小型无人直升机分层混杂控制系统

基于分层简化思想和混杂系统理论,设计了具有三层结构的小型无人直升机混杂控制系统：下层的运动控制层是由多个不同形式的单模态控制器构成的连续动态系统,每个控制器对应于直升机的一个飞行模态;中间的动作规划层进行多个单模态控制器之间的稳定切换,并给出直升机的飞行参考轨迹;上层的飞行调度层根据状态信息产生离散事件,发出控制器调度指令.采用分层混杂控制系统的小型无人直升机,在实际应用中完成了三维空间内的矩形航线飞行,实际飞行数据验证了控制系统的有效性.     

微型无人直升机姿态测量系统设计与实现

为补偿载体运动加速度对基于加速度计和磁传感器的低成本姿态测量系统造成的影响,将GPS速度差分得到的运动加速度信号引入到比力矢量观测方程.通过构建线性虚拟观测方程,将带观测滞后的非线性系统滤波问题转换成带时间相关测量噪声与状态相关噪声的线性系统滤波问题,同时给出了相应的线性Kalman滤波算法并将该算法应用于微型无人直升机的姿态测量系统.实验结果表明,该姿态测量系统可有效减小运动加速度的影响,显著提高机动环境下无人直升机飞行姿态的测量精度.     

小型无人直升机航向的双线性控制

提出一种基于偏差分离的双线性控制策略,并将其应用到小型无人直升机的航向控制中.双线性控制策略把系统模型分解为两部分：线性模型和不确定项.用偏差分离结构获取不确定项的信息.控制器也由两部分组成,一部分根据线性模型设计常规线性控制器;另一部分则基于不确定项的信息设计线性补偿控制器.仿真结果表明了所提出的双线性控制策略的有效性.     

基于扩展卡尔曼滤波的无人直升机姿态解算

针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算. 该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输入,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的影响. 仿真和实际飞行验证了该方法的有效性.     

基于Bayes技术的小型无人直升机灰箱建模

高精度的动态模型是实现小型无人直升机高性能自主飞行控制的基础.给出了在灰箱建模框架下辨识小型无人直升机动态模型的系统性方法.在合理的假设下,将非线性机理运动方程简化并进行横、纵向解耦,在悬停点附近线性化得到横、纵向的参数化状态空间模型,以区间均匀分布的方式合理表达了待辨识参数的先验分布.将辨识问题构造成Bayes的极大后验（MAP）估计问题,并进一步转化为约束非线性优化问题,采用拟牛顿法求解.辨识步骤在离散时域中进行,利用sinch算法将连续时域的状态空间参数化问题映射到离散域.提出的小型无人直升机灰箱建模方法有效减少了对辨识实验的要求,获得的对象连续域状态空间模型具有良好的预报精度,并适用于控制器的设计.     

国外海军 无人直升机 发展现状分析

<正>近年来,多国海军开始研发无人直升机,型号主要包括MQ-8B/C、K-MAX、S-100、VSR 700、SW-4 Solo、V-200。无人直升机具有可垂直起降、空中悬停的优势,主要用于执行情报监视侦察、通信中继、战场补给等任务,还可搭载先进的探雷、探潜传感器及打击武器,执行反潜、扫雷任务。     

民用无人直升机的应用价值分析

随着制造工艺的进步和飞行算法的改良,民用无人直升机在各行各业应用越来越广泛,本文通过对其工作原理以及其在航空拍摄、货物运输、农林植保等方面的应用分析,同时对民用无人直升机的发展趋势进行了展望.     

某直升机旋翼动平衡试验台结构动力学分析

运用有限元软件ANSYS对直升机旋翼动平衡试验台系统的振动与响应特性进行比较全面的分析,以准确反映试验台系统在电机传动系统带动直升机旋翼旋转时产生的一定频率的力对系统与系统中各部件的影响,从而为避免系统因共振等原因造成的损坏在理论上提供参考,为改进设计提供依据.     

含间隙机构的混沌动力学分析

采用冲击副模型，利用扰动坐标法和拉格朗日方程分别针对间隙位于不同连接副处的平面曲柄滑块机构进行动力学建模，并对机构的动力学响应进行对比分析研究，结果表明：间隙所处的位置显著地影响着机构的运动，而含间隙机构中普遍存在混沌现象。     

舰载直升机复杂舰面上的动力学分析

对舰载直升机着舰后的运动动力学进行了研究。首先针对海浪信号的随机不确定性,根据海浪波理论,提出了海浪信号的数学模型,然后利用海浪谱描述海浪的统计特性,运用MATLAB仿真平台仿真出不规则海浪并对其进行谱分析。最后基于拉格朗日方程,建立了着舰的机身动力学模型,对摇摆舰艇上的舰载机进行了动力学仿真并采用龙格库塔法对动力学模型进行实时解算。     

江苏将生产小型民用直升机

我国第一家获得国家批准的小型民用直升机生产项目——江苏航宇飞机制造有限公司正式落户江苏徐州经济开发区。     

基于四旋翼无人直升机飞行控制技术研究

四旋翼无人直升机具有较高的民用价值与军事价值,它最为显著的特点便是结构简单、外型新颖。本文主要研究了四旋翼无人直升机飞行控制技术,介绍了四旋翼无人直升机的概况,分析了其飞行控制技术与技术发展。     

无人直升机发动机恒转速广义预测控制

采用基于受控自回归积分滑动平均值模型的广义预测控制和总距前馈补偿相结合的复合控制策略设计恒转速控制器,实现进入恒转速闭环控制模式发动机的恒转速控制。针对实际中的几种典型情况进行仿真,与传统PID控制进行对比,并做地面系留试验。离线仿真和地面系留试验结果表明,所设计的控制器鲁棒性强,能满足小型无人直升机对发动机的跟踪性、抗干扰性要求,保证直升机主旋翼在各种飞行状态下恒速运转,以获得最佳的气动效率。     

无人直升机在航空测绘领域应用浅析

航空测绘是以大气层内飞行器作为载体的对地测绘手段。航空测绘获得的数据主要用于国家基础测绘及应急救援测绘等方面,是测绘领域的重要组成部分。近年来,由于航空测绘任务的激增,传统的低空航测飞行平台劣势凸显,随着无人化技术的兴起,无人直升机以其高性能、高智能、高效费比等优势开始在航空测绘领域应用,有效地弥补了传统低空航测飞行平台的不足,更好地满足了航空测绘应用需求。     

基于符号动力学控制混沌动力学系统

提出一种新的混沌动力学系统的控制方法．首先用符号动力学对混沌吸引子进行粗粒化划分,然后利用混沌系统对噪声的敏感性和短期可预测性,用小控制量对混沌系统进行控制,使之沿任意允许的符号序列所代表的轨道演化,将被控系统的状态维持在一定的范围之内。     

黄金期货价格的混沌动力学分析与预测

以上海期货交易所黄金期货价格的收盘价形成的时间序列为研究对象进行分析,在重构向空间的基础上,通过绘制相图,计算时间序列的关联维数和Kolmogorov熵等特征参数,证明了所研究的时间序列具有混沌特性,并利用径向基(RBF)神经网络对部分数据进行预测,得到了较为满意的预测结果.     

混沌动力学行为在一类模型中的分析

简述了混沌形成的判断方法,分析了混沌信号形成的混沌动力学行为,数值计算了一类混沌方程的平衡点,同时通过模拟仿真得到了这类混沌模型的超混沌吸引子.