基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析

本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析。另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性。     

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真

本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.     

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。     

液压挖掘机工作装置运动学求解的计算机模块装配法

本文依据机构的组成原理，建立起基本机构，杆组的运动学模块，采用模块装配的方法，使液压挖掘机工作装置的运动分析及设计变得极为简便，本文的理论，构造的基本模块及模块装配的程序调用方法同样适用于铲土运输机等其它建筑机械，具有高的推广应用价值。     

夹钳式五自由度机械手的设计

针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度。测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值。     

基于虚拟样机的拆除机器人工作装置设计与运动学仿真

基于虚拟样机技术,应用CATIA软件,对拆除机器人的工作装置进行了设计。建立了拆除机器人工作装置的三维模型,并对其进行了装配和干涉检查。利用ADMAS软件对拆除机器人的工作装置进行了运动学仿真分析。通过运动学仿真分析,得到了最大作业半径、最大作业深度和最大作业高度等基本作业参数。并自动生成了液压锤的工作范围包络图,为拆除机器人整机设计的合理性提供了理论依据。     

隧道钻孔机器人及其运动学分析

介绍一种9自由度液压钻孔机器人,该机器人是针对传统隧道管片钻孔作业效率低以及现有钻孔设备作业能力单一、自动化程度低的特点而研制的.引入虚拟关节并结合D-H(Denavit-Hartenberg)参数表建立机器人运动学模型,分析机器人运动学的正逆解.基于孔位精度最优化考虑,对逆解进行工程化处理,得出唯一逆向运动学解算,并...     

五自由度人-车-路耦合模型振动分析

通过人-车-路三者相互作用的关系,建立了五自由度人-车-路耦合振动模型;利用牛顿法建立五自由度人-车-路模型的振动微分方程,运用MATLAB/SIMULINK软件对数学模型进行转化获得仿真模型。基于行驶车速和路面不平度激励,分析了五自由度耦合模型系统的振动特性,给出了相应变量的位移、速度和加速度响应曲线。研究成果对汽车的乘坐舒适性分析具有一定的指导意义和参考价值。     

六自由度盾构管片拼装机运动学和动力学仿真

设计用于城市地铁工程Φ6.28 m土压平衡盾构配套使用的管片拼装机,并建立数字样机模型。通过对管片拼装机进行运动学和动力学仿真分析,获得了各驱动部件的动力学特性以及升降液压缸端部的受力情况,表明所设计的管片拼装机的机构运动原理合理,为动力系统的选型设计提供了依据,并为零部件的强度校核提供了边界条件,缩短了设计周期。     

多自由度舞蹈机器人的设计与实现

舞蹈机器人属于类人娱乐机器人。本文针对多自由度舞蹈机器人的结构和控制性能要求,以51系列单片机为中央处理器,设计并实现了基于PWM技术的关节电机速度控制电路,形成了对机器人舞蹈动作的控制,并在此基础上提出了一些设想如为机器人安装音频分析装置和使用伺服控制系统等来进一步提高系统的性能。     

节能清扫车运动学分析

清扫车已广泛应用于城市道路清扫工作。论文对节能清扫车的功能、特点进行了全面分析。清扫车主要由左右两盘刷、马达支承座、避让弹簧、液压缸、液压马达等组成,盘刷装置是由各部件依据其机构动作的原理相互配合、相互作用,从而才能保证整个工作机构,论文分析了盘刷装置的结构,并对道路清扫车进行了运动学分析。     

基于ADAMS的泵车臂架运动学分析

应用虚拟样机软件ADAMS建立混凝土泵车臂架的仿真模型,对混凝土泵车臂架结构进行运动学分析,得出油缸及连杆铰点处的受力情况,用以指导油缸及连杆的设计。     

桥架式玻璃堆垛机运动学分析

该文利用Inventor软件对桥架式玻璃堆垛机进行3D设计、绘图,并利用其运动仿真功能对桥架式玻璃堆垛机各轴的速度、加速度、功率以及玻璃运动轨迹进行仿真分析;运用Inventor Stress Analysis模块,对运动过程中的玻璃进行有限元分析,通过应变、应力图等指标检验玻璃是否有碎裂的可能。通过软件分析,对修正电机功率、优化机械结构、确定运动轨迹提供了理论计算依据。     

多用途工业机器人教学平台研究

机器人在搬运、焊接、装配以及机械加工等领域取得广泛的应用,但在教育领域,机器人教学主要集中在机器人本体及其控制器的认知式教学,课程内容主要集中在机器人工作原理等理论知识,关于机器人工业应用的实践教学比较片面,内容仅局限在机器人搬运、码垛、焊接等某一个具体的应用模块上。文章针对此类问题进行分析,并探索如何在职业院校更好地开展工业机器人多用途应用模块的集成技术,为社会培养所需的工业机器人核心人才。     

城市园林绿化养护管理模块分析

本文针对目前城市园林绿化养护管理技术存在的片面性、陈旧性问题,通过城市园林绿化的水分、施肥、修剪和病虫害防治等方面全面系统的介绍了绿化管理的过程。     

龙门山北段九龙山构造几何学运动学分析

九龙山构造是川西北地区的重点勘探构造。据地震剖面分析,解析了九龙山的构造几何学特征。研究表明,九龙山背斜受到米仓山构造和龙门山构造的双重影响,主要经历了三期次构造叠加,其叠加组合形成了现今九龙山的复杂构造。通过合理的构造建模,对九龙山构造运动过程、多期构造叠加及油气运移与分布规律等有了新的认识。     

多功能钻机变幅机构运动学分析与仿真

多功能钻机变幅机构的工作空间是钻机施工的主要参数,以某型号多功能钻机变幅机构为研究对象,运用机器人D-H建模法对变幅机构进行建模,建立关节坐标系,应用齐次变换得到运动学方程,采用数值解法,利用MATLAB编程求出其工作空间.     

基于运动学关系的颚式破碎机生产率仿真分析

生产率是衡量破碎机工作性能的重要指标之一。物料粒度、破碎机形式、转速、规格、运动特性等均会对生产率计算产生影响。理论的生产率由主轴旋转一周物料排出体积进行计算,可以反映多种参数与生产率的相互关系。破碎机实际运行过程中带轮转角、啮角、进排料口等参数随运行状态实时变化。本文在颚式破碎机理论生产率计算的基础上引入反映尺寸参数变化的运动学关系模型,推导计算了破碎机的运动学关系模型,分析了生产率随不同参数的变化规律,并拟合生产率计算公式,为破碎机理论生产率计算提供了新思路。     

某型破拆机器人臂架系统运动仿真及变幅液压缸参数设计

某型破拆机器人臂架系统采用3节工作臂、4个液压缸进行变幅动作,以实现臂架端部破拆装置的合理运动及精准定位,正确计算出破拆装置的作业范围以及液压缸的参数是设计该产品的关键.本文通过臂架系统的运动仿真给出了该产品的作业范围以及液压缸的参数,为合理设计臂架系统提供了准确数据.该方法和手段为同类产品的设计提供了借鉴.