环球快讯

9月《自动化综合技术》，欢迎投稿！ 82西班牙研制出像人一样灵活的机器人手指 日前，西班牙科学家研制出一种可以像人手指一样的机器人手指。这种手指是用聚合物制成，它能感觉手指所承受的压力，从而判断出对手指用多大力加以调节。 据英国《自然》报道，这种机器人手指和我们的手指一样对物体产生感觉。如果我们手握一朵非常精致的花，我们的手指就可以感觉到这朵花的“弱不经风”，因此我们会轻轻地拿着它；当我们握着一样重而结实的物体时，我们会本能地增加手指的力量，这是由于肌肉和感知之间的互相反馈而产生的。 这种机器人手指是…     

具有灵敏触觉的机械手指

两班牙科学家宣布一项自己的研究新成果--像人手指一样灵敏,具有触觉的机器人"手指".这种机械手指用聚合物制成,当它接触物体时能感觉出物体的质量,并相应地使用必需的能量.     

让计算机像人一样思考

让机器能够像人一样思考、行动是很多人的梦想,"人工智能"的出现似乎让他们看到了梦想实现的瞩光。计算机诞生之前,就有思想家开始探讨像人一样思考的机器人。最早的可能要追溯到法国哲学家笛卡儿,他曾在1637年写道:总有一天,人类会造出一些举止跟人一样的在     

主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统，建立了比例缩放条件下系统的二端口 网络模型，并对控制系统的稳定性进行了分析，最后进行了实验研究．实验结果表明，在与 物体接触时，操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉，为进一步的微操作实验研究奠定了 基础．     

机器人的四肢肌肉

人类手脚的动作是由肌肉控制的,人类肌肉对四肢有令人难以置信的控制能力。那么机器人如何才能拥有这种控制能力呢?一种新型的四肢肌肉可以满足机器人对四肢控制方面的要求。四肢肌肉是一种新型的传动装置,它具有体积小、重量轻、简单方便、易于控制且力量极大等特点。最小的四肢肌肉直径仅有9mm,最轻重量为5g。它能够象人类的肌肉一样从快速运动中解脱出来,迅速减缓运动速度并且作出准确动作。另外四肢肌肉的力量很大,在4bar的压力下能够提起210kg的重物而其本身的直径只需30mm。四肢肌肉由一条结实的塑性网和套在其内的橡胶管组成。当用低压压缩空气充气时,四肢肌肉就会象人类肌肉一样长度缩短。典型的四肢肌肉的力量重量比大约为400:1,大大地超过了直流电机16:1的比值;当人们仅用他们的指     

日本东京大学研究新型跑步机器人

日本东京大学的研究员Ryuma Niiyama计划制作一个能像人一样跑步的机器人。机器人的腿部采用＂人造肌肉＂,将模仿人腿部的肌腱系统。腿上使用6个气动传动装置,分别对应人体肌肉―臀大肌,内收肌,腿筋等等,如图所示。     

基于Opensim的柔性外骨骼机器人的模拟仿真

现有的刚性外骨骼存在关节中心与人体下肢的生物关节中心较难对齐、限制人体运动的自由度和影响穿着舒适度等问题.针对上述问题,设计了一种由电机驱动的助力髋关节屈曲和伸展的柔性外骨骼机器人.基于该柔性外骨骼,利用三维动作捕捉系统和测力平台采集受试者在行走过程中的运动学和地面反作用力数据,运用生物力学分析软件Opensim建立人体-外骨骼模型;利用Opensim分别模拟计算出在行走时助力和不助力两种情况下驱动髋关节的主要肌肉的代谢值.模拟仿真结果表明:和不助力的情况相比,在行走过程中对髋关节助力会减小驱动髋关节运动的主要肌肉的代谢值,减小穿戴者肌肉的负担;在行走过程中减小穿戴者的能量消耗.     

岁末寄语

2008注定是一个多事之年,年初期盼奥运的热切还挥之未去时,年底金融风暴的呼啸又在全球激荡。就像宇宙空间见证了“神七”,见证了中国人的力量一样,网络空间今年也见证了中华民族的力量、光荣与梦想。     

对与人有联系的机器人的研究

与人有联系的物体或者机器人应该给它采取一个什么样的形态呢，以往已经对各种各样物体进行过研究。例如，人们甚至对计算机也进行过拟人化的研究，甚至让人看出一种尊严的形象。特别是在机器人具有和人相类似的形象的时候，只要让人看到机器人能够完成和人一样的举止动作时，就会被理解为机器人也具有和人一样的意识。拟人化使机器人具有与人类似的头部和手臂，人与机器人的互动研究就盛行起来了，于是开始研究人的姿势、眼神和手指动作等所产生的效果和利用机器人完成服务项目等问题。     

先圆机甲梦，再圆变形梦——《机甲世纪》变形系统前瞻

儿时的一部《变形金刚》，给我们带来了一段将近20年的梦想，梦想着自己有朝一日能像动画片中的钢铁战士们一样。在战场上所向披靡、勇往直前。随着《机甲世纪》的出现，终于使儿时的梦想得到了满足，穿上巨型机甲，在未来世界战场上驰骋的感觉真是让人觉得畅快无比。在圆了机甲梦的同时，     

再谈机箱的重要性——“轻薄”机箱造成故障一例

《电脑技术》曾有一文中谈到机箱的重要性，我觉得很有道理。下面就是我所经历的由于机箱钢板太薄而变形导致机器不能启动的经历。 一日朋友来电话说，他的机器在打开机箱清扫灰尘后，只是怪叫而不能启动了。到那儿一看，机箱在席梦思床上躺着，上电不能启动，只有一声长叫不停。按此判断应是显示系统导致的故障，我仔细检查各部分连接及跳线，并重新拔插显示卡后重新启动，故障依旧，重新换一块显示卡也一样，问题到底在哪里呢？当把机箱翻转时感觉到整个主机有点颤（就像快散架了一样）。原来这台电脑是请人代购的，可恶的奸商为了让价竟…     

翔游海底的机器龙虾

为什么要研制机器龙虾?美国国防预研局制定了一项先进仿生研究计划,其中的一个研究项目叫机器龙虾,这是一种小型水下机器人。之所以要研制机器龙虾,是因为龙虾的身体形状对于水下行走非常理想,它们不需要像人一样克服重力,这使它们成为最节省能量的海洋生物,机器龙虾就是要模仿龙虾的性能而研制的。机器龙虾要适应崎岖的河床及海底,可在不同的深度上运动,能在汹涌的波涛及变化的水流中自由行动,还要能区别石块及水雷。龙虾捕食时寻找食物的方法特别适合于探测水雷,为此,美国海军投资300万美元,研究用机器龙虾在水下猎雷。机器龙虾可以完成许…     

人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析

下肢外骨骼机器人具有增强人体机能和辅助下肢康复训练的功能,在军事和医疗领域具有很好的发展前景,逐渐成为机器人领域的研究热点。本文分别介绍了增强人体机能的下肢外骨骼机器人和医疗下肢外骨骼机器人的国内外最新研究现状,概括并分析了与之相关的关键技术,探讨了下肢外骨骼机器人的今后发展方向。     

代步机器腿套装

日本本田公司发明了一种机器人腿，是可穿着的行走辅助工具，它的外形看起来好像一个通过机械架与鞋子连接起来的自行车车座。它将帮助你享受行走的轻松，在你感觉劳累或腿部疼痛时，可以帮助你的膝盖免受身体重压的苦痛。这种设备就像自行车那样容易使用，把座椅放在两腿间，穿上鞋，按动开关它就开始行走，当人蹲下时它会向上托举他的臀部，当行走时，设备会推动人的鞋底帮助他抬起双腿。     

邻村而作 临水而居

窦书是一个爱梦想的人,身为一位刚过而立 之年的IT公司总裁,和许多干IT这行的成功人士一样,他有着把自己的企业做成中国的IBM、中国的微软这种宏大的梦想,尽管干别的行业可能对个人而言回报更高,但是唯有IT这行能给他们带来神话般的梦想与刺激。 除了事业上的梦想,他和许多现代都市人一样,在享受着城市生活繁华便利的同时,心中也一直有着不灭的山水田园梦想。其实对大部分繁忙的都市人而言,这个梦想与现实生活注定只能像白天和黑夜一样分离,但窦书却巧妙地在自己的生活中找到了这种梦想的寄托,他戏称自己的     

潮流新地带

我国首个机器蛇呱呱坠地 机器蛇在水中行进 一种具有蛇类外观体态、能蜿蜒运动的机器人(又称机器蛇),在国防科技大学研制成功。它的问世,标志着我国机器人技术又有了新的突破,是机器人研究领域取得的又一个创新成果。 这条长1.2米、直径0.06米、重1.8千克的机器蛇,能像蛇一样扭动身躯在地上或草丛中自主地运动,可前进、后退、拐弯和加速,其最快运动速度可达每分钟20米。头部是机器蛇的控制中心,安装有视频监视器,在其运动过程中可将前方景象实时传输到后方的电脑中,科研人员根据实时传输的图像观察运动前方的情景,向机器蛇发出各种遥控指令。这条机器蛇披上“蛇皮”外衣后,还能像蛇一样在水中游泳。     

面向静态稳定的外骨骼机器人阻抗自动化动态控制

针对外骨骼机器人阻抗不稳定、静态与动态的协调控制效果误差较大的问题，为了更好地模拟人的运动技能，该文提出一种面向静态稳定的外骨骼机器人阻抗自动化动态控制方法。分析外骨骼机器人在运动过程中的静态稳定性，计算不同姿态对应的稳定程度，采用sEMG信号组建新型人机技能传递系统，提取人的阻抗信息，将其映射到外骨骼机器人关节空间或者笛卡尔空间，通过力矩控制模式，进行力矩对应的刚度估计，自动化控制目标末端运动轨迹收敛过程。实验结果表明，阻抗控制器的运动轨迹和期望轨迹更加接近，阻抗控制系数均值误差为0.072，均方根误差为0.065，平均误差为0.044，能够更好地完成外骨骼机器人阻抗自动化动态控制。     

Guy Kewney：独立的机器人

过去，孩子们曾用各种积木工具来制造自己的机器，现在我们需要具有时代气息的机器，就像积木工具体现出的当时维多利亚机器年代的特色一样。它们还必须是有智能的。但“智能”活动生物(你可以叫它机器人)也有问题，它们其实并非具备完全智能，根源不在于传感器，激励器和伺服机构，而是它的语言。     

条件颗粒分割方法研究

图像中两个物体的接触关系根据粒径可分为未接触、不同粒度物体的接触和同粒度物体的接触3种，接触物体根据接触部分的大小又可分为强接触、中等接触和弱接触。对接触物体的保形分割应该是使分割后物体恢复原来的形态，鉴于流域分割、测地重建等算法在分割接触物体时，不但对物体形态产生破坏和受干扰因素多，而且对于计算接触面积大小的问题，以上算法也不易实现，为此，提出了条件颗粒分割方法，即在数学形态学开运算过程中，对标定区域腐蚀后，不再做膨胀运算，就直接在保形的基础上，对不同粒度的物体进行分割，而对于同粒度接触的物体，则先通过腐蚀后，再做一次特殊条件颗粒分割来得到小粒度(条带)部分，再进行复原就是目标物体的接触部位。最后，介绍了此算法在岩石颗粒粒度分析及胶结类型划分方面的应用。     

下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展

下肢外骨骼康复机器人是专门针对下肢运动障碍及行动不便者,提供康复锻炼的智能化装备, 其发展对于中国康复事业具有重大的理论意义与实际应用价值。人因工程研究可有效提高下肢康复机器人 HRI 人机交互安全性与交互效率。因此,深入探讨国内外下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展,对其研究现状、 发展趋势进行总结归纳。通过文献检索方法对相关文献进行分析,发现人机交互、步态行为、结构设计、安全 问题等是下肢外骨骼康复机器人人因工程领域的研究热点,并从人因出发,系统梳理国内外下肢外骨骼康复机 器人人因工程研究进展和发展动态,提出我国在下肢外骨骼康复机器人人因工程领域所面临的挑战,研究重点 和未来发展趋势。