折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析

为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.     

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度性能指标，并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标，对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。     

"海斗号"全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.     

水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析

描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计，即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构，分析了运动调节机构与运动之间的关系．提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法．根据CFX计算结果，用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数．简化了空间螺旋回转运动过程，通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析，估算回转半径．     

挖掘机摇臂机构运动仿真设计

本文以挖掘机摇臂机构为例,探讨在Pro／ENGINEER软件环境下,对挖掘机摇臂机构进行虚拟装配、运动仿真及动态分析,为挖掘机概念样机设计、制造方案的设计评估提供有效参考数据,从而提高其设计开发效率。     

基于COM技术的机构参数化设计系统及其在机构运动仿真中的应用

对于传统机构参数设计,提出了利用COM组件技术对参数设计模块化。将有关公式、技术信息模块化,简化了复式布料系统机构参数设计方面的工作,保存了设计结果,并通过三维图形仿真的方式验证机构设计方案的合理性和各构件在运动过程中是否发生干涉,机构参数设计是否最优。     

挖掘机摇臂机构运动仿真设计

本文以挖掘机摇臂机构为例,探讨在Pro/ENGINEER软件环境下,对挖掘机摇臂机构进行虚拟装配、运动仿真及动态分析,为挖掘机概念样机设计、制造方案的设计评估提供有效参考数据,从而提高其设计开发效率。     

遥控运动靶车控制系统的设计与实现

采用全串行单片机系统构成的遥控运动靶车控制系统,可在0～3km距离遥控运动靶车的启动、前进、返回、停止,实时显示运动靶车的各种状态,根据需要在0～25km/h范围内无级调速。系统的外围芯片全部选用串行结构芯片,使电路的复杂程度大大简化,有效地提高了系统的可靠性。文中详细介绍了系统的整体设计思想、硬件结构、接口电路、软件编程等。一年多的运行情况表明,该控制系统结构简单,性能可靠,实现了靶车的远程遥控可靠运行,满足了部队战斗训练靶区无人化的需求,对提高部队训练水平和训练安全性均有重要意义。     

肢体协调运动康复机器人的机构设计与实验

针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状,研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人.首先,在探究正常步态上下肢协调运动规律的基础上,选择以肩、膝关节角度协调变化规律作为机器人的设计目标;然后,基于五杆变胞机构设计了康复训练机构及主/辅传动链,并对训练机构进行了运动学分析;最后,在样机上进行了实验,结果表明该机器人能够满足设计目标.     

用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动

提出用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动。采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术，构造一些典型平面连杆模拟机构。给定输入件的驱动尺寸，确定输出件被驱动尺寸，求出输出杆件运动点的轨迹。利用CAD软件的记录功能，得到机构输出点轨迹数据；再用Excel软件拟合轨迹数据，得到轨迹拟合曲线和拟合方法；最后求解机构输出运动件的速度和加速度方程。计算机模拟结果表明，文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高和重复性好的优点，而且可以完成复杂机构和多自由度机构的运动分析，为机构的运动分析提供更有效的工具。     

基于STM32全海深ARV监控系统设计

针对全海深无人潜水器海洋参数监测的任务需求,结合“彩虹鱼”号全海深无人潜水器监控系统研制的实践经验,对全海深无人潜水器监控系统进行了相关研究,创新性地提出了一种以STM32为核心的全海深ARV监控系统的设计方案.基于模块化的设计思路实现了对ARV电源系统、运动控制系统和作业观导装置的有效控制,联合所研制的上位机可以对ARV水下作业状态及各传感器的数据进行实时控制与采集.大量单项试验、系统联调、水池试验及海试实验结果表明,监控系统方案设计合理、稳定可靠,且取得了满意的海试结果.     

深化全员绩效管理，助推企业文化落地

企业文化是企业在发展过程中形成的一种精神的表现形式,而绩效管理是以公司的发展战略目标为导向,将这种精神转化为实际行动,最终实现公司发展目标的一种管理方法。人力资源管理部门作为绩效管理工作的组织者,在推进绩效管理过程中起着重要作用。     

基于海洋能的无人水下航行器能源发电装置设计

针对无人水下航行器在水下长时连续工作对能源的需求,提出了一种由两级转换系统构成的海洋动能发电装置方案,该装置可直接将海洋动能传递给发电机,去掉了中间的能量传递环节,可有效减小结构体积、提高系统的转换效率.基于永磁发电机基本原理和刚体绕定轴转动定律,建立了飞轮动能与电机输出电压的关系模型,结合项目组研制的海洋动能发电装置...     

水下机器人运动控制系统设计与分析

水下机器人要求体积小、运动稳定,其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元,搭建了水下机器人运动控制系统,并对整个系统进行了软件结构设计及数据采集流程设计,对推进器进行了数据测试,建立了ROV空间运动坐标系,得出了垂直面的运动方程并以此进行了纵倾角和深度值在阶跃响应下的仿真分析,进一步证实运动控制系统的稳定性及可靠性.     

基于符号的机构概念运动模型

基于功能符号“三位一体”．陛提出了面向概念设计的机构运动模型表示方法;给出了功能语义蕴涵的运动变换约束和运动关系约束;通过功能符号形式化描述建立分层次的机构概念运动模型,实现对计算机辅助概念运动设计的支持．     

基于PRO/E的凸轮机构运动仿真及分析

机械产品的运动分析和仿真在机械产品的设计中是不可缺少的重要环节。文章通过凸轮机构的运动仿真设计过程介绍了Pro/E中的仿真模块以及运动分析。     

基于深度运动图和密集轨迹的行为识别算法

为了融合深度图中不易受光照等环境因素影响的深度信息和RGB视频序列中丰富的纹理信息,提出一种基于深度运动图（Depth Motion Maps,DMMs）和密集轨迹的人体行为识别算法。利用卷积神经网络训练DMMs数据并提取高层特征作为行为视频的静态特征表示,使用密集轨迹来描述RGB视频序列的动态运动信息,将行为视频的静态特征和动态特征串联,作为整个视频的行为特征表示并输入到线性支持向量机（Support Vector Machine,SVM）进行识别。实验结果表明,在公开的动作识别库UTD-MHAD和MSR Daily Activity 3D上,该算法能够有效提取深度信息和纹理信息,并取得了较好的识别效果。     

Vehicle Motion Prediction at Intersections Based on the Turning Intention and Prior Trajectories Model

Intersections are quite important and complex traffic scenarios, where the future motion of surrounding vehicles is an indispensable reference factor for the decision-making or path planning of autonomous vehicles. Considering that the motion trajectory of a vehicle at an intersection partly obeys the statistical law of historical data once its driving intention is determined, this paper proposes a long short-term memory based (LSTM-based) framework that combines intention prediction and trajectory prediction together. First, we build an intersection prior trajectories model (IPTM) by clustering and statistically analyzing a large number of prior traffic flow trajectories. The prior trajectories model with fitted probabilistic density is used to approximate the distribution of the predicted trajectory, and also serves as a reference for credibility evaluation. Second, we conduct the intention prediction through another LSTM model and regard it as a crucial cue for a trajectory forecast at the early stage. Furthermore, the predicted intention is also a key that is associated with the prior trajectories model. The proposed framework is validated on two publically released datasets, next generation simulation (NGSIM) and INTERACTION. Compared with other prediction methods, our framework is able to sample a trajectory from the estimated distribution, with its accuracy improved by about 20%. Finally, the credibility evaluation, which is based on the prior trajectories model, makes the framework more practical in the real-world applications.      

一种分像素运动补偿插值滤波方法及高效VLSI实现

现代视频编码标准普遍采用变换与运动补偿预测混合型编码架构,该架构对运动补偿预测后的残差图像和运动矢量等信息进行变换编码,运动补偿预测的准确度对编码性能有显著影响．由于实际对象的运动精度是任意小的,允许运动矢量具有“分像素”精度,可以有效地提高运动补偿预测准确度,为了得到“分像素”位置的像素值,需要参考其周围相邻的像素值进行插值滤波．文中提出了一种低空间复杂度1／4像素插值方法：两步四抽头插值法（Two Steps Four Taps Interpolation,TSFT）,该方法与目前国际上最先进的视频编码标准H．264／AVC相比,可以降低11％的空间复杂度,计算复杂度和编码效率相当,已经被国内制定的编码标准AVS1．0采纳．另外,分像素插值是解码端主要的访存和计算瓶颈,文中给出了一个基于多级流水线结构的VLSI实现结构,可以降低访存带宽,同时提高插值器的运算速度,满足高清视频实时解码的需要．