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为满足液压外骨骼机器人长时间工作运行的使用要求,在对油箱散热原理进行分析的基础上,提出4种新型油箱结构。采用CFD数值模拟方法,对油液在油箱中的传热特性和流动特性进行了仿真计算,得到散热效率最优的油箱结构,为液压外骨骼机器人油箱结构优化设计提供了参考。 相似文献
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针对外骨骼机器人液压关节驱动系统具有非线性、不确定参数等特性,导致模型建立困难以及负重时具有不确定冲击扰动的问题,基于电液伺服系统特性,建立以弹性负载为外负载的数学模型。为减小负重时冲击扰动项对力控制的影响,引入径向基(RBF)神经网络对干扰项进行补偿,设计一种基于RBF神经网络的滑模力控制策略。通过系统特性进一步验证模型可行性,并进行仿真试验对比。结果表明:与PID控制相比,所设计的控制策略响应时间更短,跟踪误差缩小70.5%;变负载工况下,所设计的控制策略具有更好的跟随能力、更强的鲁棒性能,可以满足外骨骼机器人关节驱动的力控制要求。平台试验进一步验证了仿真结果的有效性与正确性。 相似文献
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液压挖掘机电液驱动系统的数学模型研究及参数估计 总被引:1,自引:0,他引:1
液压挖掘机是一种机电液相结合的复杂工程机械,随着社会的不断进步,工程机械的机器人化已是大势所趋,但其液压系统的动态特性是强非线性的,难于实现对其精确控制。因此对其电液驱动模型进行系统研究,尤其是对非对称单杆液压油缸驱动机构研究是至关重要的。本文对挖掘机器人的液压驱动系统进行了详细的研究,并利用空间状态方程建立其数学模型,为非对称单杆液压油缸控制系统的控制策略选择和控制器设计提供了理论基础。 相似文献
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针对风帆驱动控制系统提出了差动缸液压控制方案,利用AMEsim软件建立液压系统仿真模型,再结合Simulink软件在控制系统设计方面的优势,对风帆驱动系统进行联合仿真研究。通过联合仿真比对了常规阀控非对称缸与本文作者提出的差动缸控制系统,验证了本文作者提出的差动缸控制风帆系统的优越性。分析了某一定常力负载下的阶跃动态响应及风帆所受实际变化负载力状态下的跟踪角度曲线,仿真表明该控制方案对风帆驱动控制的有效性和可靠性,可为风帆助航船风帆控制提供技术支持。 相似文献
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以挖掘机用九柱塞双联轴向柱塞泵为模型,利用AMESim液压仿真平台对泵的液压系统进行仿真分析,得到液压泵的压力、流量和效率等变量特性.根据双联泵系统特性,搭建双联泵液压系统仿真模型,分析不同负载信号下的上述各项变量特性.通过搭建的试验台进行试验验证,分析测试结果.结合仿真结果,对液压系统作出较完善仿真分析,为该泵的进一... 相似文献
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为解决收割机在山区行走作业时适应性问题,设计出一套基于负载敏感原理的山地收割机液压驱动系统,在分析液压驱动系统工作原理的基础上,基于AMESim搭建驱动系统的仿真模型。仿真分析了该驱动系统在变负载启动、匀速、制动以及转向和爬坡工况下的动态特性。仿真结果表明:山地收割机驱动回路能够按照工况要求实现指定动作,抗干扰能力强,操控性强;且在该系统中液压马达的转速大小取决于多路阀开口的大小,与外界负载无关,更利于实现速度及速度同步控制。研究结果表明:所设计的基于负载敏感原理的山地收割机液压驱动系统能实现工作需求。 相似文献
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为提高6自由度液压机器人电液驱动系统的控制性能,针对电液位置伺服系统的非线性和不确定性,建立了6自由度液压机器人后臂电液位置伺服系统的数学模型,提出了3阶自抗扰控制方案,通过对系统内扰和外扰进行估计和补偿,实现对位置的控制。仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能满足系统对快速性和准确性的要求,而且还能有效抑制负载突变或未知扰动对系统性能的影响,与传统PID控制相比,其具有更强地鲁棒性和抗扰动能力,能满足6自由度液压机器人控制系统动态性能的基本要求。 相似文献
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利用FluidSIM-H软件对液压剪板机的油路及PLC控制进行了设计和仿真,并在PLC控制的液压实验台上进行了模拟实验。通过仿真和实验,验证了所设计系统的可行性。采用这种方法可让设计人员预先了解回路的动态特性,从而正确地估计回路实际运行时的工作状态,为系统的设计、分析、研究及优化方案提供支持。 相似文献