适应直接驱动的低速无刷直流电动机系统

提出了一种以二相混合式步进电动机作为驱动元件，感应同步器作为位置传感器构成的低速无刷直流电动机系统，分析了该系统的主要结构，运行原理以及主要性能，建立了系统模型，根据实验结果，总结了该系统的性能。     

绕线转子无刷双馈电机的工作原理及绕组设计

为解决转子结构中存在谐波含量高的问题,在分析无刷双馈电机工作原理的基础上,采用绕线转子的转子结构,对这种新转子结构电机的定转子绕组设计原理和接线方式进行研究.这种新的转子绕组可以根据齿谐波原理或者变极原理来设计,接线方式灵活,绕组系数高,谐波含量低.样机的试验数据说明:这种绕线转子无刷双馈电机有良好的性能.     

应用于环形过山车的永磁直线电动机仿真设计

永磁直线无刷直流电动机作为一种动力源,具有动态性能好、零齿槽效应和零引力、低速性能好等特点,在高精度定位装置上有广泛的应用.基于ANSOFT公司的Maxwell 2D的仿真环境,本文建立了应用于分段供电环形过山车中的永磁直线无刷直流电动机的仿真模型.在所建立模型的基础上,对永磁直线无刷直流电动机的基本特性进行了有限元分析,仿真特性曲线说明了设计参数的可行性,以及利用Maxwell进行电磁场计算的准确性,可以用来指导这种新型电机及其控制系统的设计.     

全方位移动机器人鲁棒控制

针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题——包含不确定扰动输入的完整约束轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题进行了深入、细致的研究.根据移动机器人的不确定性模型，将移动机器人的跟踪问题转换为标准的H_∞控制问题进行研究，结果表明：H_∞鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制性能.提出了一种基于LMI通过局部反馈H_∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的算法， 通过仿真实验，验证了此算法的合理性和有效性.     

直流无刷电机驱动的高压便携式空压机研制

研究开发了一种用直流无刷电机驱动的便携式空压机,对该机高低压气缸的布置形式及其对电机效率的影响进行了分析和基于Simulink的仿真研究.仿真结果表明,当高低压气缸以对置形式布置时,空压机的负载转矩波动较小,电机相电流较小,因此效率较高.经实验测试和分析可知,实验结果与仿真结果基本相符,新研发样机的效率远高于感应电机驱动的空压机的效率.为了减少对置式空压机不平衡往复惯性力引起的振动,将水平方向的往复惯性力转移到垂直方向,由此可降低水平方向的振动.另一半的惯性力则转移到了垂直方向,通过在压缩机的底座上安装橡胶阻尼垫,可以大幅降低垂直方向的振动.     

轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法．在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律．文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性．     

基于视觉反馈的全自动微小型轮式机器人

为实现精密定位与全方位运动,采用两个微型电机对角驱动原理,设计了一种新的全方位微小型轮式移动机器人.利用蓝牙技术在短距离内进行无线数据传输的优点,来实现机器人无缆化、自动化,以及对机器人的运动控制与位置控制.通过实验测试,机器人达到了0.05 mm的运动分辨率.最后采用CCD相机作为测量元件,并利用所建立的实验系统,引导机器人完成了对目标的自动跟踪实验研究.     

Motion design of a hybrid wheeled/legged robot for lunar exploration

The robot consists of a quadruped mechanism and two active dual-wheel casters possesses the advantages of wheeled and legged mechanism, and can quickly move on the relatively plane ground with the wheeled mechanism, and can walk on the extremely uneven terrain with the legged mechanism. The effectiveness of the motion design of the hybrid robot is iHustrated by simulation results.     

面向数控机床直驱电机应用测试研究

针对直驱电机应用于高档数控机床带来的新问题,根据数控机床的粗、精加工情况及直线电机闭环矢量控制原理,提出了直线电机的低速轻载推力波动、高速重载推力波动、电流环响应、闭环速度环响应、闭环位置响应5项面向数控机床直驱电机评价指标。利用直驱电机应用测试平台系统,对直线电机的评价指标进行相应的应用性测试分析研究,并提出了改进意见。     

基于前馈补偿PID控制的轮式机器人轨迹跟踪

轮式机器人属于非线性欠驱动系统,针对传统PID控制在其运行过程中控制效果不佳的问题,提出基于前馈补偿的PID控制方案。在轮式机器人数学模型的基础上,完成了轮式机器人位置控制规律及姿态控制规律的设计,有效提高了轨迹跟踪控制效果。通过软件仿真对所设计的控制方案进行测试,最终的仿真结果表明:轮式机器人能快速达到目标位置,并保持前进方向的目标值,在有不可控干扰的情况下,控制器有效实现了轮式机器人轨迹跟踪控制。     

Longitudinal and lateral slip control of autonomous wheeled mobile robot for trajectory tracking

This research formulates a path-following control problem subjected to wheel slippage and skid and solves it using a logic-based control scheme for a wheeled mobile robot (WMR). The novelty of the prop...     

An iterative linear quadratic regulator based trajectory tracking controller for wheeled mobile robot

We present an iterative linear quadratic regulator (ILQR) method for trajectory tracking control of a wheeled mobile robot system.The proposed scheme involves a kinematic model linearization technique,...     

Minimum-time trajectory planning based on the shortest path for the wheeled mobile robot

Pathplanningforawheeledmobilerobot(WMR)iscurrentlyafieldofresearchactivitywhichfindsappli cationsinindustrialautomationandflexiblemanufactur ingsystems,serviceandmilitary.ManymethodsofpathplanningfortheWMRhavebeenpresented[1,2].How evertheproposedmethodsonlyconsidernon holonomicconstraintsandignorethedynamicsoftheWMR.Inad dition,thetorquelimitconstraintsduetotheboundoftheheat convertedpowerhavenotbeenconsidered.Thus,theplannedpathcannotbeputintopractice.Inthispaper,aminimumtimetrajectorypl…