机器人柔顺装配的几何及力学分析研究

对柔顺装配过程中轴孔位姿偏差和装配力变化规律进行了分析研究,提出了装配作业可行域,指出了改善装配效果的可能途径。提出的数学模型和约束条件是研究各类柔顺技术的理论基础。     

FAS可重组柔顺性装配夹具的应用研究与设计

介绍机器人柔性装配中可重组柔顺性夹具的结构特点和功用。这种新型装置的各种元件，具有较大的灵活性，可重组性和实用性，同时又具有较灵敏的预顺性，它是现代机器化自动生产应用中不可缺少的重要装置之一。     

机器人装配作业的主被动复合柔顺

提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略,其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构,降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略,研制了一维搜索手腕并建立了实验系统,验证了一维搜索策略的可行性。     

采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统

机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。     

面向机器人装配设计与一体化夹具设计

针对面向机器人装配的产品设计中的关键问题 ,提出了统一动态装配体 UDA B的新概念 ,并研究了柔性装配系统中夹具的 U DAB设计方法 ,通过工程实践验证了该设计方法的正确性和有效性     

轴孔装配主动柔顺中心设置方法研究

在柔顺控制的基础上，提出了轴孔装配作业中主动柔顺中心的概念；针对具体的装配状态进行几何和力学分析，并在此基础上，详细分析了轴孔装配作业中主动柔顺中心的设置策略及主动柔顺中心区域。研究结果为机器人装配操作主动柔顺控制奠定了一定的基础。     

柔性夹具位移测量误差分析

通过对柔性夹具浮动平台转动和平移的分析研究，推导出浮动平台表面位移测量值与浮动平台实际位移的关系，据此关系式计算出实际位移的近似解。为尽量消除浮动平台实际位移与测量值之间存在的位移测量误差，在柔性夹具控制器设计中采取软件补偿方式保证控制精度。     

风扇电机自动装配用机器人工作单元的规划

介绍风扇电机自动装配线机器人自动装置单元为适应轴孔装配而采用的机器人柔顺装配技术，并介绍了利用多种传感技术和软件技术，加强机器人协调工作，自动识别各种工况及时加以处理的研究成果和有关接口的设计。     

一种平面柔顺型夹持器

针对过渡配合的特点分析轴孔自动装本怕力学特性，达过渡配合条件下用平面柔顺的方法进行自动装配，研制了一种新的平面柔顺型夹持器，并探讨了其结构特点。     

磁悬浮微动机器人的磁力及其运动特性分析

提出利用电磁铁的磁力作为机器人的运动驱动,利用这种电磁力的磁悬浮微动机器人不需要任何关节,结构紧凑,运动精度高。文中主要介绍了这种机器人的结构及其原理,推导了机器人的磁力特性以及运动特性,并通过单自由度磁悬浮实验台对运动特性进行了验证,实验证明推导的结果是正确的。     

CAFD中的夹具快速装配技术研究

近年来CIMS中的CAD、CAPP、CAM技术得到了长足的进展 ,然而基于CAD模型的夹具自动设计的研究还相对薄弱 ,尤其是夹具的自动装配技术。本文引入了有效表面和有效路径的概念 ,建立了快速装配模型 ,给出了功能结构及详细的夹具装配算法流程 ,为组合夹具的快速装配提供了一种切实可行的方法     

模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用

在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上,设计了机器人主动装配作业的模糊CMAC神经网络系统,采用Takagi型模糊推理方法和有监督的Hebb学习规则,由5自由度装配机器人对直径为12mm的销孔进行了主动装配实验,收到良好的装配效果。     

基于分叉行为磁悬浮控制系统控制器设计研究

本文基于磁悬浮控制系统的分叉特性,提出了一种从理论上确定控制器参数范围的方法,通过应用非线性动力学分析得到的系统规形和普适开折,给出了为实现稳定控制,控制器参数的范围。数值仿真表明,理论分析是正确和有实际意义的。     

高维磁悬浮控制系统混沌与控制器设计研究

基于高维磁悬浮控制系统的倍周期分叉、混沌特性，从理论上提出了一种确定控制器参数范围的近似方法。通过基于谐波平衡准则的分析，给出了此系统产生混沌的近似条件，确定了混沌存在的位置，获得了此系统产生混沌及其它动力学有为的参数图，试图为保证此系统实现稳定控制的控制器设计提供一种理论依据。     

混合型磁轴承励磁及控制分析

磁悬浮轴承可以单独由轴向控制使其稳定,轴向轴承用于稳定转子并且无接触地提供转矩。转子在悬浮状态可达到每秒数千转的速度,是一种较简单成功的磁悬浮电机。     

飞机装配型架卡板快速设计与分析技术研究与实现

飞机装配型架卡板是保证飞机产品气动力外形准确度的重要定位元件,其设计效率对飞机产品的生产进度有影响.在对多种类型卡板结构归纳总结的基础上,提出了一种基于参数化草图模板的卡板快速设计技术,开发了基于UG平台的卡板快速设计系统,在卡板设计阶段实现了卡板打开条件检验,并设计了卡板结构有限元分析流程向导,大大提高了卡板的设计效率,并实现了卡板优化设计.     

磁悬浮球形关节三维动力学模型与控制特性

球形电动机直接支承驱动的多自由度球形主动关节机械集成度高,在控制和轨迹规划方面占有优势。但在高速、超高速运转时,由于机械支承的摩擦磨损,造成关节部件发热,导致关节的动态特性变差。基于电动机技术、磁悬浮技术,提出一种新型多自由度磁悬浮球形主动关节,建立关节电磁悬浮力和电磁转矩的耦合模型;推导出关节转子在电磁悬浮力和电磁转矩作用下的三维动力学原型模型和逆系统模型,并对关节系统进行状态反馈的解耦线性化处理,使其完全解耦成6自由度方向独立的线性系统,经过比例微分先行的伪微分反馈调节器控制及仿真可知,解耦线性化的关节系统稳定性好、响应速度快,具有良好的动态性能和抗干扰能力很强的鲁棒性能。     

实现磁悬浮球旋转的驱动装置分析

为实现磁悬浮球的旋转驱动,设计了一个轴向磁场结构的驱动装置,该驱动装置通过在驱动绕组中通入三相交变电流产生周向运动的旋转磁场,与其在磁悬浮球中感应出的涡流相互作用产生驱动力矩,能够实现对磁悬浮球的旋转运动。为便于分析装置的特性,建立了适合该驱动装置的电磁模型,采用了分析实心转子电机常用的多层行波电磁场理论方法进行磁场分布的求解。使用某公司的电磁场分析软件Maxwell12对装置的三维模型进行磁场分析,证明了所建立的电磁模型的可行性。通过实验实现了磁悬浮球的旋转运动。