基于动态逆的无人机飞行控制律设计

针对无人机机动飞行时系统呈现为非线性和高耦合的特点,提出一种采用动态逆控制无人机内回路的设计方法。通过数学解析的方法直接解算出逆模型,消除系统的非线性因素和实现各通道解耦,并结合无人机飞行控制时频域控制需求,给出了样例无人机过载和滚转角控制外回路设计结果。样例无人机非线性环境中的仿真结果表明:基于动态逆的滚转角和过载控制器的时频域品质能满足无人机的飞行控制需求。     

基于自适应控制器的无人机飞行控制系统研究

针对一种大展弦比、V形尾翼常规布局小型无人机,在低空低速大扰动条件下飞行的飞行控制策略进行了研究.对无人机运动状态建模分析,设计了一种自适应PID控制器,采用六自由度非线性运动模型进行控制率的仿真验证,并将算法融合在定姿、定高和定航迹跟踪飞行控制实验中.仿真及实际飞行实验结果表明,所设计的自适应PID控制器有效的抑制了大扰动条件下对飞机姿态、位置的影响,满足了飞行任务的需求,并获得了良好的动态性能指标.     

无人机主动协同式编队飞行指挥与控制研究

着眼未来需要,阐述了无人机编队飞行的优势及技术特点.依据作战现实,研究了编队飞行的核心技术,强调了主动协同式编队飞行的必要性,并对其飞行指挥与控制的实现方案做了探讨,特别研究了利用补偿模糊神经网络进行控制的原理与方法.     

鲁棒动态逆控制在无人机姿态控制中的应用研究

针对无人机姿态控制提出了一种新的解决方案,设计了鲁棒动态逆控制器．利用非线性动态逆方法的精确线性化功能,将整个系统等效为一个已经解耦但存在不确定性的线性对象,再采用H∞回路成形方法进行设计．从而保证整个系统的鲁棒性。仿真结果表明,系统具有良好的动态性能、跟踪性能、解耦性能和鲁棒性能。     

带矢量推力无人机动态逆控制律设计

介绍了带矢量推力无人机的相关知识,并将非线性动态逆理论应用到带矢量推力无人机的飞行控制中,通过对带矢量推力无人机数学模型的分析简化,进行了无人机角速度、姿态角、线速度三个回路的控制律设计,并进行了仿真试验,通过对试验结果的分析,验证了非线性动态逆控制法的正确性和有效性。     

小型无人机飞行控制系统设计及验证

为提高小型无人机的自主飞行能力,对全流程自主飞行控制系统的设计进行研究。以某小型固定翼无人机作为研究平台,设计控制系统及制导系统,在航迹跟踪控制模态中引入侧向偏离速度量,并进行试飞场景设计及试飞验证。结果表明：该系统能提高航迹跟踪的快速性和精度,其控制律及制导率是正确、实用的,在提升无人机自主控制等级的同时能为自主编队控制等相关技术做好前期准备工作。     

AT91M55800A在无人机飞行控制系统中的应用

给出了微控制器AT91M55800A在小型无人机飞行控制系统中的应用。详细描述了系统的功能和结构配置,提出了控制策略,给出了实时飞行控制软件的功能模块、流程图及采取的关键技术。     

基于ARM的无人机飞行控制系统的硬件实现

按照高性能和小型化的要求，以AT91M55800A微控器为核心设计并实现了基于ARM的新型无人机飞行控制器硬件，详细给出了系统整体方案的分析设计和具体的硬件选型及接口设计．对设计中的关键技术进行了研究，系统具有设计精炼，可靠性高，开放性等特点．     

无人机飞行控制系统非线性设计技术研究

基于现代控制理论的非线性设计是现代无人机飞行控制系统的重要设计方法。在分析总结国内外文献资料的基础上,论述了当前无人机飞行控制系统设计领域中几种重要的非线性设计技术,包括非线性反馈线性化方法、滑模变结构控制方法、多模型自适应控制方法和基于控制Lya- punov函数的Backstepping方法。     

小型无人机飞行控制系统硬件设计

针对传统单片机飞行控制系统的不足,设计一种适用于小型无人机的飞行控制系统。制定了技术和功能指标,以TMS320F28335芯片为核心,集成了GPS和传感器,并进行少量外部接口扩展,保证了数据通信的实时性和可靠性,实现了小型无人机的自主控制。实验结果表明:该系统成本低、体积小、功率小,可为小型无人机的设计与应用提供参考。     

基于OMAPL137的无人机飞控计算机设计

针对目前无人机飞控计算机的发展趋势,通过对比目前使用比较多的几种飞控计算机,详细介绍了一种基于OMAPL137的飞控计算机的设计和具体实现方案。该方案以一种双核数字信号处理器为核心,利用ARM核进行接口控制、DSP核进行解算,充分发挥了双核芯片的优势,大大提高飞控计算机的处理速度和解算精度。     

某超低空型无人机飞控系统设计与实现

以四片微处理器为核心,研制出某超低空型无人机飞控系统。给出飞控系统总体示意图,其软件设计采用5种控制模态。探讨超低空掠海飞行的关键技术,运用半实物仿真原理,通过仿真电缆对其进行实验室仿真。仿真结果表明：该飞控系统设计是可行、正确的,能实现超低空掠海20 m飞行,系统工作正常,已被其他型号无人机飞控系统推广使用。     

基于PC104和DSP的某型无人机导航/飞控系统设计

文中介绍了一种新的基于PC104和DSP的某型无人机导航/飞控系统,给出了相应的硬件结构和软件流程.该系统采用某型PC104和 DSPF2812为核心部件,具有结构紧凑、多串口通信可靠、控制通路流畅、接口灵活等特点.最后提及了一种验证系统设计是否合理的方法,且根据试验结果证明该系统功能完善、性能可靠.     

基于PC/104的无人机飞行控制系统的数据采集

介绍了一种利用Diamond-MM-16-AT数据采集卡构建的基于PC/104总线的某无人机飞行控制系统数据采集方法。利用双缓冲区技术实现数据的高速采集和存储，给出了硬件连接图、数据采集流程及相关代码。     

基于自适应逆的无人机着陆控制

给定动态系统的控制主要解决三个问题：动态系统的稳定性、控制目标以及干扰控制。传统的控制方法使用反馈同时解决这三个问题,需要折中获得较好的效果。本文提供一种分开解决这三个问题的方法。这种方法适用于单输入单输出和多输入多输出的线性系统以及非线性系统。通过在输出端获取干扰信号,经过滤波,反馈到输入端来完成干扰的最优控制,且反馈回路并不影响系统的动态响应。以被控对象的逆作为控制器,可以准确跟踪系统的输入。最后把自适应逆控制器用于无人机的着陆以验证该控制器的有效性。     

虚拟仪表在无人机飞控测试系统中的应用

由计算机平台和专用的硬件、软件所构成的虚拟仪表测量技术是当今测量技术的发展方向,具有操作方便、可靠性高、适应面广等特点。基于虚拟仪表控件的软件设计思想,结合无人机仿真试验中各系统模块产生的数据特点,使用GDI+图形绘制技术,采用VC++编程语言开发出具有美观、通用等特点的虚拟仪表控件,并成功应用于某型无人机地面飞控测试系统中。而且利用文中所实现的图形控件库可以很方便、快捷地开发出针对不同数据类型的虚拟仪表,可根据需要应用到各个领域的工程测量中。     

无人机通用实时半物理仿真系统设计与应用

为了满足对无人机飞控系统有效性验证的需求,设计一种基于嵌入式PC104平台、QNX实时操作系统的通用半物理仿真系统.介绍了半物理仿真系统的硬件、软件和系统处理流程,分析了各个结构的模型设计,并对仿真机的软、硬件进行重新设计.分析结果表明:该系统不仅可对直升机飞控进行仿真,也可对定翼机飞控进行仿真,满足飞控的实时仿真需求,并已在多款无人机型号上得到实际验证.