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PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
从系统的组成、控制原理和硬软件设计等方面,阐述了机器人喷涂生产线PLC(可编程控制器)自动控制过程。系统的实现表明PLC在传统行业技术改造中的作用。 相似文献
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电动喷涂机器人中的步进电机控制 总被引:1,自引:0,他引:1
张义 《机器人技术与应用》2001,(5):21-24
本文详细介绍了步进电机的位置控制、速度控制以及连续轨迹示教机器人中的关键技术--轨迹再现控制。同时阐明了用8031单片机设计步进电机控制器的原理和实现方法。 相似文献
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针对目前用于复杂结构实体喷涂的机器人路径规划方法存在的效率低、未考虑碰撞以及适用性差等问题,提出一种用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,并把该算法用于该路径规划问题的求解。为了将连续域灰狼算法改为用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,采用矩阵编码方法解决多层决策问题的编码问题,提出基于先验知识与随机选择的混合初始化方法提高算法求解效率和精度,运用交叉算子与两级变异算子定义离散域灰狼算法的种群更新策略。另外,运用图论将喷涂机器人路径规划问题简化为广义旅行商问题,并建立了该问题的最短路径模型和路径碰撞模型。在路径规划实验中,相较于粒子群算法、遗传算法和蚁群算法,提出的算法规划的平均路径长度分别减小了5.0%、5.5%和6.6%,碰撞次数降低为0,且路径更平滑。实验结果表明,提出的算法能够有效提高喷涂机器人的喷涂效率,以及喷涂路径的安全性和适用性。 相似文献
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针对目前用于复杂结构实体喷涂的机器人路径规划方法存在的效率低、未考虑碰撞以及适用性差等问题,提出一种用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,并把该算法用于该路径规划问题的求解。为了将连续域灰狼算法改为用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,采用矩阵编码方法解决多层决策问题的编码问题,提出基于先验知识与随机选择的混合初始化方法提高算法求解效率和精度,运用交叉算子与两级变异算子定义离散域灰狼算法的种群更新策略。另外,运用图论将喷涂机器人路径规划问题简化为广义旅行商问题,并建立了该问题的最短路径模型和路径碰撞模型。在路径规划实验中,相较于粒子群算法、遗传算法和蚁群算法,提出的算法规划的平均路径长度分别减小了5.0%、5.5%和6.6%,碰撞次数降低为0,且路径更平滑。实验结果表明,提出的算法能够有效提高喷涂机器人的喷涂效率,以及喷涂路径的安全性和适用性。 相似文献
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传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过程仿真进行深入的研究与分析,建立了喷涂机器人离线轨迹规划与仿真系统整体框架。在此基础上,采用MFC和OpenGL开发了完整的离线轨迹规划与仿真系统,该系统能够针对不同的工件生成正确的轨迹,并能够进行三维可视化的仿真及效果显示。 相似文献
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机器人产品的可靠性受到其设计、制造和维护过程中多个因素的影响,对其研究相对来说比较困难。本文旨在对机器人设计过程中的可靠性问题做一个比较全面、系统地分析。它对机器人设计具有一定的参考价值。 相似文献
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家具喷涂机器人喷枪轨迹生成分析与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据喷漆机器人自动轨迹生成系统的组成与结构,提出了针对家具喷涂的喷漆机器人喷枪轨迹的设计方案.该方案以使家具表面漆膜厚度差达到最小为设计目标,在喷枪方向及空间路径为已知和未知两种条件下,分别给出了沿指定空间路径和基于自由表面的喷枪最优轨迹的求解方法,以解决喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划问题. 相似文献
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本文介绍了我国第一台微型机控制的多关节,电液伺服型喷漆机器人 PJ-1 的计算机控制系统的原理及软件。该系统以一台八位通用微型机为基础构成控制器。在单用户、多任务实时操作系统的支持下,采用软磁盘作为作业内容存储器,并把绝对位置量和采样间隔内的位移量进行组合存储。从根本上解决了喷漆机器人因作业记忆容量大带来的存储限制、 相似文献
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应用专家系统的机器人规划 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍一个新开发的高层机器人规划系统——基于专家系统的机器人规划系统。模拟及比较结果表明,该系统既能改善规划性能,又可加快规划速度。 相似文献
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Park Kiyang Jeon Doyoung 《International Journal of Control, Automation and Systems》2018,16(6):2832-2838
International Journal of Control, Automation and Systems - The spray painting robots with mounted electrostatic rotating bell (ESRB) atomizers have been widely used to maintain high painting... 相似文献
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由于市场需求的提升,江淮汽车公司原有的汽车涂装底漆生产线存在瓶颈工位,受工艺时间的限制,节拍时间长,系统已不能够满足产能的提升需求。其次,原有的汽车涂装底漆生产线是采用分段供电的控制方式,所有的动作都由地面主控PLC完成,技术比较落后,柔性差,扩充很难;另外,老系统已使用了10年, 相似文献
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由于喷涂具有污染空气、易燃易爆的特点,设计了现线总线喷涂控制系统。它既能减少对外界的污染,又可节约大量的生产成本,最大程度地减少了不安全因素。喷涂现场总线控制系统采用CNA现场总线流量计和阀岛,结合PLC控制器使整个系统安全可靠,具有较高的实用性。设计的现场总线喷涂控制系统结构包括先进的流量控制器、现场总线阀岛和现场总线流量计。由于采用总线传输信号,系统安全可靠,具有防爆的特点,该系统已在手机喷涂中得到应用。 相似文献
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机器人运动规划方法的研究 总被引:8,自引:2,他引:6
针对路径规划以及碰撞检测这一研究的重点问题,提出了G-空间法、人工势力场法、遗传算法等。序列规划问题一般转化为旅行商问题来求解。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。 相似文献