“蓝天洁士”幕墙清洗机器人系统简介

“蓝天洁士”玻璃幕墙清洗机器人系统是为上海科技馆生产的最新一代产品。该系统由三部分构成 :１、壁面自主爬行式玻璃幕墙清洗机器人———“蓝天洁士” ;２、幕墙楼顶随动安全小车 (该部分由清华紫光土木实业公司研制 ) ;３、地面支援控制小车。楼顶随动安全小车位于幕墙顶部 ,通过钢丝绳与机器人仪表板及管缆连接 ,对机器人起安全保护和减轻负载的作用。地面支援控制小车与机器人通过管缆连接 ,为机器人提供电、气、水 ,并完成污水回收和循环净化 ;地面小车还为操作人员提供监控机器人的操作台。“蓝天洁士”是全气动真空吸盘爬行式壁面…     

水下机器人技术

概述水下机器人是一个水下高技术仪器设备的集成体。它除集成有水下机器人载体的推进、控制、动力电源、导航等仪器、设备外 ,还需根据应用目的的不同 ,配备声、光、电等不同类型的探测仪器。这样 ,水下机器人可以作为人类进行水下研究、观测和作业的动态实验室平台 ,作为人类智能和各种感官、器官在水下的延伸 ,去完成人类肌体无法直接达到的各种水下环境的探索任务。水下机器人可分为两种基本类型 ,即“自治式水下机器人”和“遥控式水下机器人”。“自治式水下机器人” ,国际上统称为AUV (AutonomousUnderwaterVehicle) ,它是根据各种…     

世界首台以柴油机为动力的自主水下机器人试航成功

日本三井造船公司和东京大学生产技术研究所海洋机器人研究小组,从1990年度开始,对作为21世纪的海洋探测机器人而受人注目的自主式海洋机器人(AUV),联合进行了研究开发,研制出了样机“R-1机器人”,1996年7月和8月成功地进行了“R-1机器人”的自主潜航(不用遥控的自动潜航)试验。     

仿蟹机器人交错等相位波形步态研究

在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两步行足间的相位因子,使同组的各步行足相位平均分配在一个步态周期内,以减小机体能量损耗.仿蟹机器人...     

英国工厂的机器人技术革新

近来英国研制成两个新的机器人系统,其一是“do-it-yourself”机器人系统,其二是用于飞行装置结构装配的机器人系统。Norgren Martonait 有限公司和 Loughborough 工业大学的工程生产系合作研制出一个积木式的“do-it-yourself”机器人系统。其定位精度是±0.5mm,换位速度是1m/sec。该系统由可编程气动定位模件组成,它     

晶格式集群机器人矩阵成型方法及实验

针对复杂非结构环境下作业任务对机器人的多功能性、柔性化等特殊需求,提出一种以映射矩为目标构型识别依据、矩阵元素为成型运动核心的晶格式集群机器人矩阵成型方法.基于离散化处理后的晶格式群体系统与元素离散排列、对称分布的矩阵的相似性,在预处理阶段,将用户给定的二维目标几何构型任务进行矩阵二值化处理后,与初始构型矩阵嵌套和匹配,并依次通过矩阵映射运算、初始构型体的相对定位实现集群机器人对目标几何构型的有效识别.在成型阶段,晶格式机器人个体以矩阵元素为运动依据、晶格单元为成型载体,设计晶格式集群机器人的个体自主成型规则,有效解决群体系统中“走哪里”和“怎么走”的问题.最后,通过仿真实验表明群体矩阵成型方法的可行性和有效性.     

仿蟹机器人步态分析与仿真

在仿蟹机器人的行走控制中,步态的选择对机器人的稳定快速行走具有至关重要的作用。本文对仿蟹八足机器人的基本步态进行了分类,并进一步对八足波形步态进行分析,得出八足步行机器人在采用双四足步态的行走方式时,既可以满足速度的要求,又可以保证机器人的稳定性。通过计算机软件ADAMS对所选步态进行全局仿真,结果验证了步态规划的合理性,同时得到了机器人相关物理量的变化曲线,为进一步选择电机,分析机器人系统的动态特性提供了依据。     

从科幻走向现实

机器人正在经历几年前PC式的爆发性增长,渗透到生活的各个角落。人们对机器人的概念似乎总是停留在科幻小说和电影中的角色。此类蜚声世界的经典形象如手塚治虫笔下的“铁臂阿童木”,藤子不二雄出产的机器猫“哆啦A梦”,又或者是施瓦辛格式的没有感觉,透过猩红的视线去扫描眼前一切事物的“终结者”,以及约翰尼戴普演绎的善良忧郁,温情脉     

小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响

无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响，并通过自治式水下机器人的运动方程，结合“ＣＲ－０１”６０００ｍ自治式水下机器人的深海试验结果，对这一影响作了定性地分析．为通过试验找出最佳小襟翼提供了理论基础     

微型机器人在空间探索中的应用

微型机器人有众多用途。美国科学家正在考虑,利用微型机器人在空间执行施工和探测任务。 在月球上建造有人照管的基地时,需要在房屋顶部覆盖一层月球土壤,以防止空间辐射和陨石袭击,保护工作人员安全。为此,事先可把大量“蚂蚁”式微型机器人发射到月球上,由它们承担挖土、堆土等任务,为人们登上月球建房做好准备。 有一种“蚊子”式微型机器人,可以用来搞火星探测。这种微型机器人的腿中装有硅弹簧,太阳能电池聚集到的能量就储存在这个弹簧之中。当弹簧被压缩     

具有智能行为的双汉堡包机器人

日本东京大学工业科学研究所的T.Ura教授和他的研究小组研制了一种称作“双汉堡包”的自主式水下机器人。该机器人不用操纵人员控制,能够根据自己的判断进行运动。 这是一种为开发自主式水下机器人的各种软件与硬件用的通用试验台,它由一台内装的计算机进行控制。机器人通过用附属的TV摄像机和超声波测距机判断周围的环境进行运动,它也可以使用视觉与音响通信设备。 在水下工作的机器人通常叫作自主式潜水器(AUV),美国和英国都在大力研究这种潜水器。日本已研制了6种型号的AUV,其中5种是用于探测工作的,但该机器人是第一个能执行需要进行复杂智能判断任务(包括固定作业)的AUV水下机器人。     

通用型“手—眼”式多关节机器人视觉系统物像关系的研究

本文着重研究了“手-眼”式通用型多关节机器人视觉系统中基体坐标系.物体坐标系和图象坐标系之间的关系.利用空间坐标系的投影变换和映射等方法,推导了“手-眼”式机器人系统中摄象机图象点和空间点对应的数学关系式.同时对固定式也进行了探讨.本文以多关节机器人视觉系统的实际情况为基础,在实际的机器人坐标系上导出了一个简便实用的算法,可以通过对摄象机摄取的图象中的点的坐标运算,求出其对应的空间点在机器人基体坐标中的坐标,因而能迅速准确地引导机器人根据视觉图象正确地运行到所求的空间点的位置.     

集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器,运动控制器中集成了各种各样的动作函数,组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明,该系统具有良好的结构和优异的性能．     

基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现

针对微小型步行机器人对控制系统的性能要求,介绍了一种可用于步行机器人多关节驱动的控制系统的设计。该系统以仿生机器蟹为设计对象,采用DSP作为核心控制器。提出了多层多目标分布式递阶控制系统的设计方案,并介绍了仿生机器蟹单步行足的软、硬件设计方法。     

广茂达个人机器人专栏

新年贺词向您致敬 !中国机器人学的研究者 !为您加油 !中国机器人学的研究生 !互相鼓劲 !中国机器人产业的开拓者 !从事机器人学研究或开发 ,好辛苦好累 ,请多多保重身体 !经过数载努力 ,广茂达个人机器人产量已居世界前列 ,广茂达长大了 ,谢谢您的关心和支持 !新世纪的钟声里 ,让我们一起品味机器人学与机器人产业独有的魅力！“昆虫战士”昆虫机器人“昆虫战士”昆虫机器人是广茂达公司研制的全自主的爬行式移动机器人 ,有三种版本 ,ＩＲ -１００是研究版 ,ＩＲ -２００是博物馆展示版。第一台全自主的昆虫机器人Ｇｅｎｇｈｉｓ于１９８９…     

中国研出新概念水下机器人 有助海洋监测

据中国科学院消息,中国科学院沈阳自动化所自主开展研发的“混合型水下机器人(ARV)关键技术研究”及“水下滑翔机器人研究”顺利通过验收。这标志着沈阳自动化所在新概念水下机器人研究方面又取得了技术突破。ARV是一种集自治水下机器人(AUV)和遥控水下机器人(ROV)技术特点于一身的新概念水下机器人。它具有开放式、模块化、可重构的体系结构和多种控制方式(自主/半自主/遥控),自带能源并携带光纤微缆,既可以作为AUV使用,进行大范围的水下调查,也可以作为ROV使用,进行小范围精确调查和作业。与传统的AUV相比,ARV可以携带机械手,增…     

机器人路径规划

本文实现了一个基本的机器人规划系统。它能自动生成一系列避免与障碍物发生碰撞的机器人动作轨迹。其视觉子系统可获取环境知识。算法对可能引起碰撞的障碍物进行从直角坐标空间到机器人关节坐标空间的转换。并采用分级式方式对自由空间进行先“粗”后“细”的两级描述。合理的数据结构既减少了存储量又给出了充分的启发信息。在此基础上又采用了先“全局”后“局部”的两级路径优化,从而能以较快速度决策出一能避免碰撞且运行时间短的优化路径。实验表明,该系统可在一般 PC 机上实现。     

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法，本系统分为水上水下两部分，ＲＯＶ式潜水平台型回收器，可在水下灵活运动，并可定向，定深，依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。     

新年贺词 新年贺词

向您致敬!中国机器人学的研究者! 为您加油!中国机器人学的研究生! 互相鼓劲!中国机器人产业的开拓者! 从事机器人学研究或开发,好辛苦好累,请多多保重身体! 新世纪的钟声里,让我们一起品味机器人学与机器人产业独有的魅力 “昆虫战士”昆虫机器人 “昆虫战士”昆虫机器人是广茂达公司研制的全自主的爬行式移动机器人,有三种版本,IR-100是研究版,IR-200是博物馆展示版。 第一台全自主的昆虫机器人Genghis于1989年在MIT AI实验室研制成功,主要用于研究行为控制。昆虫机器人是复杂机构学、运动学、动力学、昆虫步态、控制、 神经网络、 多生命体(agent)系统、 群体机器人学、基于行为的机器人学,智能结构、图象处理、人工生命等领域的优秀研究平台。昆虫机器人的应用领域有太空探险、科学探险、排雷、教学科研平台、博物馆展示、娱乐等等。 下面介绍“昆虫战士”昆虫机器人的性能特点。     

第五届中国北京新技术产业国际周暨中国北京国际科技博览会 2002年国际机器人暨自动化技术装备展览会 863机器人技术主题展区简介

宣传“十五”８６３机器人技术主题的科研成果和“十五”目标 ,提高国民的科技素质和科技兴趣 ,吸引更多的青少年加入机器人行列 ,培养更多的机器人人才。展区划分本次机器人技术主题展区共分５个子展区即 :迎宾区、特种机器人展区、教育娱乐机器人展区、工业机器人与自动化装备展区、展望区。迎宾区———展现机器人与人的和谐共存本展区将由迎宾机器人引导人们进入机器人技术主题展区 ,同时用展版或灯箱的形式介绍“十五”８６３的发展战略和工作重点。特种机器人展区———展现机器人与未来生活特种机器人形形色色 ,五花八门 ,每一个机器…