基于质点动力学模型的三自由度灯体运动控制研究

针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,并利用极点配置的方法进行了控制器设计.计算机仿真实验证明,在灯体大角度运动和质心发生漂移的情况下,系统能够快速准确地逼近期望值,动态特性平滑,控制效果较好.     

结构件三自由度静刚度测试系统

在传统万能试验机的基础上,加入3方向加载的机构,实现了复杂结构件三自由度静刚度测试.具备计算机全程数据采集、软件自动测试及计算各方向刚度值的功能.提高了测试效率.实验和实践应用表明,该测试系统实际测试结果与理论计算结果吻合,重复性好.有较好的测试精度和工程应用价值.     

基于FPGA的三自由度机械臂并行控制IP核的研究与开发

基于机械臂高度自动化,可靠性强,识别抓取精度高等特点,文章将采用FPGA、K210、三轴步进电机、三自由度机械臂、摄像头等模块设计开发一套三轴并行驱动机械臂,该机械臂可进行物体识别,还可用于流水作业线和个体货仓搬运工作中的三自由度搬运机械臂。将基于K210发送的指定颜色物体坐标数据,从而控制FPGA产生相应不同脉冲宽度(PWM)波形来控制机械臂的稳定运行,实现自动稳定抓取指定物体。     

FWNN控制在三自由度直升飞机系统中的应用

直升飞机系统是一种典型的多输入多输出(MIMO)的非线性系统,并且具有比较强的耦合性,是控制工程领域较为复杂的对象。针对此种类型的被控对象,文章设计了一种基于模糊小波神经网络算法(FWNN)的控制器,并与现代控制中论中的LQR控制器进行对比。实验结果表明FWNN控制有更快的响应速度,更好的稳定性和鲁棒性。     

新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析

提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂,该机械臂由3个直线电机控制,完成腕部的二维移动和一维转动。基于机械臂的结构几何关系,运用坐标变换方法,得出这种机械臂的逆、正解方程式,且是唯一的封闭解。在满足各机构约束的条件下,根据机械臂的逆解方程式,绘制了其工作空间轮廓图,为该机械臂的应用提供了理论基础。由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点,因此在现在工业领域有着潜在的应用前景。     

基于一般动态模型的HVDC换流器非线性控制

针对高压直流输电系统中整流侧定直流电流、逆变侧定关断越前角控制问题 ,建立了非仿射的一般形非线性控制模型 .根据一般形多变量控制的逆系统方法 ,设计了由非线性反馈线性化控制律和线性二次型最优控制律组成的控制器 .仿真结果初步表明 ,该控制器设计方法简便 ,控制规律简单 ,可有效提高系统的静态稳定性 .     

基于自动测体的围度曲线拟合模型

通过拍摄人体正面和侧面的图像,提取其轮廓线形用于服装三维人体尺寸的自动测量技术。该技术成本低,转换后二维尺寸的计算简单快速,适合产品的商业化。（一般的计算方法是对人体围度进行样本分析,利用拟合方法获得不同号型样本的围度曲线函数模型,通过围度曲线的二维信息估计尺寸。）主要基于自动人体测量需要,在选取号型随机样本的试验基础上,使用指数曲线、对数曲线、二次曲线和三次曲线拟合其中胸围曲线,建立对应的围度函数模型并对其在误差和线形方面展开详细的分析与比较,论证这些模型的合理性与不足之处,为建立更适用的围度尺寸函数模型提供参考。     

基于质点模型的横编织物结构研究与计算机模拟

为分析线圈类型对织物形态的影响,在STOLL公司生产的3.5.2机号的HP530型电脑横机上编织一系列成圈、浮线、集圈和移圈结构单元组合的织物,利用超景深显微镜拍摄并测量线圈结构参数,总结出不同结构对织物形态的影响规律。从力学角度研究织物线圈变形的根本原因得出,由于织物中线圈类型的改变,打破原有的受力平衡,造成纱线张力的改变,在张力作用下纱线在相邻线圈之间发生转移,从而导致织物形态改变。将织物中的线圈简化为质点,线圈的变形规律被转化为质点系统的位移规律,该研究为利用质点系统进行横编织物的计算机模拟仿真提供理论研究基础。     

基于逆系统的HVDC系统的定电流定电压控制

基于HVDC系统的非仿射非线性控制模型,对于高压直流输电系统采用整流器侧定直流电流、逆变器侧定直流电压的控制方式,根据多变量的逆系统方法,设计了基于反馈线性化的最优控制器,并分析了系统的稳定性.仿真结果表明了该方法的先进性.     

基于支持向量机的牛肉嫩度等级评价模型研究

目的 利用VIS/NIR反射光谱建立基于支持向量机的生鲜牛肉嫩度等级的评价模型。方法 以牛肉背最长肌为研究对象, 选取样本58个, 在牛肉新鲜切口处采集波长范围400~1700 nm的反射光谱信息, 使用肉类嫩度测量仪测量牛肉剪切力值, 应用支持向量机(SVM)模型评价牛肉嫩度等级。结果 应用SVM模型可以较好地实现对牛肉嫩度等级的评价。尤其是经主成分分析降维预处理, 结合径向基核函数SVM, 对牛肉训练集嫩度等级的回判率达到95%, 对样品校正集判别的准确率进一步提高至83.3%。结论 SVM模型对牛肉嫩度等级评价结果较好, 进行主成分分析后, 判别结果有所提高。     

基于大数据与卡尔曼滤波算法的切纸机速度自动化控制方法

造纸技术的提升使人们对于纸张剪切质量的要求越来越高,为提升剪切纸张的品质,切纸机必须保持较高剪切精度,设计一种基于大数据与卡尔曼滤波算法的切纸机速度自动化控制方法。通过局部加权回归散点平滑法对切纸机非线性运行数据实施平滑处理。构建切纸机的非线性系统运动模型,代入处理后的非线性运行数据,完成模型最终搭建。设计切纸机速度观测器,运行步骤为初始化、采样、时间更新、测量更新,通过可编程逻辑控制器实现切纸机的速度自动化控制。测试结果表明,设计方法速度控制中的平均指令延迟时长均低于35ms,稳态控制精度测整体高于99%,操作次数为200次时,切纸机的最大切纸误差仅为0.318mm。     

青鳞鱼蛋白木瓜蛋白酶控制水解动力学模型的研究

在假设木瓜蛋白酶恒温控制水解动力学遵循外切酶限制水解动力学历程的前提下,采用实验方法求出了木瓜蛋白酶恒温控制水解动力学模型.结果表明,木瓜蛋白酶对青鳞鱼蛋白进行控制水解的动力学模型为:R=(92.16e0-0.00005s0)exp(-0.115DH),DH=8.696 ln[1 (10.923e0/s0-0.0008)t];其酶失活常数Kd=10.923 min-1;水解反应能够顺利进行的条件是:e0/s0＞c0,常数c0=5.4×10-7.验证实验证明,根据木瓜蛋白酶恒温控制水解动力学模型得到的理论DH与实际DH基本吻合,该动力学模型具有很强的实用价值.     

新西兰研究牛肉最终pH值(pHu)和大型结构蛋白的变化对肉嫩度的影响

<正>随着牛肉消费量的增加,牛肉品质的监测和提高变得十分必要,发达国家都有自己的牛肉质量系统评价方法和标准,其中牛肉最终pH值(pHu)是衡量牛胴体质量高低的一个指标。有报道认为牛肉的嫩度和pHu值的关系呈线性相关。采用SDS-聚丙烯酰胺凝胶电泳将牛肉中的大型结构蛋白分离出来后再通过液相色谱-质谱/质谱联用进行识别,由于这些大型结构蛋白在肌肌原纤维中起着非常重要的作用,其降解或变化,甚至很小的改变都可能导致骨骼肌结构