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基于过约束剪叉机构单元,构造了一种剪叉式过约束双环桁架可展天线机构作为星载天线支撑机构.首先,分析了剪叉式过约束双层环形桁架机构的构型机理及过约束特征,并对整体桁架机构进行了单元划分;考虑节点连接件的尺寸,推导出了此剪叉式过约束双环桁架机构的组环几何条件.然后,将双层环形桁架机构进行单元分解,基于图论和螺旋理论绘制了分解后机构单元的旋量约束拓扑图,进而分析了闭环可展开机构单元和整体双层环形桁架机构的自由度,结果表明,双层环形桁架机构的自由度和闭环可展开机构单元的自由度数相同,均只有1个自由度.最后建立了双层环形桁架可展开天线机构的仿真模型,模拟了整个机构的展开过程,验证了整体的可展性.该剪叉式过约束双环桁架可展天线机构所含运动副均为转动副,且整个机构仅具有单个自由度,运动形式简单. 相似文献
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基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型 总被引:13,自引:0,他引:13
用牛顿—欧拉方法建立了 6 PUS并联机构的动力学模型 .为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力 ,以该并联机构的支链为研究对象 ,用D H方法建立了各构件的坐标系 ,推导出了支链运动学逆解的解析解 ,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系 .然后 ,以动平台为研究对象导出了 6 PUS并联机构的动力学模型 ,并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线 ,为该类机构的动力学分析奠定了基础 . 相似文献
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本文研究当机器人动力学模型中含有未知惯性参数时机器人适从运动的混合控制,利用旋转理论将与环境接触时的机器人动力学方程分成两个螺旋方程后,提出了一种运动和力的自适应混合控制规律,该规律直接利用的自然约束和人工约束,达到了运动/力的全局稳定跟踪。 相似文献
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以一种平面三自由度可控挖掘机构为例,运用拉格朗日方法建立了机构的刚体动力学模型,求解得到了各主动杆的系统广义力;进而针对其半闭环控制系统的控制策略进行研究,基于机构驱动元件-交流控制电机及其驱动器的数学模型,运用模糊算法设计了一种模糊-PID双模控制器并对其进行仿真分析.结果表明:基于模糊算法的控制器在超调量、调节时间、上升时间和抗干扰能力等方面均具有较好性能,满足系统的控制要求. 相似文献
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Kinematics of a Hybrid Manipulator by Means of Screw Theory 总被引:1,自引:0,他引:1
J Gallardo-Alvarado 《Multibody System Dynamics》2005,14(3-4):345-366
In this work the kinematics of a hybrid manipulator, namely a fully parallel-serial manipulator, with a particular topology
is approached by means of the theory of screws. Given the length of the six independent limbs, the forward position analysis
of the mechanism under study, indeed the computation of the resulting pose, position and orientation, of the end-platform
with respect to the fixed platform, is carried out in closed-form solution. Therefore conveniently this initial analysis avoids
the use of a numerical technique such as the Newton-Raphson method. Writing in screw form the reduced acceleration state of
the translational platform, with respect to the fixed platform, a simple expression for the computation of the acceleration
of the translational platform is derived by taking advantage of the properties of reciprocal screws, via the Klein form, a
bilinear symmetric form of the Lie algebra e(3). Following a similar procedure, a simple expression for the computation of the angular acceleration of the end-platform,
with respect to the translational platform, is easily derived. Naturally, as an intermediate step, this contribution also
provides the forward and inverse velocity analyses of the chosen parallel-serial manipulator. Finally, in order to prove the
versatility of the expressions obtained via screw theory for solving the kinematics, up to the acceleration analysis, of the
proposed spatial mechanism, a numerical example is solved with the help of commercial computer codes. 相似文献
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应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合 总被引:3,自引:0,他引:3
采用螺旋理论对并联机器人的约束与运动问题进行了分析和总结. 在各种约束存在条件下,分析了刚体平台相应的运动轨迹形式,为今后对多刚体的形位分析提供了可行的理论依据. 相似文献
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该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。 相似文献
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基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节(P-4R)的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结.研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节(驱动关节)的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位,为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础. 相似文献
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绳驱动并联踝关节康复机构设计及运动性能分析 总被引:1,自引:0,他引:1
交通事故和中风后的神经损伤会导致下肢伤残,使得患者无法完成抬脚之类的简单动作.为了帮助患者恢复运动能力,提出一种适用于脚踝康复的3自由度绳驱动并联机构.首先介绍了绳驱动踝关节康复机构的结构.其次利用牛顿-拉夫逊迭代法和封闭矢量环法计算了位姿正反解,建立了速度雅可比矩阵.通过对驱动绳索的张力进行分析,优化了张力分布并求解了机构的工作空间.最后,基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能.结果表明在规定的工作空间内机构无奇异点,有良好的运动灵巧性和刚度性能.而且设计的等效球面副和动平台使得机构的转动中心较好地与踝关节的转动中心相重合,相比现存的踝关节康复机器人更具优势.综上,设计的机构适合脚踝康复训练. 相似文献