上下料机械手通用控制系统的设计与开发

随着工业化和“机器换人”的全面发展，工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色，而控制系统作为机械手的核心部件之一，其性能也十分重要。基于STM32微处理器，设计开发了一款上下料机械手通用控制系统，系统由运动控制器和手持示教器两部分构成。运动控制器实现对机械手的高精度运动控制，搭载有脉冲驱动和总线驱动两种模式，重复定位精度可达0.01 mm，运行速度可达2 m/s。手持示教器用于实现人机交互功能，采用7寸触摸液晶屏，设计了全中文界面，可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序，并进行实时示教，触控响应时间最小可达0.08 s，保证了控制器的通用性和便捷性。此外，还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能。本系统具有良好的市场应用价值，同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值。     

六自由度机械手三维可视化仿真研究

针对Reniovo型六自由度机械手的特定构型,分析了机械手的基本结构,用D-H方法建立了其运动学模型,并推导了基于解析法的机械手正、逆运动学求解方法,针对运动学逆解,推导了基于多解自动寻优的方法,提高了机械手的可行工作空间和避碰能力,最终在运动学求解基础上设计了机械手的运动轨迹规划算法。此外,利用3ds Max进行机械手三维建模,并利用Open Gl技术实现机械手三维运动显示,以三维可视化仿真的方式对机械手的逆解及轨迹规划算法进行了仿真验证,仿真结果显示仿真机械手可以准确执行预期轨迹并达到预定的位姿,证明了上述的仿真方法对于研究机械手工作原理、工作空间及进行碰撞检测都具有参考意义。     

基于ADAMS的搬运机械手运动学及动力学仿真分析

基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模,并对其进行运动学及动力学仿真,检查机械手在运动工作过程中的正确性和准确性。同时获得各部件的运动学及动力学相应曲线,分析机械手结构设计及其受力情况是否合理,为机械手设计提供参考。     

空间站大臂机械手遥控与自主共享的控制系统及其仿真

本文研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真,首先提出了一种自主与遥控相结合的共享控制系统,其次重点研究了基于ＯｐｅｎＧＬ的空间站大臂虚拟仿真环境建模技术,并开发了基于虚拟模型的自主规划算法,最后进行了计算机图形仿真研究。     

双圆柱凸轮机械手设计及仿真

:针对非标准自动化行业,设计了一种能够完成小型物料抓取和放置的双圆柱凸轮机械手.利用PROE和ADMAS两个软件,建立了机械手的虚拟样机,并对其进行了运动仿真分析.仿真得到了机械手的速度和加速度响应曲线.根据该曲线峰值和波动范围,分析了该机械手的性能并提出改进建议.     

利用adams仿真分析五自由度机械手

串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点。相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题。该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯性矩,然后在adams中建立机械手的最简模型。按照计算修改相关变量,对各关节定义自变量,进行相关的编程,形成可用对话框控制的仿真模型。再利用ADAMS／PostProcessor,可得到机械手上任一点的速度、加速度和受力等方面的分析曲线。最后,利用推导的此机械手的终端的X方向位移x表达式,验证所得曲线正确与否。     

一种新型节能机械手的设计

在对目前机械手的研究背景和应用现状进行分析的基础上,采用三维软件SolidWorks进行了一种新型节能机械手的设计。围绕系统整体结构框图、组成单元、有效节能部件、机械结构的简化等方面,对新型节能机械手设计的特点和改进之处进行阐述,同时还对产品进行了节能测试,通过实测数据对比分析,表明节能节电效果非常可观,说明开展机械手节能设计具有非常重要的现实意义和可行性,对我国的节能减排工作产生很大的积极作用。     

自动上下料装置的设计与研究

自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。     

一种饮品摇匀装置设计与运动学仿真

针对目前深受大众青睐的茶饮、调酒等饮品行业调制效率低、人力成本高等问题,研究设计一种饮品摇匀装置,主要由动力部分、传动定轴轮系、摇杯机构等组成。通过定轴轮系将动力传递给各个摇杯机构,利用摇杯机构中连杆的回摆运动调制摇杯中的饮品。应用ADAMS动力学仿真软件对装置主要传动部分进行运动学仿真分析,得到执行部分位移周期性运动变化曲线,验证装置的实用性与可行性。该设计研究对饮品调制领域装置优化设计提供技术范例和参考。     

基于OSG的空间机械臂三维仿真平台的设计与实现

为了实现空间机械臂路径规划算法的可视化仿真,采用OSG技术,开发了一个实用方便的空间机械臂三维仿真平台;该仿真平台在VS2005开发平台上,基于QT框架类和OSG的图形库进行开发,将仿真平台系统框架分为了OSG仿真界面,任务管理,数据管理和路径规划四个模块并设计了人机交互界面;最后,通过典型的仿真实验对仿真平台进行了测试,有效地验证了空间机械臂单臂路径规划算法和双臂协调路径规划算法的正确性以及空间机械臂三维仿真平台的可行性。     

基于LabVIEW的机械臂控制与仿真系统

基于LabVIEW的机械臂控制与仿真系统利用三维参数曲面图形显示控件对机械臂进行静态建模和动态仿真;使用NIUSB₆211数据采集卡作为机械臂的控制单元;采用软件编程的方式解决了仿真模型与实际模型同步运行及舵机平滑转动等问题。     

空间机械臂收拢状态零重力模拟

利用吊丝配重法进行零重力模拟装置的结构设计,结合重力补偿原理推导出空间机械臂分离体静力学重力补偿计算公式,同时采用最小方差原理将多个力矩的优化问题转化为一个总体目标,建立了吊点力优化程序,通过该优化程序得到各吊点力的数值.当吊丝长度为1 000mm时,利用ADAMS建立空间机械臂零重力模拟装置模型.当空间机械臂为静止状...     

六自由度机械手三维运动仿真研究

以六自由度机械手三维运动仿真为背景,介绍了利用OpenGL实现机械手运动仿真的有效方法,重点分析了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统,该实例具有一般普遍性。     

线性系统状态反馈规范型设计及可视化仿真

本文针对线性系统的状态反馈设计问题．给出了能控规范Ⅰ型的设计方法，该方法通过对系统进行能控规范Ⅰ型线性变换，在能控规范Ⅰ型坐标系中确定反馈增益矩阵来实现的。采用此方法可根据用户要求的任意的配置极点对系统进行设计。本文根据此算法编写了便于仿真实现的MATLAB通用程序，且给出了此程序的解算流程图。最后对实例进行仿真．仿真结果说明了该方法的使用性和方便性。     

电容式非金属材料厚度测量装置的 设计与仿真

布料厚度测量是基于变介电常数电容传感器的一种精密测量.详细地叙述了电容式非金属材料厚度测量装置的工作原理,设计了一个简单的布料厚度测量电路,通过仿真实验证明,这种方法可以实现布料厚度的测量,对于非金属材料厚度测量有一定使用价值和借鉴意义.     

六自由度机械臂三维仿真软件的设计

在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证,且机械臂实体的成本比较昂贵,针对此问题,设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件,可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台,使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建,使用Qt界面库进行软件界面的设计,提供正逆解运算和演示。结果表明,该软件操作界面良好,能够很好地仿真出机械臂的运动过程。     

工业取料机械手二次示教控制方法研究及应用

本文介绍了一种工业取料机械手的控制系统结构及控制策略,以及依据这种控制策略实现的上下位机之间的二次示教机制,这种控制策略提高了上下位机之间通讯的实时性,避免了目通讯干扰而可能给系统带来的种种故障,大大提高了系统的可靠性。