平面六杆机构运动特性的解析算法及COSMOSMotion仿真

本文先用解析法建立六杆机构运动特性的数学模型,利用Excel求出曲柄在不同位置时,导杆的运动变化情况。然后基于COSMOSMotion的运动仿真,绘出导杆的运动曲线,并将解析法计算值与仿真结果进行比较,以验证解析法数学模型的正确性。最后对仿真误差的来源进行了分析。     

Whitworth急回机构运动特性分析及仿真研究

文章先用解析法建立Whitworth急回机构运动特性的数学模型,举例求出曲柄在不用位置时,滑块的运动变化情况。然后基于UG的运动仿真,将滑块的运动结果以图表和电子表格的形式输出。最后将解析法计算值与仿真运算结果进行比较,以验证解析法数学模型的正确性,并用电子表格找出滑块的速度和加速度的极值,为机构的动力分析和优化设计提供参考依据。     

仿人机器人步行运动学建模与仿真

为研究仿人机器人步行、跑动和跳跃等技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构的人类生活环境中的应用。建立了刚柔耦合的仿人机器人系统;用D-H坐标变换法建立数学模型并得出正逆运动学公式及其解析解;规划出机器人稳定无冲击的行走步态,将Solidworks实体模型导入虚拟样机Adams中进行运动仿真,仿真结果与规划步态基本一致,验证了所建立的数学模型和实体模型的正确性,为仿人机器人动力学分析和步态优化提供了研究平台。     

一种铰链四杆机构运动分析仿真算法

运用复数解析法对铰链四杆机构进行运动分析 ,提出基本的计算原理与方法 ,另外给出基于复向量变换的运动仿真算法 ,并用Matlab语言实现 ,获得机构运动仿真动画     

双横臂独立悬架运动特性仿真与分析

通过分析双横臂独立悬架运动特性,建立相关参数变化特性的数学模型。根据数学模型,用MATLAB语言编制仿真程序,将仿真结果与美国MDI公司用ADAMS软件所做的同车型悬架运动分析结果进行比较,以验证模型的正确性,并对仿真结果进行分析。     

平面四杆机构参数化设计及运动仿真研究与实现

基于解析法对平面四杆机构进行了设计和运动分析,采用VC++开发出平面四杆机构的设计仿真一体化软件,实现了四杆机构的参数化设计、运动分析、运动仿真、运动控制、运动线图展示和数据实时显示等功能,最后给出了实例,实例验证了设计开发方法的可行性.     

平面连杆机构运动分新与仿真

对平面连杆机构的运动进行了分析,并对其中解析法和基于SimMechanics的建模仿真方法进行了详细描述,可以看出SimMechanics仿真模块很容易解决一些较为复杂机构的运动分析.     

基于十字轴万向节联轴器的运动与仿真分析

对十字轴万向节联轴器的运动规律进行了分析,运用三维建模SolidWorks软件对十字轴万向节简化建模,运用数学解析法求得十字轴平面法线的运动轨迹方程;运用SolidWorks Motion软件对十字轴万向节中十字轴平面法线的运动轨迹进行仿真分析,通过对比仿真得到的仿真曲线与数学解析法得到的运动轨迹方程图,验证了数学解析分析结果的正确性,为十字轴结构优化与运动优化设计提供理论依据,同时在空间上,为十字轴万向节空间布局和传动安装提供理论参考.     

平面连杆机构的可视化运动分析及仿真

运动分析是平面四杆结构研究的重要内容,对于机构设计具有重要指导意义.本文基于平面四连杆机构设计原理,利用解析法求出四杆机构各结点的坐标,以达到对其进行运动分析的目的.即首先建立机构的矢量方程,对其求解得到各杆件运动的角连度、角加速度和角位移等的数学模型.在此基础上利用VB编程采用模块化设计,开发了平面四连杆机构可视化运动分析软件.实际应用证明,该软件界面友好,功能全面,能够实现铰链四连杆机构的交互设计、关键点位移、角速度、加速度曲线绘制及分析和运动动画仿真等,为平面连杆机构的分析计算提供了方便,同时也提高了四杆机构的设计效率.本文介绍的方法和成果,同样适用于其它类型机构的运动分析及仿真.     

平面四杆机构参数化设计及运动仿真研究与实现

基于解析法对平面四杆机构进行了设计和运动分析,采用VC＋＋开发出平面四杆机构的设计仿真一体化软件,实现了四杆机构的参数化设计、运动分析、运动仿真、运动控制、运动线图展示和数据实时显示等功能,最后给出了实例,实例验证了设计开发方法的可行性。     

具有弹性和加工误差的槽轮机构动态研究

考虑槽轮机构材料的弹性和加工误差，建立了该机构的运动方程。在该方程中古典机构理论运动转化为广义座标中的约束激振力，加工误差转化为约束力的变化和初始条件，槽轮付的间隙成为非线性振动问题，工序盘的影响在两个自由度的振动中考虑，啮合点的变化成为变刚度问题。利用数值解法编制了槽轮机构动态计算机模拟程序，其结果与传统分析方法进行了比较指出了降低槽轮动载荷的途径。     

蒙皮数控拉形位移加载设计方法研究

针对蒙皮拉形工艺设计、数值模拟与数控拉形设备高效结合的问题,提出板料变形与数控拉形设备机构运动相耦合的位移加载设计方法。基于数控拉形设备VTL1000建立蒙皮数控拉形数值分析模型;采用几何解析方法推导板料变形与机构运动位移加载的关系,将关系解作为数值模拟的边界条件。用研究实例证明该方法具有较高的精度和较强的工程实用性。     

倾斜提升机制的运动学建模与仿真

为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。
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盐水溶液模拟非等温室内气流组织的试验研究

在自行设计和建立的模型实验台上,利用盐水溶液在清水中的扩散运动模拟非等温室内气流组织,并将用CFD的计算结果与实验结果进行了比较.结果表明,模型实验与数值计算的流线图吻合得很好、速度矢量图形状比较一致,可有望用这一方法模拟室内非等温送风的温度场分布.     

Universal mechanism modeling method in virtual assembly environment

Motion simulation and performance analysis of mechanism are important methods for analyzing assembly quality after finishing assembly simulation in virtual assembly environment. However, most simulation systems have no function of mechanism motion simulation due to the randomicity of mechanism and lack of universal mechanism modeling method. In order to realize the simulation of any mechanism after finishing assembly simulation in a virtual environment, a new universal mechanism modeling method is presented. Two main models are contained in the mechanism model: information model and mathematical model. Firstly, the information model of mechanism is proposed to describe the data structure of mechanism which contains bottom geometry data, information of constraint, link, kinematic pair and physical data. Because the object of mechanism simulation is the assembly, which is assembled during the process of assembly simulation, the information of mechanism can be obtained automatically through mechanism automatic search method. Secondly, mathematical model of mechanism is presented. The mathematical model uses mathematical method to express the mechanism. In order to realize the automatic expression of any random mechanism, basic constraint library is presented, consequently random mechanism can be described based on the basic constraint library. Finally, two examples are introduced to validate the method in the prototype system named VAPP(Virtual Assembly Process Planning). The validation result shows that the mechanism modeling provides a universal modeling method for mechanism motion simulation in virtual assembly environment. This research has important effect on the development both of mechanism motion simulation and virtual assembly.     

3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法

研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法.根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型.提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效.     

基于 SimMechanics的牛头刨式平面六连杆机构运动学仿真

为研究牛头刨式平面六连杆机构的运动学特性,利用SimMechanics 搭建了运动学模型并对其仿真,得到了该机构中关键点滑块在驱动力作用下的瞬时位移、速度、加速度的运动曲线。仿真结果表明：运用该方法既无需数学建模与编程又能够快捷、准确、直观地显示机构的运动轨迹,是复杂平面连杆机构仿真分析较好的方法,能够为平面连杆机构的设计、优化和开发提供重要参考依据。     

基于有限状态机方法的多单元体运动故障容错分析

针对一种由5个单元体组成的多单元体运动机构,介绍了其组成情况及运动控制原理。阐述了有限状态机方法及故障容错控制技术,并以此为基础建立了适于该多单元体机构的故障容错控制模型,编制了相应的仿真算法,验证了该方法的可行性和模型的正确性,从而为研究该类多单元体运动机构的运动步态问题提供了理论参考。