无线通信子系统

在机器人的足球比赛中,上位机根据视觉系统采集的信息做出辨识和决策,指挥场上机器人完成相应的战术动作.根据机器人足球赛规则,足球机器人必须由上位机以无线方式控制.     

微型足球机器人的设计与开发讲座──讲座之五 机器人决策子系统

决策子系统的 任务与特点 在足球机器人系统中,决策子系统的任务就是根据当前球场上的比赛形势,做出部署,给队员发出指令,担负起教练员的职责。显然这种思维过程必然是丰富多彩和千变万化的。 作为人类,球员与教练员的思维通常包括形象思维和逻辑思维两部分。在激烈的体育比赛中通常以形象思维为主。比如,当看到比赛场上如图１所示的态势：如果我方在左半场,向右进攻,那么教练员立即看出Ｒ２队员进攻位置比较好,因此教练员应该发出命令使Ｒ２队员射门。而机器人决策子系统从视觉子系统得到的信息是如图２所示的矩阵（或数表）,这…     

基于MQTT的机器人集群控制系统设计与实现

针对现有的多机器人的控制系统编程复杂且不可灵活地更改机器人动作的弊端,基于MQTT的机器人集群控制系统采用了网络传输模式,通过MQTT在不使用有线连接的基础上将动作发送给目标机器人,并且具有动作复现的功能,可以通过手动将机器人的动作记录下来,然后进行复现,大大降低了编程和调试的难度;这种控制系统使得机器人只需要接受上位机的命令,执行上位机发出的动作指令就可以完成同步协调工作,大大减少了机器人的CPU处理的任务,降低了机器人的制作成本,同时通过上位机控制机器人的动作,可以及时纠正错误动作,停止工作,更改任务等,无需担心机器人因先前的程序导致动作出错;实验中使用该系统对三台四足机器人进行控制,结果表明该系统可以使三台机器人协同工作,动作误差极小,并且可以完整复现动作.     

基于ZigBee的集控式足球机器人通讯系统

设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-link1200作为master节点,与各个足球机器人相连的Ip-link1200均为client节点,上位机PC通过master节点管理整个无线网络;实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的双向通讯,解决了原有系统可靠性不高和干扰太大的问题,能满足足球机器人比赛系统的需要.     

讲座之四:机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性．对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”．没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。 足球机器人视觉系统是由置于球场上方２米的摄像头及相关软硬件构成的．它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方６个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。 在机器人足球比赛过…     

Mirosot足球机器人决策系统的研究

介绍了基于场地分区技术的决策系统在足球机器人比赛中的应用。利用场地分区技术,把比赛场地分成防守区、进攻区、中间区三个大区域,在每个大区域内又细分成多个决策区。由态势分析层-分解任务层-角色分配层-动作执行层构成的决策系统根据比赛场上机器人和球的相关信息,进行场景分析、任务分解、分配角色、执行动作等一系列的决策判断,得到机器人能够识别的指令,完成决策出机器人动作命令的任务。实验结果表明,该系统能快速稳定地指挥机器人进行比赛。     

Mirosot足球机器人决策系统的研究

介绍了基于场地分区技术的决策系统在足球机器人比赛中的应用.利用场地分区技术,把比赛场地分成防守区、进攻区、中问区三个大区域,在每个大区域内又细分成多个决策区.由态势分析层-分解任务层-角色分配层-动作执行层构成的决策系统根据比赛场上机器人和球的相关信息,进行场景分析、任务分解、分配角色、执行动作等一系列的决策判断,得到机器人能够识别的指令,完成决策出机器人动作命令的任务.实验结果表明,该系统能快速稳定地指挥机器人进行比赛.     

基于CAN总线的机器人网络互联

根据工业机器人的应用现状，利用现有的控制技术，结合控制局域网（CAN）技术和通信技术，通过对现有的机器人控制器进行硬件改进和软件开发，并相应开发出上位机监控系统，实现了多台机器人的网络互联，最终实现基于CAN网络的机器人生产线集成系统。     

由STD和PLC构成的工厂供配电分布式数据监控系统

由ＳＴＤ和ＰＬＣ构成的工厂供配电分布式数据监控系统（２０００２３上海斜士路上海市电气自动化研究所）孙均兵一、系统主要功能：本系统是由一台上位机和下位机（三台ＳＴＤ工业控制机和一台ＰＬＣ控制器）组成的分布式数据监控系统。下位机既可作为独立的工业控制计算...     

micro-Smalltalk语言在移动机器人控制中的编程应用

为了推进微机在机器人控制中的应用,我们研制了一套用微机来实现的移动式机器人装置的二级计算机控制系统。该系统由IBMPC机担任上级控制任务,用于机器人运动路径的规划,并通过串行口向机器人发送各种控制命令。在移动机器人装置上配有一块微处理器应用板,利用八位的微处理器芯片NSC800组成的应用系统担任下级控制任务,接受上级机发来的控制命令,并负责对命令的解释和执行。为使系统正常工作而编制的应用程序包括用LISP语言(Un-LIS-P-80文本)编制的一套在IBMPC上运行的控制命令     

微型机器人的设计与开发讲座之六 机器人总控系统与实施

如果说小车子系统是机器人的腿脚、通信子系统是机器人的神经、视觉子系统是机器人的眼睛、决策子系统是机器人的大脑,那么总控系统则是机器人的神经中枢,负责协调管理机器人的各个“器官”,使它们成为一个统一的整体,以实现足球机器人系统的各种功能．另外,总控系统还是机器人与人交互的通道和接口。 足球机器人的人机界面 图１给出的是东北大学开发的足球机器人人机界面主菜单窗口,操作者通过它来设定机器人的状态与功能,并控制整个系统的启动与停止。 １．基本赛别的选择 为让一套机器人系统可以适应多种比赛场合,总控系统中安排…     

基于远程控制的六足搜救机器人系统的设计

针对灾后现场环境的危险性与复杂性,设计了一套搜救机器人系统;在基于仿生学的基础上设计机器人六足式移动平台,以Atmega128型单片机为控制核心,通过步态与动作控制,使之具有强大的越障能力和机体灵活性;整个搜救系统分为机器人系统和控制中心系统两大部分;机器人系统配有完备的传感器模块以及高清摄像头,通过无线传输技术,可在0～1 000 m范围内实现向控制中心系统上位机的数据与图像传输,并接受上位机控制指令,控制中心根据采集到的信息,可以有效指挥现场搜救人员,大大提高了搜救速度与效率。     

农业机器人并联采摘臂视觉伺服控制

介绍了一种基于视觉伺服的农业机器人并联采摘系统,该系统由视觉系统、上位机、下位机、并联机构等4部分组成.视觉系统采集目标图像并传递给上位机,上位机对图像进行处理,识别和定位目标,计算并联机构的运动控制量,通过串口通信发送给下位机,下位机接收到控制量后,根据运动控制量驱动继电器模块作相应的开关动作,完成并联采摘臂的控制.实验证明:该系统对于实现农业机器人采摘作业具有可行性.     

基于USB的FIRA足球机器人通信系统研究

本文介绍了FIRA足球机器人比赛的通信系统。在上位机和发射器之间采用USB的数据传输方式,在发射器和机器小车之间采用广播式数据传输方式,改进了原有通信系统。设计了上位机程序方便地修改车号和频率,增强了比赛的适用性。     

视频矩阵切换器的研制

l引言在闭路电视监视系统中，采用单片机技术作为其主要控制方式，已得到广泛的应用。近几年来，随着单片机应用技术的发展，推出一系列新产品。我们选用其中AThgffi051应用在视频矩阵切换器的研制项目中，得到满意的效果。2系统功能特点1）32路机频图像信号输入，并可扩展；对根据上位机的命令，循环（任意）输出32路视频图像信号；3）9路视频信号输出32XI。3研究技术路线根据计划任务书的要求，首先，要解决的问题是把视频信号数字化后，送到单片机中实时处理；其次，是视频矩阵切换器（各单片机系统）准确接收上位机的各种控制命令，按…     

ARV水下机器人水面操作控制系统设计

自治缆控水下机器人（autonomous remotely-operated vehicle,ARV）是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）的特点,又有自治水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）的特点.它很好地结合了两种水下机器人的优点,代表了水下机器人未来的一个重要发展方向.基于用户数据报协议（User Datagram Protocol,UDP）、网络通信协议及RS-485通信协议,针对“海事一号”ARV水下机器人开发了上位机与下位机系统之间的操控终端.该操控终端通过上位机系统与可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）采集系统的程序设计,实现了“海事一号”ARV上位机与下位机的实时通信与控制,效果良好,传输效率较高.     

集散型温度巡检及温差控制系统

本文介绍一种集散型温度巡检及温差控制系统。该系统由一台上位机（微机）和下位机（1－64台89C52单片机）组成;介绍了系统的原理和工作过程,并给出了硬件结构和控制流程图。该系统已在广东多个粮库中投入使用,经多年的实践,效果良好,运行可靠,测量准确。     

基于Modbus协议的PC与下位机PLC间的通信程序

介绍一种用Modbus协议开发工控上位机（PC）与下位机（PLC）之间的通信程序,在上位机中,一台运行原装组态软件GFW3．0,另一台在DOS下运行自编的软件。     

基于ARM的足球机器人控制系统的研究与设计

设计和实现了基于32位ARM7微处理器LPC2104的足球机器人控制系统。利用nRF2401与上位机通信,利用芯片L298驱动两个直流电机,使足球机器人的控制系统具有快速性、灵活性和准确性。在FIRA微型足球机器人上验证了该方案的可行性和有效性。     

足球机器人多智能体协作策略

文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。