并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真

基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法．以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程．利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究．为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明：由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符．多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能．这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法．     

主动脉动气流分选动力学模型及其数值模拟

主动脉动气流分选是一种新的干法分选方法,尤其适合于电子废弃物的处理与资源化利用过程．通过研究不同流型下颗粒运动的阻力系数差异,考虑主动脉动气流流场中颗粒运动所受到的附加质量力作用,研究并得出了斯托克斯和牛顿2种流体的颗粒在主动脉动气流场运动的动力学方程．对不同直径,不同密度,但空气动力学性质相似的等沉球形颗粒,进行动力学方程的计算机数值模拟,研究在紊流条件下的颗粒运动特性,优化动力学模型参数．模拟结果表明,优化后的动力学模型数值模拟结果与示踪颗粒实验室测试结果吻合．     

相交轴变厚齿轮试验台系统扭振动力学分析

采用传递矩阵法对机械封闭式相交轴变厚齿轮试验台进行了系统扭振动力学分析．建立了试验台系统动力学分析模型,推导出分支节点与试验台封闭系统动力学分析的数学模型,研究了试验台的动态激励原理,编制出相应的系统仿真程序,经计算获得了不同速度下试验台试验齿轮动载荷系数的仿真曲线．结果证明试验台的动态特性和加载精确度能够满足实验要求．     

仿袋鼠单腿跳跃机器人动力学建模与仿

根据自然界中袋鼠的骨骼结构设计了仿袋鼠单腿跳跃机器人的机构模型．其机构设计充分利用产生被动动力学的机械结构来减少运动中的能耗．仿袋鼠单腿跳跃机器人由关节腿、身体和尾巴三部分组成,其中关节腿由两连杆、旋转副及扭簧连接而成．采用拉格朗日方法建立支撑相和飞行相的动力学模型,并用MATLAB7．0对动力学模型进行了数值仿真,仿真结果验证了动力学模型的正确性,为后续的机器人结构优化设计和运动控制奠定了理论基础．     

仿袋鼠单腿跳跃机器人动力学建模与仿真

根据自然界中袋鼠的骨骼结构设计了仿袋鼠单腿跳跃机器人的机构模型．其机构设计充分利用产生被动动力学的机械结构来减少运动中的能耗．仿袋鼠单腿跳跃机器人由关节腿、身体和尾巴三部分组成,其中关节腿由两连杆、旋转副及扭簧连接而成．采用拉格朗日方法建立支撑相和飞行相的动力学模型,并用MATLAB7．0对动力学模型进行了数值仿真,仿真结果验证了动力学模型的正确性,为后续的机器人结构优化设计和运动控制奠定了理论基础．     

橡胶硫化工艺条件的优化 Ⅲ．轮胎硫化工艺过程的计算

本文根据业已证实的非等温硫化反应动力学方程及其参数［１］，采用有限单元法的数值计算方法，利用Ｓｕｐｅｒ－２８６微机计算了轮胎在硫化机中硫化以及脱膜后硫化过程中的温度场和硫化程度场．并以实验和计算出的最佳硫化程度范围为依据［２］，提出了该轮胎优化工艺条件的方针和建议．     

铬铁矿高效还原的动力学分析

铬铁矿是生产铁铬合金和不锈钢的重要原料,掌握其还原行为对于优化生产工艺和高效利用资源非常重要．本文综述了近40年来对铬矿还原动力学的研究进展,比较了文献中对不同铬铁矿的还原动力学研究,分析了温度、原料条件、还原剂条件和添加剂成分对还原过程的影响,并结合动力学模型对其还原机理进行了探讨,给出了提高还原率的思路方法．     

乳酸菌分批培养的菌体增殖动力学研究

选用Logistic equation作为菌体细胞生长的动力学模型，研究得出德氏乳杆菌保加利亚亚种菌体分批培养的动力学方程及乳酸乳球菌乳酸亚种菌体分批培养的动力学方程，为进一步放大试验和工业化生产以及优化培养工艺提供了理论模型．     

山梨酸工业废水生物处理动力学研究

分析了微生物降解山梨酸工业废水的机理。在Monod方程的基础上推导出稳态条件下废水降解动力学模式。利用最小二乘法对动力学参数进行了优化设计。     

兼顾平顺性和路面损伤的货车悬架特性优化

为探讨双桥货车动力学特性兼顾平顺性和路面损伤的优化方法,建立了车辆动力学模型,用总加权值法求解车体加速度均方根以评价车辆平顺性,用全概率法评价车辆对路面的损伤,构造了包括目标泛函、设计变量和约束条件的悬架参数优化设计模型。对FAW110货车前后悬架阻尼和刚度优化后,路面损伤和平顺性分别改善6．2％和29％。     

群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析

为了提高觅食任务性能,根据蚂蚁觅食原理引入了觅食概率的概念,机器人按照该概率决定是否离开Home区域,通过改变该概率值来调整环境中机器人的数量。为了研究觅食概率对系统性能的影响,利用Eulerian数学建模方法建立了觅食任务模型,并通过仿真实验分析了觅食概率对系统整体性能的影响。实验结果表明:觅食概率越大,环境中机器人数量越增加,机器人之间的干扰也增加,从而降低系统性能。最后通过实验分析给出了觅食概率与环境中任务数量以及机器人数之间的大致关系。     

冷激铸铁凸轮轴“黑线”的研究

通过生产条件下的对比试验和统计分析,研究了冷激铸铁凸轮轴的“黑线”特征和影响因素。“黑线”是夹在激冷白口层内的一条石墨化软带,削弱凸轮耐磨性。“黑线”与充型过程的水力学因素有密切关系,主要发生在铸件上部。根据这一规律合理制定工艺,可以有效地防止“黑线”。还讨论了“黑线”形成机理。     

蛋白质药物在高聚物基质中的扩散行为

本文概述了药物分子在聚合物共混膜基质中扩散的两个理论模型：“自由体积”（ｆｒｅｅｖｏｌｕｍｎ）和“配分”（ｐａｒｔｉｔｉｏｎ）机理，实验测定了不同分子量蛋白质药物在ＰＨＥＭＡ／ＰＶＡｃ共混膜中扩散系数．发现当基质水化度（Ｈ）大于２０％时，蛋白质分子扩散行为符合“自由体积”机理，当Ｈ小于２０％时，则“配分”机理起了主要作用．     

约翰·多恩伟大而自负的诗人

约翰·多恩,英国文学史中玄学派的代表和奠基人,其诗多处可闻."metaphysical",形而上学,或玄学最早用来描述多恩的诗体风格和塞缪尔·约翰逊时代的诗风.所谓"玄学派"的主要特征是过多的使用夸张的比拟,或称诙谐.此风格当今已不多见.多恩开创了一条新路,以智慧结合热情,使英国诗歌更为丰富更富有生气,其诗无与伦比,后人难仿.     

最优货币区理论发展阶段评鉴

通过回顾最优货币区理论发展历程,认为最优货币区理论的发展可分为3个重要阶段:传统最优货币区理论、现代最优货币区理论、最优货币区理论的新发展。对每个阶段的重要成果进行了评介:传统最优货币区理论提出和建立了OCA标准;现代最优货币区理论侧重货币区的成本与效应分析;最优货币区理论的新发展阶段主要集中在以欧盟为主要研究对象的OCA衡量标准的实证分析。     

美国"未完工研发"的会计处理及启示

介绍了美国“未完工研发”支出的会计处理。针对美国在一系列会计舞弊案前后,对“未完工研发”支出的会计处理,结合我国目前广泛讨论的研发支出资本化问题,就“未完工研发”对我国会计处理的意义做了初步的探讨。     

驱油用“插层”聚合物表征及其溶液性能

基于X线衍射(XRD)、红外吸收光谱(IR)和透射电镜(TEM)检测技术,分析"插层"聚合物中蒙脱土硅酸盐片层间距、聚合物基体化学组成和蒙脱土结构单元分散状态,利用动态光散射系统(DLS)、描扫电镜(SEM)、布式黏度计和流变仪等检测技术,检测和对比"插层"和"高分"聚合物的分子线团尺寸、分子聚集体形态、增黏性、流变性和黏弹性.结果表明:经过插层剂处理后,蒙脱土硅酸盐片层间距有较大幅度增加,通过原位插层聚合,可形成以聚丙烯酰胺为基体,硅酸盐片层均匀分散的剥离型"插层"聚合物;在聚合物质量浓度相同条件下,与"高分"聚合物溶液相比,"插层"聚合物的增黏性、流变性和黏弹性较优,而与"高分"聚合物不同,随溶剂水矿化度升高,"插层"聚合物分子线团尺寸呈逐渐增大趋势,清水"插层"聚合物溶液中分子线团尺寸比"高分"聚合物的大,这与高矿化度水溶液中硅酸盐片层之间的相互作用和"插层"聚合物在清水溶液中的聚集体形态有关.     

从妖女到天使：潘金莲形象的演变

由原著《水浒传》中的“妖女”、“荡妇”到《金瓶梅》中的“荡妇、妒妇加悍妇”,再到电视剧中为了追求理想爱情步入歧途的良家妇女,潘金莲的形象有了很大的跃迁。人物形象的这种演变不是无本之木,而是受女性观念和文学思潮的影响。     

商务印书馆与五四时期社会思潮

五四新文化运动时期,商务印书馆通过对各种新思潮的积极引进而与新文化运动发生了极为密切的联系."兼容并包、兼收并蓄"的文化观使当时的商务印书馆被打上了中庸的烙印.但是,笔者认为,这种"务存任何学说之真相",以供人们抉择的出版方针并非没有存在的必要,其深味会随着时间推移而愈加彰显.     

孔子“仁”的伦理思想研究

仁,是中国古代一种含义极广的道德范畴,本指人与人之间相互亲爱。孔子把“仁”作为最高的道德原则、道德标准和道德境界。他第一个把整体的道德规范集于一体,形成了以“仁”为核心的伦理思想结构,它的基本含义包括爱亲、爱人、泛爱众、爱及夷狄,涵盖了忠、孝、义、悌、恕、礼、知、勇、恭、宽、信、敏、惠等内容;主要方法为忠恕、推及、道节。孔子把“仁”作为人们的理想人格追求,而且奠定了“仁”与“礼”相统一的社会伦理模式。