基于RGI的浮空器任务规划问题研究

侦察任务规划是浮空器军事应用中的重要问题,对于最大化满足侦察任务需求、提高浮空器资源利用率具有重要作用。针对浮空器侦察系统的任务规划问题,考虑任务需求约束、载荷约束等条件下,构建了浮空器连续侦察监视的混合整数规划模型,并采用贪婪随机插入(RGI)算法对模型进行了求解。该算法结合了贪婪算法和模拟退火算法的设计思想,既保留了一定贪婪特征又提高了跳出局部最优解的能力。最后通过一个多浮空器多目标的仿真实例验证了算法的有效性。     

提高卫星服务寿命的任务规划方法研究

基于组网卫星协同工作规划可提高复杂任务处理的基础上,本文探索降低规划风险,提高卫星服务寿命的卫星任务规划方法.从提高卫星服务寿命角度,建立用于描述资源使用期望的目标规划模型;建立卫星任务规划模型,在任务方案与资源使用中考虑了规划风险要素,并将资源使用目标模型引入到任务规划模型中,以期在规划中同时优化卫星服务寿命要素;基于邻域贪心扩展改善遗传禁忌求解算法,并运用分布并行技术提高工程实用性;利用STK提供基础仿真数据,对模型与算法进行了验证.     

复杂自动化控制系统故障诊断方法研究与改进

近年来,自动化在工业生产、航空航天等不同领域得到了广泛运用,自动化控制系统随之孕育而生;自动化发展不断推进,长期生产使用中,传统自动化控制系统故障诊断方法出现多数据环境下故障诊断率低、多因素分析算法跟进力不足等问题;针对问题出现原因根源,提出复杂自动化控制系统故障诊断方法改进设计;采用数据罩筛引擎(GEP),对复杂自动化控制系统数据进行收集、整理、分析、模型创建;通过运行单元动态判断模块(DNGF)与多因素基准库(VSFVR)配合,完成对传统复杂自动化控制系统复杂环境下故障诊断方法的改进;通过仿真实验证明,复杂自动化控制系统故障诊断方法的改进,各项测试参数优于传统方法。     

基于数据的任务规划在复杂网络中的应用

复杂网络中目标任务的变化能够引起网络的自身演化,如何对任务负载进行平衡是提高网络自身性能的关键问题之一,以区域快递网络为研究对象,提出了基于动态数据和静态数据对对象进行配置、拆分、添加和抛弃的负载平衡规则,研究了其在任务规划中对网络负载平衡起到的作用,实验结果表明,提出的规则能够有效提高类似网络的稳定性和网络资源的合理配置。     

复杂飞行任务人工磁场路径规划算法

针对三维空间飞行器复杂飞行任务的路径规划,提出一种建立磁导率连续过渡带模型的人工磁场建模的路径规划方法.用该方法建立飞行区域障碍物模型、兴趣区域模型、飞行高度限定模型;采用有限元分析法解算飞行区域各个点磁场方向;通过逐点迭代方法生成路径.仿真结果表明,该算法在路径平滑性能、兴趣区域搜索性能和避险性能上比传统SIMPLEC分别提高了4.6％、3.1％、21.01％,比人工势场法分别提高了4.3％、47％、12.14％.人工磁场法扩展了势场在路径规划中的应用,具有一定有效性.     

复杂飞行任务人工磁场路径规划算法

针对三维空间飞行器复杂飞行任务的路径规划,提出一种建立磁导率连续过渡带模型的人工磁场建模的路径规划方法.用该方法建立飞行区域障碍物模型、兴趣区域模型、飞行高度限定模型;采用有限元分析法解算飞行区域各个点磁场方向;通过逐点迭代方法生成路径.仿真结果表明,该算法在路径平滑性能、兴趣区域搜索性能和避险性能上比传统SIMPLEC分别提高了4.6％、3.1％、21.01％,比人工势场法分别提高了4.3％、47％、12.14％.人工磁场法扩展了势场在路径规划中的应用,具有一定有效性.     

战术任务规划系统研究

驾驶员智能决策辅助系统对于提高作战飞机的生存性和完成任务有效性具有重要意义，研究现代军机战术任务规划和管理系统结构、组成及功能，给出了信息融合、态势评估和任务规划各子系统实现方法；基于目标和任务模型，实现了冲突检测与消解，利用模型预测控制的滚动优化和在线校正技术，实现了突发事件情况下战术飞机飞行轨迹的在线规划问题，具有较好的鲁棒性和抗干扰性，研究结果表明了该方法的有效性。     

分布式知识处理系统中基于知识的任务规划模型

分布式知识处理系统的求解主要由四步组成:任务规划、任务分布、协作求解,以及结果综合,其中任务的规划是整个求解过程的基础。目前设计的许多系统缺乏任务规划能力,任务的执行序列和执行任务的任务知识源主要由系统开发者指定,所以系统的求解结果带有很大的主观性,效率也难以提高,本文首先分析了分布式知识处理系统中任务、任务知识源和任务规划;其次采用逻辑-对象知识模型,来表示任务规划问题;最后提出了一种基于知识的任务规划模型。     

协同环境下复杂装配任务规划的研究

为了在协同环境下支持多人的装配工作,需要对装配任务进行分解,而对于复杂的装配任务,特别是子装配体零件数目过多的情况,本文试图定义关键零件和分解规则,然后根据工作量进行分配。并以大型压力机为例进行装配任务的分解和序列的生成,证明本文的方法有效可行。     

基于事件的遥操作空间机器人任务空间自适应规划与控制方法

本文提出了基于事件的遥操作空间机器人任务空间自适应规划与控制方法,提高了空间机器人的自主性、适应性及其处理突发的不确定事件的能力,增强了遥操作的安全性,仿真证明了方法的正确性和有效性。     

基于深度学习的调度自动化报文合规性研究与实现

本文基于大数据及机器学习,通过分析调度自动化系统特定规约的下行控制报文,找出自动控制及人工控制的报文合规性,形成合规专家库;对海量的典型调度自动化系统主站和厂站间的交互控制报文进行关联性识别,基于大数据及深度机器学习,分析101、104等调度自动化系统规约报文在时间、控制频率、电网状态关联性、控制范围等方面的规律,形成...     

基于重要度排序的配电自动化终端优化布局方法

针对配电自动化终端优化布局问题,提出了一种基于重要度排序的终端优化布局方法。首先以等年值综合费用为目标函数,供电可靠性和投入产出比为双重约束建立了配电自动化终端优化布局模型。然后通过分析配电自动化终端对供电可靠性提升的影响,给出各个节点的“二遥”及“三遥”终端安装重要度定义及计算公式。最后采用枚举法确定最优终端安装数量,基于节点终端安装重要度排序确定终端的最优安装位置。该方法考虑了已布局节点对剩余节点终端安装重要度的影响,能够在降低计算量的同时兼顾布局合理性。运用所提方法RBTS-BUS2系统及扩充模型进行终端优化布局并与智能优化算法的布局结果进行对比,验证了本文方法的有效性及优越性。     

基于畜禽舍的养殖环境控制自动化系统研究与实现

提出了基于畜禽舍的养殖环境控制自动化系统的初步实现方案与思路,详细阐述了养殖环境信息采集模块、插座式控制代理和中间控制器的嵌入式结构设计,对涉及的环控自动化设施原理进行了分析,最后还提出了基于模式控制下"一组引擎、两项管理、三大中心"的软件系统体系结构。     

AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究

以地形勘查使命为背景,对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究．介绍了AUV控制系统的逻辑结构,采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模,通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型．提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法,分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调．最后,通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性．     

城市规划控制线数据规整处理方法探索与实践*

随着城市建设的不断发展,城市规划管理部门的信息化工作也得到了飞速发展。结合济南市城市规划控制线数据空间管理信息系统的实践,对规划控制线数据现状进行了问题分析,在此基础上,探讨城市规划控制线的数据规整处理的一些新方法,并通过编写算法对数据库进行了优化。算法实验结果分析显示,提出的数据规整处理方法优化完善了控制线数据质量,提高了规划控制线数据的查询效率、准确性和可靠性。     

Human Motion Planning Based on Recursive Dynamics and Optimal Control Techniques

This paper presents an efficient optimal control and recursive dynamics-based computer animation system for simulating and controlling themotion of articulated figures. A quasi-Newton nonlinear programmingtechnique (super-linear convergence) is implemented to solve minimumtorque-based human motion-planning problems. The explicit analyticalgradients needed in the dynamics are derived using a matrix exponentialformulation and Lie algebra. Cubic spline functions are used to make thesearch space for an optimal solution finite. Based on our formulations,our method is well conditioned and robust, in addition to beingcomputationally efficient. To better illustrate the efficiency of ourmethod, we present results of natural looking and physically correcthuman motions for a variety of human motion tasks involving open andclosed loop kinematic chains.     

基于VSC的机器人在线步态规划方法研究

传统方法在进行机器人在线步态规划时,由于受到大量外部复杂因素的干扰,造成步态规划偏差较大,无法准确跟踪期望步态;为此,提出一种基于变量集控制(variable set control,VSC)的仿人机器人在线步态规划方法;将步态规划问题转化为反应机器人步态状态的变量集的规划问题,根据对相关变量的规划和计算,能够获取机器人关节空间运动的状态序列;根据变量集中的零力矩点、机器人的重心、髋部中心和步态规划之间的关系,能够获取机器人在线步态规划中关键变量集的规划和计算结果;仿真实验表明,利用该方法能够克服传统方法的缺陷,实现了对机器人在线步态规划的准确控制。     

基于HMM方法的银行票据自动识别

利用隐态马尔可夫模型(HMMs)，对银行票据中金额的大小写数据识别问题进行了研究．主要内容包括建立新颖的文字分刻算法；设计HMM训练和识别算法．在HMM系统中，将使用频率比较高的手写体错别字和同音字作为不同的字符类来处理；同时在HMM的训练过程中，提出了平滑参数的新方法．实验结果表明，该方法在实践中是可行的，在银行票据自动识别中有很好的应用前景．