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分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性,并设计实验台,测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性;将其作为全局滑模控制中的外干扰,通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。数字仿真表明:滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性。通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究,验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能。 相似文献
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针对电机转数在大范围变化时参数摄动造成电机模型不准确这一特点,提出了一种采用滑模变结构控制来控制电机的方式.首先,进行了滑模面S的选取和控制量的求取计算,进而分析了其能达阶段和滑动阶段的稳定性问题,最后,将设计的滑模变结构控制器用于电流闭环直流调速系统.与传统的增量式PID控制仿真对比表明,对具有大惯量负载及变化电动机参数的系统,滑模变结构控制优于PID控制,具有较强的鲁棒性和快速性. 相似文献
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根据永磁同步电机在dqO坐标系中的数学模型,推导出速度—位置滑模控制器及电流调节器,从而建立PMSM滑模变结构伺服控制系统。采用Matlab仿真软件,搭建PMSM滑模变结构控制系统模型,研究系统动态性能,为伺服控制系统的设计建立理论基础。仿真结果表明,滑模变结构控制系统具有良好的跟随性能和鲁棒性。 相似文献
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本文针对数控机床位置伺服系统参数不确定及存在外界干扰的特点,以趋近率设计方法为基础,结合神经元的自学习能力.设计了基于神经元离散滑模变结构的位置伺服控制算法,并用波波夫超稳定性理论证明了神经元自学习离散滑模变结构控制系统的稳定性.实验结果表明,采用这种控制方法极大地削弱了常规滑模变结构控制中的抖振现象,使得系统不但具有良好的动、静态性能,而且具有较强的鲁棒性,满足了数控机床快速、准确的位置伺服控制要求. 相似文献
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针对电液伺服系统的跟踪控制问题,给出了一种模糊变结构控制的设计方法。在常规的变结构控制中引入模糊控制,有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振,而不牺牲滑模控制系统对参数变化和外干扰不确定的强鲁棒性。仿真结果表明了该控制方法的有效性。 相似文献
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半主动直接输出反馈变结构控制电流变阻尼器减振研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多层结构电流变阻尼器减振系统运动状态难以完全实时测量、扰动存在不确定性、系统参数容易出现摄动以及阻尼器连续可调的特点,提出了半主动直接输出反馈变结构控制策略,根据滑模运动方程稳定的Hurwitz判据选择滑模梯度参数,实现控制与扰动完全解耦;饱和非线性环节使阻尼器阻尼力不超调;阻尼力对主结构做负功控制规则保证主结构最佳减振。仿真分析表明,电流变阻尼器减振控制系统效果明显,不仅对扰动具有自适应性,而且对系统参数摄动也具有很强的鲁棒性。 相似文献
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ECAS系统控制模式及控制策略 总被引:4,自引:0,他引:4
为了提高汽车平顺性和操纵稳定性,引入ECAS/ESAC系统,将决策控制做为空气悬架系统的控制策略,再根据对悬架偏频大小的要求和空气弹簧刚度特性,逆推出空气弹簧高度的结果调节范围,根据车速确定高度的控制策略,通过遗传算法的优化实现弹簧刚度与减振器阻尼的匹配,根据匹配结果最终确定阻尼的控制模式和控制策略。分别利用非线性系统半车动力学模型和蛇形试验仿真在此系统下的汽车平顺性和操纵稳定性。仿真结果及试验表明:在随机路面条件下,由于控制策略的实施,空气悬架系统的平顺性和操纵稳定性均有所提高。 相似文献
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永磁同步电机的模糊滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现高性能永磁同步电动机伺服系统快速而精确的位置跟踪控制,在滑模控制策略中引入模糊控制算法,设计了基于模糊规则的滑模控制器;并通过理论分析和控制仿真,证实了模糊滑模控制很好地解决了抖振问题,对参数变化和负载扰动具有很好的鲁棒性,永磁同步电机可获得很好的位置跟踪效果。 相似文献
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针对整数阶滑模控制在无刷直流电机系统中容易引起的抖振现象,以及无刷直流电机系统的非线性、实时性,设计一种模糊分数阶滑模控制器。在整数阶滑模控制器的基础上,在滑模切换函数中加入分数阶微积分算子,结合系统二阶状态方程和指数趋近律,设计了分数阶滑模控制器,并且通过Lyapunov稳定性原理和分数阶微积分理论证明了系统的稳定性。仿真及试验的结果表明,对比传统的整数阶滑模控制,所提方法可以有效减弱无刷直流电机系统的抖振,具有更好的动静态控制性能。 相似文献
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现代工序质量控制模式 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了基于预防的工序质量控制模式,分析了失效模式与效果分析(FMEA)、故障树分析(FTA)、工序品质控制(PQC)、统计过程控制(SPC)及工序能力分析这几种质量控制方法的特点,研究了这些方法在工序控制中的应用技巧及与它们之间的相互关系。 相似文献
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针对欠驱动桥式吊车系统的负载快速精确定位问题,提出了一种基于自适应滑模的抗摆设计方法。基于系统模型,设计了一种自适应分解滑模控制器和线性滑模面,实现了在小车快速定位的同时,消除负载摆动的控制目的。仿真实验结果证明,该控制器可实现桥式吊车系统负载的定位要求。 相似文献
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基于总线模式的工业机器人控制系统 总被引:1,自引:1,他引:0
针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线Gsk-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品. 相似文献
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为减少因低劣的信息质量造成的巨大经济损失,必须对影响信息质量的以提高其质量.为此提出了以顾客需求为出发,以信息生成过程为导向,基于质量功能展开(QFD)的信息质量控制方法.剖析了信息内涵和信息质量指标,建立了信息生成过程模型,并将此模型与质量功能展开方法相结合,设计了信息QFD瀑布式分解模型.最后采用实例阐述了该模型的应用. 相似文献