明机器人的空间定位精度在1 cm以内,且末端能够实现平稳运动。 相似文献
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选煤厂采用的人工巡检存在劳动强度大、巡检危险系数高、巡检效果不佳、工人危险系数大等问题,通过对选煤厂巡检技术要求的分析,利用比较先进的机器人技术和故障识别算法,设计了一种选煤厂智能巡检机器人,可完全代替人工完成选煤厂设备运行和工作环境巡检,大大减轻了工人的劳动强度、提高工作效率,且利用人工算法识别潜在故障并实时报警,有... 相似文献
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