韩国三星公司的电磁导引AGV

韩国三星(SAMSUNG)公司生产的电磁导引AGV已在我国使用,现对其单机的控制系统、车体系统、行走系统、移载系统、安全与辅助系统及主要性能指标作一简单的分析与介绍。     

激光导引AGV系统

粗略描述激光导引AGV系统的概况、基本构成和工作原理。通过对系统功能的介绍和突出特点的归纳。不仅能看到其技术上的先进性。更重要的是能看到系统管理思想的科学性。系统构成的周密性。系统运行的协调性。     

AGV自主导引机器人应用现状及发展趋势

近年来,国内自动化立体仓库和柔性装配线进入快速发展阶段。其中,在自动仓库与生产车间之间,各工位之间,各段输送线之间,自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)起了无可替代的作用,它是一种自主移动机器人,装有电磁或光学等自动导引装置,进行非接触式导引,能沿规划路径行驶,自动避开障碍物安全驶向指定目标,从而完成各种给定的任务。与传统的传送辊道或传送带相比,AGV输送路线具有施工简单、路径灵活,不占用空间、移动性较好、柔性等优点,广泛应用于柔性制造系统和立体仓库。高效可     

激光导引AGV系统原理及应用

ＡＧＶ是物流系统中的关键设计之一,本文简单阐述了ＡＧＶ的激光导引及控制原理。     

视觉导引AGV的路径跟踪控制研究

AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性。首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器;然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性。     

飞行导引系统垂直导引律设计与仿真

为了提高机动性能,现代飞机的设计开始向放宽静不稳定乃至静不稳定的方向发展,因此飞行控制律的设计尤为重要;以大型民用客机的开发设计为应用背景,根据飞行仿真的需要,采用非线性动态逆的方法建立了飞机的线性模型,并结合PID控制对飞机的垂直引导方面的控制系统进行分析和设计研究,最后配合Matlab/Simulink数值仿真方法和Stateflow工具对所设计的控制律进行PID调参仿真;仿真结果表明:所设计的控制律可以达到所要求的控制精度,具有良好的动态品质。     

基于电涡流效应的AGV导引传感器设计

设计了一种基于电涡流效应的自动导引车(AGV)导引传感器.该传感器利用电涡流原理,根据电感/数字转换器LDC1000采集外接线圈上的等效电阻的变化,得到传感器中心与金属胶带中心之间的偏移距离.详细介绍了系统硬件构成.在室内工作区域内铺设轨道上,对所提出的AGV导引传感器进行了实验测试,通过对实验数据分布特性图的分析结果证实了所设计传感器的可用性.所设计的传感器可用于AGV的导引,且具有高精度,易构建,易维护等特点.     

基于HMC1021的磁导引AGV控制系统的设计

磁条导引方式因其成本低、路径规划灵活和抗干扰能力强而在AGV的导引控制系统中普遍使用,而磁感应信号的数据采集、控制系统结构和控制策略的设计等都是需要深入研究的问题。以差速驱动转向AGV为研究对象,以模块化、通用化设计思路为导向,给出了一种分布式磁导引AGV控制系统设计和实现方案。采用Atmega 128及外围电路作为主控单元, Atmega 16和信号调理电路为数据采集单元、HMC1021为磁条检测传感单元来设计控制器的核心硬件结构,主控单元和数据采集单元之间通过RS485通信交换数据。随后在分析和研究AGV差速驱动原理的基础上,给出了从传感到速度控制的通用模式,并且提出了查表和模糊控制相结合的通用性控制策略设计方法。软硬件测试和实验结果表明了该设计方法的可行性和有效性。     

制导火箭弹落点预测导引控制研究

为了提高火箭弹攻击地面目标的精度,文中给出了一种基于落点预测的火箭弹导引方法;首先以某型火箭弹为例,建立了其运动方程组,然后简化处理弹道方程得到落点预测模型,设计了基于落点预测模型的导引律,最后建立了Simulink六自由度弹道仿真模型并进行了数字仿真验证;研究结果表明:落点预测模型有效,相比无控火箭,采用落点预测导引律后制导火箭CEP由231 m减小为31 m,有效提高了火箭精度。     

基于单频电磁制导方式的AGV小车

介绍了电磁制导方式,包括电磁信号的产生和检测,信号的选频放大以及TTL电平的转换.小车控制核心综合以上TTL电平信号,控制小车的行走状态以实现多点自动运输功能.根据其原理已做出了实物,并实现了基本功能,证明了该设计方案是可行的.     

基于磁阻传感芯片阵列的磁导引AGV传感器设计

介绍了一种基于磁阻传感芯片设计的通用磁导引自动导航小车(AGV)传感器.根据测量得到的磁导引AGV使用磁条的磁场分布,提出使用磁阻传感芯片HMC1021组成线阵的测量方案,并设计了硬件电路.利用不同标定位置的磁阻传感芯片的输出结果,拟合磁场强度与芯片标定位置的二次函数关系,计算得到磁条中心与传感器中心的横向偏移距离.通过实验验证了设计的传感器的准确性,并提出减小误差的方法和改进方案.     

采用CPS供电模式的AGV导引传感器的设计与实现

自动导引小车(AGV)应用无接触供电技术突破了传统动力只能采用电池的不足,同时还可以利用原边电缆对小车进行导引控制。在详细分析了原边电缆周围电磁场分布情况的基础上,通过对磁场检测方式的研究,完成了采用CPS供电模式的AGV导引传感器模块的设计与开发,实现了电缆偏差位置检测。实验测得位置偏差0～8mm以内,控制精度在±5mm以内,实验结果表明这种模块稳定,可靠,应用在AGV的自动导引中收到了很好的效果。     

电磁导引智能小车的设计与实现

以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景,介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素,设计了"四横两斜"的混合线圈排布方案,在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法。试验结果表明,该方法具有良好的环境适应性,电磁小车可针对不同路径高速稳定地运行。     

电磁导引小车最小精确定位系统的研究

针对传统电磁导引很难实现精确定位和定位算法计算复杂度高的问题,提出了一种基于电磁导引的寻线行驶的小车,利用电流导轨外磁感应强度的差别进行导引定位的技术,依据毕奥-萨伐尔定律和独立提出的三维空间感应电动势的计算模型,对小车建立最小的精确定位系统的方法。此方法能对电磁导引小车建立最小精确定位系统,而且定位算法不复杂。通过实验证明此方法是可行的。     

基于无线传感器网络的比例导引优化信息融合研究

在分析反舰导弹比例导引控制规律的基础上,将无线传感器网络信息融合思想引入到比例导引优化辅助决策控制过程中,通过将无线传感器网络信息融合中的数据、特征、决策概念对应于比例导引的具体数学模型,构建了基于无线传感器网络的比例导引优化信息融合辅助决策架构;利用VB6.0语言对基于无线传感器网络辅助决策的反舰导弹优化信息融合制导控制规则进行了模拟仿真,命中距离缩短约37.1%,命中时间节省约10.9%;仿真实验结果实现了反舰导弹自适应优化比例系数的比例制导律,验证了该方法的有效性。     

基于STM32F407的高压输电线电磁检测系统设计

针对输电线的结构特点,采用涡流检测与漏磁检测相结合的电磁检测方法,设计了一套以高速ARM微控制器STM32F407VG为控制核心器件的高压输电线电磁检测系统;介绍了系统采用直接数字频率合成DDS技术的涡流激励信号产生模块、采用锁相放大技术的涡流信号提取模块、采用差动测量技术的漏磁检测模块、A/D模数转换模块等;上位机程序采用LabVIEW虚拟仪器设计,并通过USB总线与系统进行实时通信;整个系统具有实时性强、易于集成和重构的特点;最后利用设计的电磁检测系统对输电线接头处钢芯拉开缺陷和铝绞线中的断股损伤分别进行了漏磁和涡流检测,结果验证了检测的可靠性和实用性。     

邻井距离随钻电磁探测系统的设计与实现

邻井距离随钻探测是精细控制复杂结构井井眼轨迹的关键技术之一;基于旋转磁场测距原理,研制了邻井距离随钻电磁探测系统;该系统以安装在钻头后方的磁短节作为交变磁场发生器,位于邻井中的三轴磁场传感器作为信号接收器;针对磁场信号低频微弱特性,研制了低噪声、窄通频带、高精度数据采集电路;采用改进的DFT谱峰法,自动跟踪锁定井下三轴磁场信号,滤除其它频率的杂波和噪声,精确提取出信号的幅值;采用曼码通信将井下数据传至地面仪,地面仪据此计算出邻井之间的距离和方位,引导钻进作业;室外测试和现场试验表明,所研制的邻井距离探测系统,最大有效测距距离可达50m,可以满足SAGD双水平井和煤层气连通井的钻井工程实际需求。