Design considerations of high precision 6-HTRT parallel manipulator

Stewartinitialedasixdegrees of freedomparallelmanipulatorin1965.“Stewart platform”,aparallelmanipulator,isdefinedasarobotconsistingofatleasttwomainrigidbodieslinkedbymorethanonekinemat icschain.Theadvantages[1]ofparallelmanipulatorcomparedtoserialoneare…     

Kinematics of novel 6-HTRT parallel robot

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6-HTRT并联机器人动力学分析

等效元素集成法是复杂机构动力学分析中一种规范、高效的建模方法.用等效元素集成法建立空间机构动力学方程的关键是确定系统各运动关节及结点与广义坐标之间关系的二阶转换张量以及相应的三阶转换张量.针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,基于等效元素集成法,列写出6-HTRT并联机器人动力学方程,其求解思路适合于机器人工作空间中的不同点及不同机构尺寸的该型号机器人,求解过程较为简捷、方便.     

基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。     

基于星模拟器综合误差的星点修正方法的研究

对静态星模拟器的工作原理及星点位置误差的计算方法进行了研究,提出了一种新的星点位置的修正方法。利用这种修正方法能够在现有基础上提高星模拟器的模拟精度,有效降低对静态星模拟器光学系统设计的要求,减小星模拟器综合误差对星模拟器精度的影响。通过实验证明,修正后的星点误差均优于10″,可用于高精度星敏感器的地面标定。     

工业机器人关节动态误差分析

运用多体系统动力学的方法,对由机器人传动特性引起的关节动态误差进行分析,可为工业机器人的误差分析及误差补偿,提高其绝对精度提供有力的工具,具有通用,灵活,方便的特点。     

异频法测量长线路工频参数的误差分析及校正

基于长线分布参数模型对输电线路开路阻抗和短路阻抗进行了仿真分析和模型试验,分析了异频法单端测量超长距离交直流输电线路工频参数时由分布参数影响造成的测量误差,直流输电线路的工频参数的现场测试数据验证了分析结果,并依据分布参数模型进行数据校正,解决了长线路尤其是直流输电线路工频参数的测量误差问题.     

6-PRRS并联机器人正运动学求解

采用分类神经网络形式,利用运动学逆解,通过遗传算法结合Levenberg-Marquardt训练方法,可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机器人运动学正解估计值,然后通过拟牛顿迭代计算可求得精确解,将此方法应用于6-PRRS并联机器人,结果表明:该方法计算精度高,耗时少,可应用于并联机器人的任务空间实时控制或求解并联机器人的工作空间。     

基于前向纠错码的光通信系统研究

基于光通信系统中级联码的特性,分析比较现有的前向纠错码码型的纠错性能、冗余度和实现复杂度,提出一种适用于光通信系统的RS(255,239)+RS(252,226)级联码方案.仿真结果表明,该码型具有更好的纠错性能,在10-12误比特率下比RS(255,239)、RS(255,239)+BCH(127,120)分别多出1.9、1.1dB的编码增益.该方案更适用于超长距离、超大容量和超高速的光通信系统中,并且可以作为前向纠错码的一种候选码型.     

Novel multipath routing protocol integrated with forward error correction in MANET

In order to improve the data transmission reliability of mobile ad hoc network, a routing scheme called integrated forward error correction multipath routing protocol was proposed, which integrates the techniques of packet fragmenting and forward error correction encoding into multipath routing. The scheme works as follows： adding a certain redundancy into the original packets; fragmenting the resulting packets into exclusive blocks of the same size; encoding with the forward error correction technique, and then sending them to the destination node. When the receiving end receives a certain amount of information blocks, the original information will be recovered even with partial loss. The performance of the scheme was evaluated using OPNET modeler. The experimental results show that with the method the average transmission delay is decreased by 20% and the transmission reliability is increased by 30%.     

Weighted eigenvector method for sparse-aperture ISAR phase error correction

The traditional eigenvector method for autofocus can not obtain ideal results in low-SNR (signal-to-noise ratio) cases, because the contribution of the signal in different range bins to the final signal differs greatly. Thus, a weighted eigenvector method for ISAR(inverse synthetic aperture radar) phase error correction is proposed by adding different weights to each range bin according to its SNR. The method can not only deal with normal ISAR signals, but also can handle evenly under-sampled or block sparse, even unevenly sparse data. Finally, actual data processing results confirm the validity of the proposed algorithm.     

并联机器人误差检测与补偿的三平面法

为了提高并联机器人的定位精度,需对其进行误差检测与补偿.该文提出"三平面测量法",在并联机器人运动平台上建立3个近似相互垂直的平面,以三坐标测量机为辅助测量工具,获取这3个平面在某一固定坐标系下的平面方程,从而得到机器人实际位姿.建立6-DOF并联机器人误差方程,结合"三平面测量法"辨识出误差参数,实现并联机器人误差检测、标定及补偿.利用一台具有平行导轨的6-DOF精密并联机器人进行了试验验证.结果表明补偿后机器人期望和实际位姿之间的差别与机器人的重复位姿精度达到同一数量级,较补偿前明显改善.     

Delta型并联机器人运动学正解几何解法

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决，常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法，该方法不足之处是推导过程复杂，实际应用过程中存在多解取舍的问题。为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型，求解并联机器人运动学正解。与基于代数方程组的求解方法相比，推导过程简单、直观，回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题，可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解。     

采用分组纠错编码的多接入传输分集方法

针对异构无线网络,提出一种基于前向纠错(FEC)编码的多接入传输分集方法,以获取多接
入分集增益. 该方法将前向纠错编码与并行多接入传输进行联合设计,编码后的分组包根据
传输条件在不可恢复概率最小的条件约束下,动态地分配到多个可用接入链路上,不仅有效
利用了多接入传输分集(MRTD)带来的数据可靠性,还保证了系统的有效吞吐量. 性能分析及
仿真表明,在信道状况较差的条件下,本方法在传输可靠性及有效性方面有较好的性能.     

机器人位姿误差的综合补偿

机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.     

柔性机器人指端误差敏感性

首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。     

并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿

为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型。研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差,给出了在机构参数存在误差的情况下,采用误差直接补偿法修正测头位置和姿态的方法,仿真验证表明,采用软件误差直接补偿法,可以明显提高测量准确度。     

基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法

为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法. 通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量. 通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配. 为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验. 实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.     

RV—MI型机器人的误差分析

建立了ＲＶ－ＭＩ机器人的运动误差模型，得出了机器人运动误差与工具安装角的变化规律为随安装角的增大，运动误差增大，且变化速度逐渐减缓。     

网络视频传输的两级不均等差错保护策略

传统的基于端到端的一级视频差错保护方案大多没有考虑有线与无线混合网络的包丢失原因的差别,所以整体效率不高。为此,针对有线无线混合网络的特征,提出一种基于H．264数据分割的混合动态不均等差错保护策略。接收端可对有线和无线网络上不同原因导致的丢包进行区分,视频服务器通过接收的RTCP（Real—Time Control Protocol）反馈,利用RS（Reed—Solomon）码和LDPC（Low Density Parity Code）码分别对抗网络中的丢包和误比特,针对H．264数据分类的重要性不同以及信道质量的变化,给予不同程度的动态保护。实验结果表明,这种两级保护混合抗误码算法与传统的基于包的端到端一级不均等差错保护相比,冗余度降低了约15％,而接收的视频质量提升了约4dB,且很大程度地提高客户端接收的有效数据率,为解码器进行差错隐藏奠定了良好的基础。