机械手远程操作实验嵌入式控制系统

为了实现人类在危险环境中作业,提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案,设计了一套面向控制类专业的机械手远程操作实验嵌入式控制系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程.实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制慧鱼机器人完成抓取、搬运等具体作业任务.     

机械手三维操作空间建立与路径规划

针对传统路径规划算法在机械手路径规划中未考虑机械臂干涉、搜索效率低、路径不合理等问题,在建立了机械手空间模型,采用二次投影法分析和计算机械手操作空间的基础上,将障碍模型和操作空间栅格化,并提出了改进的遗传算法。在遗传算法的设计中,使用实数编码和三维坐标编码相结合的编码方式将栅格进行编码,改进交叉算子,定义最小基因交叉片段数量比,提高了搜索效率,简化了计算过程。通过Matlab建立了机械手仿真模型,验证了算法的有效性,且在实验条件和实验对象等各项参数相同的情况下,相对于传统路径规划算法,搜索效率,最优路径比等得到明显提升。     

解魔方四爪机械手结构设计与操作

本文根据还原魔方基本原理,设计一种解魔方四爪气动组合机械手,阐述其基本结构及工作过程,并提出研究思路,即:利用气爪的夹持,伸摆气缸的伸缩、摆动,实现魔方的层转及整体转动,从而实现魔方还原。     

主从机械手摇控操作摄像机自动跟踪系统

介绍了一种摄像机云台自动跟踪控制系统,该系统用来实现遥控机械手主从操作时摄像机自动跟踪从手末端夹钳的运动以辅助操作员进行遥控操作;介绍了系统的组成、工作原理及控制算法;实验结果验证了算法的正确性和控制系统的可行性。     

主从机械手遥控操作摄像机自动跟踪系统

介绍了一种摄像机云台自动跟踪控制系统 ,该系统用来实现遥控机械手主从操作时摄像机自动跟踪从手末端夹钳的运动以辅助操作员进行遥控操作 ;介绍了系统的组成、工作原理及控制算法 ;实验结果验证了算法的正确性和控制系统的可行性。     

移动双臂机械手系统协调操作的视觉伺服技术

本文利用双目泛倾斜变焦摄像机(pan-tilt-zoom,PTZ)像机,实现移动双臂机械手系统的视觉伺服协调操作,重点研究室内复杂环境和光照变化情况下目标物体的检测、识别和定位问题.首先,提出了色调、饱和度、亮度颜色模型(hue-saturation-value,HSV)空间下图像分割的改进算法,通过阈值更新和外接矩形改善分割结果,提高检测算法对环境光照变化的适应性;然后,基于Hu不变矩,利用物体形状特征,对检测得到的物体加以识别:在此基础上,利用摄像机投影矩阵,计算目标物体的空间坐标,实现其定位测量:最后,在实验室平台上,通过模拟双臂倒水操作,验证提出的图像处理和分析算法以及视觉伺服协调操作方案的有效性.实验结果表明移动双臂机械手系统能够成功完成倒水动作的协调操作.     

基于改进蚁群算法的机械手三维操作路径规划

提出一种改进的蚁群算法,实现机械手在三维栅格模型中进行最优操作路径规划。利用该蚁群算法模拟蚂蚁的觅食过程,使蚂蚁在初始点和目标点之间采用"惯性原则"和最大信息素启发策略完成最优操作路径的搜索。仿真实验验证了该方法在机械手操作路径规划应用中的有效性。即使在复杂的操作环境中,该方法也可以迅速地规划出最优操作路径。     

多关节机械手抓取—放置操作的运动规划

本文基于拓扑法对机械手的抓取-放置操作的运动规划进行了研究.文中主要讨论了规划的方法及相应的算法.最后的实验结果用来显示该方法的有效性.     

一种电动阀门操作机械手控制系统的设计与实现

核电阀门是核电站中应用较为广泛的水压设备,是核电站安全运行的关键结构.电动阀门操作机械手通过直流电机控制阀门适配器旋转,从而实现阀门的开关功能.现有的电动阀门操作机械手由于采用开环结构,无法实时获取当前的转矩,一旦转矩矩过大,容易导致内部电机烧毁以及机械结构的损坏.针对这种情况,本文设计了一种电动阀门操作机械手的控制系...     

模型预测控制方法在机械手操作中的应用综述

文章综述了模型预测控制在机械手中的应用现状,介绍了模型预测控制的发展、特点和主要内容,比较了基于机械手线性模型与非线性模型预测控制的方法及应用,指出了它们各自的优势与局限性,得出了对于多自由度机械手适合采用线性模型预测控制,对于自由度较少的机械手适合采用非线性模型预测控制的结论.     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.     

C语言动态内存的安全操作

一、C语言的动态内存操作 C语言具有很强的动态内存操作功能。以Turbo C为例,动态内存操作函数有: 1.manoc 原型:void * malloc(unsigned int size); 功能:申请一块size字节的内存空间; 返回:失败时返回NULL,成功时返回申请空间     

上网不安全操作大扫除

现在上网已成为大家获取信息、交流联系的一个重要途径，但你在网上的许多操作都有可能成为危害你的计算机安全的漏洞。一个有经验的电脑高手能够轻易地在你用过的电脑中查看你的聊天记录、阅读你的邮件、了解你去过的网站，甚至是你的密码等信息。听起来是不是有些恐怖？想堵住这些安全漏洞吗？那么就请跟我来对网络不安全操作进行一次大扫除吧！拨号连接危险１：让Windows保存密码很多同学都喜欢让“瘟到死”替自己记住密码，即在“连接到”窗口中输入帐号和密码后，并选中下面的“保存密码”复选项，这样以后就不必重复输入密码了。殊不…     

变电站安全操作监控系统

介绍一种变电站安全操作监控系统,该系统可有效防止多种错误操作,减少供电事故的发生。由静态操作规则库和动态操作规则库产生正确的操作票和操作控制序列,为安全操作监控系统监视和控制变电站例闸操作提供依据。主控计算机通过485总线、PLC和电磁锁实现对变电站供电操作的集中监视和控制。引入动态操作规划库增大了安全操作监控系统的灵活性。能够适应各种变电站的复杂操作。     

Windows 2000安全模式操作详解

安全模式下只允许用最基本的设备驱动程序和服务设置启动系统。安全模式选项中包括“最后一次的正确配置”，如果新安装的设备驱动程序在启动系统时出现问题，该选项尤其有用。     

让下载操作安全快捷两相宜

正费了九牛二虎之力,从网上下载获得的资源,竟然变成了病毒、木马程序,或者其他一些恶意文件,这会让任何用户都难以接受,因为这不但白白浪费了时间,而且还容易给本地系统带来安全威胁。所以,对下载操作加强安全保护,刻不容缓!长期"泡"在网上的朋友,肯定认为从网上下载获取资源操作,简单得几乎不值一提。事实并非如此!在实际进行下载操作的时候,我们时常会面临要安全还是要快捷的选择,具体地说,在追求安全的时候,下载速度可能会受到点影响,追求速度的时候,下载安全又容易被忽视。那么如何才能让下载操作安全快捷两相宜呢?     

安全中间件之公共安全操作平台

安全中间件是为解决安全的复杂性而引入中间件思想、技术提出的,它与中间件一样,采用了分层的体系架构,从不同的多个层面屏蔽现实生活中所遇到的复杂安全问题,既是平台又是接口,既是框架又是模式解决方案。本文讨论了安全中间件的核心层一公共安全操作平台,以公钥密码加密标准PKCS#11展开设计,强调协作、多平台、多任务的支持。     

强有力的机械手

由美国希林机器人系统公司制造的“巨人泰坦”机械手是机械手中的至尊,美国的阿尔文号,日本的“深海6500”深潜器以及美国海军的机器人考察及救援器均装有它。问     

单片机硬件抗干扰实践经验

我是一名从事电气产品开发的工程技术人员,近几年来,单片机在我主管的产品中应用的非常多,在以单片机为核心的自动测量、控制产品的设计调试过程中,积累了一些小经验。这篇文章,我想跟各位同行和单片机爱好者交流一下单片机硬件的抗干扰问题。在研制带单片机的电子产品时,如何提高产品的抗干扰能力和电磁兼容性?首先,下面的一些系统要特别注意抗电磁干扰:时钟频率特别高,总线周期特别快的单片机系统;含有大功率,大电流驱动电路,如产生火花的继电器,大电流开关等的单片机系统;含微弱模拟信号电路以及高精度A/D变换电路的系统。