不确定非线性多智能体系统的分布式容错协同控制

针对一类存在未知非线性的多智能体系统,研究具有执行器故障的“领导-跟随”协同控制问题。利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性,通过设计故障估计器辨识系统的故障。在“跟随者”之间的通信网络为单向连通的情况下,提出分布式模糊容错协同控制器的设计方案,实现“跟随者”的状态跟踪“领导者”的状态。基于Lyapunov稳定性理论,证明系统的跟踪误差一致最终有界。仿真结果验证了所提出设计方法的有效性。     

多智能体机器人系统分布式通信决策研究

无偿通信可以将Multi-agent POMDP的计算复杂度简化为单Agent POMDP的，然而实际上通信不是无偿的，常常期望减少通信的数量。为此提出了一个新的方法，利用有向无环图维持以及推理团队的可能联合信度，基于此以分布式的方式制定通信决策，并将集中式单Agent策略应用于分布式Multi-agent POMDP问题。通过实验以及一个详细的实例表明本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时提高分布执行的性能。     

多智能体系统分布式一致性算法研究现状

综述了多智能体系统分布式一致性问题的研究现状。从理论层面介绍了一致性问题的几种常见定义及与特性相关的主要参数;总结归纳了近年来几种一致性协议及其理论分析结果;分析和阐述了一致性问题的主要应用领域的进展。展望了未来的研究方向。     

有限时间内的动车组群分布式协同巡航多智能体控制

本文研究了动车组群系统的移动闭塞协同巡航控制问题,通过设计有限时间分布式协同控制算法实现了多车高速协同巡航.算法取消了动车组中心控制单元,将单列动车组的每个动力单元视为一个智能体,不同动车组之间的智能体形成多智能体群系统.设计了动车组智能体有限时间分布式协同控制算法,该算法首先实现了单列动车组各个动力单元快速追踪到期望的速度,且保证车钩位移在安全范围内,其次该算法还能实现动车组群高速巡航等间距运行,提高了线路利用率的同时避免了碰撞.最后进行了理论分析,证明了算法的稳定性和有限时间收敛性,并提供了仿真结果验证了该算法的有效性.     

分布式优化的多智能体方法

分布式优化作为分布式协调控制领域中的一个基本而重要的研究课题,近年来,不同领域的众多学者对其产生了广泛的研究兴趣.本文总结归纳了分布式优化的研究现状和近期的研究成果,重点对离线分布式优化和在线分布式优化进行了阐述,并从算法设计和收敛性分析这两个角度进行了剖析.特别地,针对一类混合均衡问题,本文介绍了一类分布式求解算法.最后,阐述了当前尚未解决的问题和未来的研究方向.     

一种基于分布式强化学习的多智能体协调方法

多智能体系统研究的重点在于使功能独立的智能体通过协商、协调和协作,完成复杂的控制任务或解决复杂的问题。通过对分布式强化学习算法的研究和分析,提出了一种多智能体协调方法,协调级将复杂的系统任务进行分解,协调智能体利用中央强化学习进行子任务的分配,行为级中的任务智能体接受各自的子任务,利用独立强化学习分别选择有效的行为,协作完成系统任务。通过在Robot Soccer仿真比赛中的应用和实验,说明了基于分布式强化学习的多智能体协调方法的效果优于传统的强化学习。     

基于车路协同技术的智能交通下多匝道协同控制算法

为提高智能交通下多匝道协同控制能力,提出基于车路协同技术的智能交通下多匝道协同控制算法.构建智能交通下路网均衡配置模型,采用分区块化网格划分方法实现多匝道协同参数解析和融合控制,结合车路协同参数调节的方法,构建多匝道协同控制目标函数,通过交通网络的流量参数分析,实现对多匝道协同规划和路径优化设计;采用车路协同技术实现对...     

基于博弈论的多智能体协同控制算法

为实现交通的畅通,将博弈论引入到交通控制系统中。由于当前路口交通状况只受到来自邻居路口的车辆的影响,提出了基于多智能体的分布式协同控制框架,路口智能体与邻居通过协同博弈选出最优策略进行交通控制。描述了基于博弈论的协同控制算法,并通过仿真验证了该算法能够有效的适应交通流,实现交通控制。     

基于近似模拟的多智能体系统分布式层次控制设计

本文主要探讨基于近似模拟的多智能体系统分布式层次控制的设计问题。为降低问题复杂度,首先建立了一个简单的抽象系统指导各智能体,继而讨论这一抽象系统和多智能体之间的模拟关系。借助于该抽象系统,给出多智能体系统完成一类协调任务的分布式层次控制器。同时利用模拟函数和共同Lyapunov函数,进一步分析了多个体系统在切换拓扑下的集体行为。     

A Framework for Agent-Based Traffic Light Control

As traffic congestion rises within large cities, intelligent traffic control is becoming increasingly important. In this filed, intelligent traffic light control has received much attention. Considering the distributed characteristic of traffic light, multi-agent system can simulate the traffic light control easily. Based on analyzing the traffic light pattern at junctions, an agent-based framework is proposed in this paper, which consists of two kinds of agents： system agent and junction agent. System agent is responsible for gathering the history information of different junction agents to preset the time for each traffic light pattern. While, junction agent controls the traffic light at a road junction by preset-observe-ponder-act cycle. The detailed procedure of pondering is also given. In the authors method, not only the history information but also the dynamic data and communication between agents are considered. People expect the proposed framework can provide a more balanced, coordinated and optimal method for the traffic light control.     

多智能体机器人系统分散式通信决策研究

为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量,提出了一种新的方法.利用有向无环图表示团队的可能联合信度,并基于此以分散式的方式制定通信决策,仅当智能体自身的观察信息显示共享信息将导致期望回报升高时才选择通信.通过维持以及推理团队的可能联合信度将集中式单智能体策略应用于分散式多智能体POM-DP问题.通过实验以及一个详细的实例表明,本文方法能够有效地减少通信资源的使用,同时提高分散执行的性能.     

城市区域交通协调控制中的多Agent博弈研究

在进行城市区域交通协调控制过程中,管理者和出行者之间的决策过程是一种博弈行为。本文针对我国城市混合交通状态复杂多变、随机性大、具有分布式交通区域控制等特点,利用多Agent技术及博弈理论对其进行了研究,提出了一种基于博弈论的多Agent协作模型及交通Agent的基本结构,应用于解决城市区域交通控制与交通诱导的协调问题。仿真结果表明,该方法行之有效。     

非线性大系统的分散线性化与分散控制

将非线性控制系统的精确线性化方法应用于非线性大系统,提出了非线性大系统 的分散线性化方法,并得到了非线性系统可分散线性化的充要条件.按照这个方法,可将难度 较大的一类非线性大系统分散控制器的设计转化为易于处理的线性大系统分散控制器的设 计.在得到该线性大系统的分散控制器后,可通过分散坐标变换的逆变换将线性大系统的控 制器变换为原非线性大系统的控制器.同时,控制器的分散性保持不变.该方法明显地降低了 该类非线性大系统分散控制器的设计难度.     

广义周期时变离散控制系统的分散控制技术

利用分散控制技术建立广义时变周期（PTV）系统与线性时不变（LTI）系统的等价关系,并利用该等价关系刻画了广义PTV系统的因果性关系和闭环系统的等价性,从而为研究广义PTV系统打下良好的基础。     

一类互联机器人系统鲁棒分散自适应控制

研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性.     

多时标分散预测控制算法

针对一类各通道动态响应时间呈现较大差异的复杂大系统的控制问题, 提出了一种基于不同时标和分散通信模式下的预测控制算法. 该算法考虑了各个子系统的快慢特性和耦合关系, 采用纳什最优的思想, 并利用多时标信息预估方法实现整个系统的优化控制. 仿真实例验证了该算法的有效性.     

分散模型参考自适应控制

本文针对由参数未知、存在有界扰动和非线性关联的子系统组成的大规模互联系统,提出了一种新的分散模型参考自适应控制法.它适用于孤立子系统传递函数的相对阶次n*i为任意值的情况.根据李雅普诺夫稳定性理论,文中证明了这种分散自适应控制系统全局稳定的充分条件.与有关文献所介绍的方法相比,本文的方法可用于n*i>2的场合,因而它更具有一般性和实用性.     

大系统分散鲁棒容错控制的进展及主要成果

综述了近２０年来关联大系统分散鲁棒容错控制的研究动态及取得的主要成果。说明了统一地研究分散鲁棒容错控制的必要性。在分散控制、鲁棒控制和容错控制研究领域内，分析了各种设计方法的主导思想及实质；指出了这些研究成果的意义与存在的问题。文中着重论述了分散、鲁棒、容错控制研究方法的发展途径。     

输煤系统分散控制技术改进的研究与应用

结合攀钢电厂输煤系统运行状况,科学制定改进目标,采用XDPS-400分散控制系统对输煤系统进行改造,系统特点突出,性能稳定、功能丰富、监控安全,大大地减小了维护费用与维护工作量,提高了经济效益.