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以PC02挖掘机工作装置液压系统为例,建立了状态变量数学模型和仿真模型.通过分析动臂油缸活塞杆在伸出和缩回时负载压力pL跃变的规律,提出在压力跃变过程中存在压力冲击和压力空穴阶段;给出了负载压力pL的稳态解析表达式;压力冲击的峰值远大于压力跃变的稳态值. 相似文献
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无人驾驶挖掘机器人实际工作环境恶劣,为提高铲斗在负载扰动下的轨迹跟踪精度,建立了挖掘机电液系统非线性数学模型,设计了基于线性扩张状态观测器的滑模控制器(Sliding mode controller based on linear extended state observer, SMC-LESO)。根据铲斗油缸活塞杆位移信号,利用设计的线性扩张状态观测器对系统的速度、加速度及负载扰动和不确定因素进行估计,解决了系统参数难以测量的问题。在此基础上,设计了滑模控制器,并证明了该控制器的Lyapunov稳定性。为进一步验证该控制器的有效性,建立了挖掘机电液比例控制系统的联合仿真模型,并与PID控制器、滑模控制器的轨迹跟踪精度进行对比。仿真结果表明,该控制器可以有效抑制扰动,位移跟踪精度高、鲁棒性强。 相似文献
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以某型伸缩式液压油缸为研究对象,应用有限元软件建立几何模型,进行静应力与稳定性分析。在研究中,校核液压油缸在活塞杆全伸出状态时重要部件的强度与刚度,并进行非线性屈曲分析,为船舶机械重要部件的设计、校核提供参考。 相似文献
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左岗永 《机电产品开发与创新》2014,(4):23-25
论文以设计的双活塞杆液压缸为研究对象,建立了液压缸的数学模型,分析得到液压缸的动态性能参数固有频率和阻尼比与液压缸的等效质量、负载客积和液压介质的弹性模量等因素有关.研究了活塞杆伸出过程中,液压缸固有频率和阻尼比动态性能参数值的变化,对阀控缸系统和容积式调速回路系统的数学建模和分析有重要的参考价值. 相似文献
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功率超声系统负载的检测及模糊控制 总被引:2,自引:0,他引:2
功率超声医疗设备在治疗的过程中,为了取得良好的超声乳化效果,要求振动系统在不同的负载下都具有较大的输出振幅,这就要求振动系统在不同的负载下都工作在匹配状态下.文章首先分析了纵向复合棒大功率换能器加接变幅杆和刀具的振动系统的等效机电模型,然后根据等效机电模型分析了功率超声振动系统动态阻抗匹配的基本原理.同时针对功率超声系统的工作特点设计了一种动态负载在线检测方法,得到反映负载状态及其变化趋势的参数,并根据识别出的动态负载确定出模糊控制器的输入输出参数.最后给出了一种实用的模糊控制算法进行振动系统的动态阻抗匹配.实验结果表明,利用模糊控制器进行动态阻抗匹配能保证振动系统在变负载的情况下仍然获取较高的电功率和较好的超声乳化效果. 相似文献
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基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统控制策略 总被引:1,自引:1,他引:0
伺服驱动系统的柔性负载端转动惯量等参数随柔性机械臂位姿变化而变化,进而影响伺服驱动系统电动机输出端转速。为降低电动机输出端速度波动,采用极点配置的方法设计伺服驱动系统转速环PI控制器参数,该参数的选择随柔性机械臂位姿变化而变化,从而使伺服驱动系统在不同位姿下获得良好的动态响应特性,避免机械谐振发生。首先根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立了柔性负载伺服驱动系统动力学模型,并通过状态方程求得电动机转速到柔性负载驱动转矩的传递函数。将变参数PI控制策略应用于伺服驱动系统转速环控制中,分析了柔性负载对转速环的控制特性的影响,采用极点配置的方法设计控制器参数。接下来分别采用相同幅值、相同阻尼系数、相同实部3种极点配置策略设计控制器参数。讨论了这3种极点配置策略不同参数对系统谐振峰值、谐振频率和带宽的影响。最后通过数值仿真分析表明:伺服驱动系统等效柔性负载参数与机械臂的位姿有关;柔性负载回转半径、转动惯量较大的情况,不适宜使用相同实部的极点配置方法,但其余两种方法可通过适当选择参数使电动机输出转速波动程度减小。 相似文献
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针对某特种车辆的液压起竖系统,根据其运动状态和运动方程,分别建立了起竖液压缸活塞杆位移和流量计算模型、液压负载力矩计算模型和液压缸起竖力计算模型。基于AMESim软件建立起液压起竖系统及载荷的仿真模型,并进行了动态仿真,得到了液压缸活塞杆的位移和速度、液压缸无杆腔的压力与流量、液压负载力矩和起竖力等参量的曲线。分析各个参数动态特性,对与负载相关的参量有了定量的认识。研究结果可为起竖系统的结构优化设计、故障诊断提供参考。 相似文献
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针对液压调平系统遇到柔性负载的难题,将柔性负载简化为悬臂梁,建立了各液压缸之间相互耦合的分布参数模型。针对该模型提出一种控制器的设计方法,该控制器的设计分为2步,在第1步控制器设计中引入边界控制律,用于抑制调平过程中的振动,并保证负载自由端达到期望的变形;第2步控制器设计中采用后推控制技术,用于跟踪第1步控制器生成的负载压力,保证控制目标能够实现。最后利用数字仿真验证了提出控制方法的有效性。 相似文献
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为使往复式风冷全无油压缩机设计合理,提出了设计时应注意的问题,对压力比的确定、轴承的选择、活塞环和导向环的结构、全无油压缩机的冷却以及结构参数径长比的选取等进行了探讨。结果表明:选用较小的压力比,结构参数径长比λ取1/6~1/7,可使活塞环和导向环具有较高的运行寿命;选用脂润滑轴承并进行相应结构设计,保证了连杆大小头和主轴承的润滑;用自润滑材料制造活塞环和导向环,活塞环采用搭接口和一槽双环结构,解决了环与气缸间的润滑与密封问题;良好的冷却系统设计降低了温度,提高了整机运行的可靠性。 相似文献
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该文对某工程机械油缸单耳环活塞杆杆头断裂进行失效分析,提出了在毛坯锻造工艺满足设计要求的条件下,单耳环活塞杆杆头变截面处应力集中导致残余应力过大,是单耳环活塞杆杆头断裂的主要原因。从这方面出发,优化了单耳环活塞杆杆头变截面处的残余应力,通过ANSYS软件对优化后的结构进行应力分析,并用油缸加速寿命可靠性试验台做2F台架实验和整机多批次小批量试装来验证改进措施的有效性,最终提高了油缸单耳环活塞杆杆头在极限工况下抗疲劳的强度。 相似文献
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应用Pro/Engineer建立了某四缸内燃机活塞一连杆一曲轴系统的三维实体模型,然后把模型调入ADAMS多体动力学分析软件,建立了活塞一连杆一曲轴系统的虚拟样机模型.在此基础上,对四缸内燃机曲轴进行了多体动力学分析.得到了作用在内燃机机体上的主轴承力及活塞侧压力的准确解.研究结果表明,曲轴系统运动件的惯性力对主轴承力和活塞侧压力的影响显著,因此在计算时需要对运动件惯性力进行准确、合理地考虑. 相似文献
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活塞杆密封试验缸的设计是液压支架立柱、千斤顶蕾形复合密封圈密封试验研究的一部分。根据密封试验要求,在往复运动下,满足压力恒定的条件,对活塞杆密封试验缸进行参数计算,设计出满足活塞杆密封试验的液压缸。 相似文献
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A new numerical analysis for the piston skirt is conducted to consider the effects of the connecting rod inertia on the piston skirt–liner system lubrication. The piston dynamics, the oil film and the friction loss of the system are analyzed and compared with one earlier model that has been adopted widely. The results on a gasoline engine show that the connecting rod inertia does have some influence on the system lubrication as well as the piston dynamics, especially when engine runs at high speeds. 相似文献