基于OpenCV的车道线检测与识别

精准快速的车道线检测算法对自动驾驶有着至关重要的作用，提出一种基于OpenCV检测车道线。相机矫正对图像去畸变，通过HLS颜色空间的L通道提取白色车道线，利用OpenCV库的inRange函数设置高低阈值数组提取HLS空间道路图像的黄色车道线，合并黄白车道线图像；通过优化后的Canny算法检测车道线边缘两种方法结结合起来完成车道线检测。根据像素直方图动态选择滑动窗口方法检测车道线通过二次多项式进行车道线拟合。     

基于混沌粒子群优化的支持向量机训练方法

为使粒子群优化算法初始粒子均匀分布在解空间,通过对混沌运动的遍历性和粒子群优化算法中惯性权重的分析,提出一种混沌粒子群算法。该算法对Circle模型进行改进,将其引入粒子群算法中,避免了粒子群算法陷入局部最优。给出应用混沌粒子群算法训练SVM的方法,并将其应用于人脸识别。仿真实验结果表明,改进的CPSO SVM方法比CPSO SVM和PSO SVM方法有更好的识别性能。     

基于抗体浓度和混沌粒子群的投资收益仿真

为了提高投资收益优化的预测精度,提出了基于抗体浓度和混沌决策的粒子群算法。利用混沌决策机制对局部解进行搜索时,通过计算各粒子的适应度值,根据种群中粒子的免疫因子概率浓度生成不同浓度的候选粒子,使得低适应度的粒子具有更高的概率进行种群进化,利用混沌决策来评估参与混沌解搜索的粒子和空间。将该算法在标准函数中进行对比测试,测试结果表明,该算法具有更好的收敛速度,有效地避免了解的早熟;将该算法用于投资收益优化实例仿真中,仿真结果表明,该算法可以有效地获得投资收益预测的最优值,使得投资收益比最优,具有较好的实用性。     

改进CPSO-SVM在人脸识别中的应用

为使粒子群优化算法初始粒子均匀分布在解空间,增强全局的搜索能力,通过对混沌运动的遍历性和粒子群优化算法中惯性权重的分析,提出了一种改进型混沌粒子群算法。该算法采用Circle映射,产生了分布均匀的混沌变量轨道点,并结合动态调整惯性权重的思想来避免粒子群算法陷入局部最优。同时,给出了应用混沌粒子群算法训练SVM的方法,并将其应用于人脸识别。仿真实验结果表明,改进CPSO-SVM方法比基本粒子群方法能获得更好的识别性能。     

基于改进卡尔曼滤波的车道线与车辆跟踪系统算法研究

针对传统的车道线跟踪系统在复杂交通流情况下,利用卡尔曼滤波无法有效跟踪车道线的问题,论文提出了一种融合车辆与车道线检测的跟踪算法.该算法首先利用二阶高斯方向滤波器提取车道线检测的响应,同时利用haar-like特征检测图像平面中的车辆的2D回归框,并利用卷积神经网络预测车辆的3D回归框区域.利用车辆3D回归框的在车道线平面上的投影,结合改进的卡尔曼滤波同时跟踪车道线和车辆位置,避免因为车辆的遮挡造成对车道线的跟踪失效问题.实验室结果表明提出的融合车道线与车辆跟踪算法具有较好的准确性和鲁棒性.     

粒子群优化算法在柔性资源受限项目调度中的研究

为了更有效地解决柔性资源受限项目调度问题,建立了速熟练度的技能供给矩阵,并应用混沌粒子群优化算 法来满足工序的先后约束关系,以在技能供给受限的情况下形成优先规则序列,根据串行进度生成机制形成该序列下 的最优解,运用嵌入混沌理论的粒子群优化算法更新种群,寻得全局最优解。实验结果验证了混沌粒子群优化算法求 解该问题的可行性和有效性,对于项目管理中柔性资源受限问题具有实际应用价值。     

混合粒子群算法及在可靠性优化中的应用

针对粒子群算法搜索精度低和早熟收敛的缺陷,通过算法混合,提出了基于混沌与和声搜索算法思想的混合粒子群优化算法。该算法采用Tent映射,利用混沌特性提高种群的多样性和粒子搜索的遍历性,同时采用和声策略对解空间进行开发,引入了柯西变异,帮助粒子跳出局部陷阱,采用云模型的自适应策略来调整惯性权重。最后将该优化算法应用于可靠性优化设计中,仿真实验表明,改进后的混合粒子群优化算法较基本粒子群算法收敛速度加快,且不易陷入局部极值点。     

基于黄金分割准则的混沌云粒子群算法

针对传统粒子群算法寻优精度不高、易早熟的缺点,提出了基于黄金分割评判准则的混沌云粒子群（CCGPSO）算法。该算法利用黄金分割评判准则,将粒子群按照适应度大小分为标准粒子、混沌云粒子、云粒子三个子群,分别进行不同的算法操作。黄金分割的引入使整个粒子群可以搜索到全部解空间,解决了标准粒子群算法易陷入局部最优解和寻优精度不高的问题。选取了四种典型函数测试,并与混沌云粒子群算法（CCPSO）比较。仿真结果表明CCGPSO具有较高的寻优精度和收敛速度。     

一种基于混沌遗传与粒子群混合优化的过程神经网络训练算法

针对时变输入/输出过程神经网络的训练问题,提出一种基于混沌遗传与带有动态惯性因子的粒子群优化相结合的学习方法。综合利用粒子群算法的经验记忆、信息共享和混沌遗传算法的混沌轨道遍历搜索性质,基于PNN训练目标函数,构建两种算法相混合的进化寻优机制,通过适应度评估和优化效率分析自适应调节混沌遗传与粒子群算法的切换,实现网络参数在可行解空间的全局优化求解。实验结果表明,该算法较大提高了PNN的训练效率。     

一种基于混合PSO的投影寻踪动态聚类模型

针对粒子群算法容易陷入局部最优解,将遗传算法的交叉和变异引入到粒子群算法中。根据不同的收敛情况及交叉和变异的特点使用两种算子,提出一种既能预防陷入局部最优解又能跳出局部最优解的混合粒子群算法,将该算法应用到投影寻踪动态聚类模型中来优化投影方向,得到近似最好的投影寻踪动态聚类模型。实验证明,相对于原始粒子群算法,该方法可以有效地避免陷入局部最优解,而且投影效果也更好。     

结构化道路车道线快速检测的一种改进算法

基于视觉导航的高速智能车,提出一种改进的道路快速检测算法。用改进的水平均值投影法划分道路和背景区域,结合边缘检测算子和最大类间方差法(大津算法),构成双阈值法对道路区域图像进行二值化处理,利用先验知识改进的霍夫变换,在路面存在阴影和噪声干扰的条件下,能准确地检测车道标识线;对动态预测划分感兴趣区域,采用菱形搜索法进行车道线跟踪,融合初始检测和后续跟踪两层算法循环处理道路图像序列。实车试验表明,算法具有良好的实时性和鲁棒性,满足智能车高速行驶要求。     

基于改进YOLOv3算法的公路车道线检测方法

针对YOLOv3算法在检测公路车道线时存在准确率低和漏检概率高的问题, 提出一种改进YOLOv3网络结构的公路车道线检测方法.该方法首先将图像划分为多个网格, 利用K-means++聚类算法, 根据公路车道线宽高固有特点, 确定目标先验框数量和对应宽高值; 其次根据聚类结果优化网络Anchor参数, 使训练网络在车道线检测方面具有一定的针对性; 最后将经过Darknet-53网络提取的特征进行拼接, 改进YOLOv3算法卷积层结构, 使用GPU进行多尺度训练得到最优的权重模型, 从而对图像中的车道线目标进行检测,并选取置信度最高的边界框进行标记.使用Caltech Lanes数据库中的图像信息进行对比试验, 实验结果表明, 改进的YOLOv3算法在公路车道线检测中平均准确率(Mean average precision, mAP)为95%, 检测速度可达50帧/s, 较YOLOv3原始算法mAP值提升了11%, 且明显高于其他车道线检测方法.     

基于改进Enet网络的车道线检测算法

针对实际驾驶环境中道路场景及车道线复杂多样的问题,提出一种基于改进Enet网络的车道线检测算法。首先,对Enet网络进行剪枝和卷积优化操作,并利用改进的Enet网络对车道线进行像素级图像语义分割,将车道线从图像中分离出来。然后,采用DBSCAN算法对分割结果进行聚类处理,将相邻车道线区分开来。最后,对车道线聚类结果进行自适应拟合,得到最终的车道线检测结果。该算法在香港中文大学的CULane数据集上进行了训练和测试,结果表明,其标准路面检测准确率达到96.3%,各种路面综合检测准确率为78.9%,图像帧处理速度为71.4fps,能够满足实际驾驶环境中的复杂路况和实时性需求。此外,该算法还在图森未来的TuSimple数据集和实采数据集LD-Data上进行了训练和测试,均取得了实时性的检测结果。     

基于改进SIS算法和LSD的车道线检测方法研究

为了降低车道线识别算法在车道线存在阴影遮挡、路面出现泛白现象等不同道路环境下的误检率,提出了一种基于改进简单图像统计(SIS)阈值算法和直线段检测(LSD)的车道线检测算法。首先,在图像预处理阶段采用改进的SIS阈值算法进行二值化。然后采用直线段检测(LSD)算法检测直线,通过平行线对来估计消失点位置并利用消失点去除干扰。最后,利用车道线连续性和车道间距确定车道线感兴趣区并精确确定车道线位置。分别采用加州理工学院的车道数据集和实际采集的城市道路、高速公路的视频对所提出方法进行了实验验证,实验结果表明,该算法误检率低,鲁棒性高,能在复杂环境下快速、准确识别车道线。     

公路视觉导航中道路图像的阈值分割

在公路视觉导航中,分割道路图像的分道线与路面是至关重要。在采用传统最优阈值分割算法时,因道路图像远处与近处的对比度存在差异,易导致不完全分割。为了解决上述问题,针对道路图像的特性提出了逐行最优阈值分割思想。该文通过对大量视频图像的道路与分道线特点进行统计,并结合公路视觉导航中图像的序列性,对逐行最优阈值分割进行了改进以提高实时性,提出了一种新的基于视频流的多阈值分割算法。通过对三种方法对比试验,表明该方法有很好的实时性、有效性和自适应性。     

基于视觉传感器的车道检测算法

为了提高对环境的适应性,减少道路图像受光照、污渍的影响,提出一种基于视觉传感器的车道检测算法。首先分析光照污渍的影响,同时利用投影原理等先验知识改进区域生长法,接着分割图像并划分道路的边界区域,然后通过融合边缘检测数据得到准确的车道线特征点集合,车道检测中则采用Hough变换提取直线段来匹配道路直线模型。实验结果表明：该算法可以有效降低光照、污渍的干扰,提高了鲁棒性,准确率达97%。     

基于混沌粒子群算法的多阈值图像分割

针对单阈值图像分割方法在求取比较复杂的图像时效果不理想及粒子群算法容易陷入局部最优且速度较慢等等问题,提出了基于混沌粒子群优化算法的多阈值图像分割方法。该方法利用混沌运动随机性、遍历性和初值敏感性,将混沌粒子群优化算法与多阈值法相结合作全局搜索,实验结果表明了基于混沌粒子群优化算法的多阈值图像分割法用于阈值寻优减少了搜索时间,并且运行时间不随阈值数目的增加而显著增加。     

基于混沌量子粒子群的FHN神经元UWB信号检测

在UWB-IR信号检测中,针对目前所采用的量子粒子群FHN神经元模型易造成粒子群多样性降低,易陷入局部最优,导致求解精度不高的问题,对量子粒子群算法中量子更新参数引入混沌优化算法,提出了基于混沌量子粒子群算法的FHN神经元UWB-IR信号检测方法,分析了所提算法的收敛性,并对所提算法的性能进行仿真验证。仿真结果表明,所提算法与现有算法相比,可提高粒子群的多样性和算法的收敛速度,提高算法精度,实现多个系统参数同时最优,从不同噪声强度下自适应地检测出UWB-IR信号。     

基于Mask R-CNN与改进Criminisi的沥青路面车道线移除方法

在对沥青路面病害图像进行自动分类时,含车道线的图像数量较多易造成干扰。 为此,提出一种车道线移除方法以降低其对分类的影响,首先基于 Mask R-CNN 网络训练出复 杂背景下车道线区域的检测模型,通过该模型自动获取车道线区域 mask;然后利用 mask 将车 道线区域全部移除得到破损图像;最后用改进的 Criminisi 图像修复方法对破损图像进行样本块 填充。实验表明,采用 Mask R-CNN 方法对 400 张不同环境下的路面图像进行检测,其漏检率 和误检率分别为 0.50%和 7.87%。在保证图像修复质量的基础上,改进的 Criminisi 方法在修复 速度上比改进前提升约 4~5 倍。同等条件下,采用 VGG 分类模型对比验证,经该算法移除车 道线后的新数据集表现更优。     

基于单目视觉的车道线和道路边界同步检测

针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用了单目视觉技术检测结构化道路上的车道线和道路边界.详细介绍了标线灰度特性与道路边缘信息的特征提取,并在此基础上结合公路几何线形进行道路模型匹配.算法整体采用初始检测和后继跟踪的循环处理流程,大大提高了实时性和抗噪性.通过CCD测试结果表明,方法能够快速、准确、同步地检测出车道线和道路边界.