基于PLC的机械手设计

在本文中,所设计的控制系统是应用于机械手系统,保证机械手能够有效完成两条生产线之间的运输任务。系统整体上选用电气一体化的方法,通过气缸自锁功能能够保证机械手在抓放或者断气状态下保持机械手姿势,通过电机控制技术完成机械手多自由度运动。机械手系统具有上电初始化、原点复位、报警提示、手动操作、半自动操作及全自动操作功能,满足了企业的工作需求。     

PLC技术在物料控制系统应用中的研究

从论述机械手物料控制系统理论入手、然后以南京高职校FX2N系列PLC及MT4300C触摸装置为实验工具详尽分析PLC和机械手在现代物料控制系统中的实际应用,最后通过综合运用梯形图和SFC图等相关工具完成整个物料系统的控制设计,得出通过使用PLC和触摸屏技术能极大地提高机械手在物料控制系统中的安全性和高效性这一有益结论。     

淬火炉上料机械手的液压系统及其PLC控制设计

论述淬火炉上料机械手动作流程及其液压系统工作原理,结合机械手动作流程,设计PLC控制系统的输入输出图和自动程序控制梯形图.     

爆竹包装自动机设计与技术应用

通过对卷标包装机的工艺过程分析,确定系统的总体设计方案,研究并解决卷标包装机设计过程中包括取标纸机构、爆竹取送机械手、刷浆机构和卷贴传送带等关键技术问题。设计气动及PLC控制系统。     

四自由度包装搬运机械手控制系统设计

目的提高包装生产线的自动化程度。方法基于S7-200 PLC和维纶TK6050ip触摸屏,设计一种全自动包装搬运气动机械手控制系统,对控制系统硬件结构进行设计,并在硬件结构基础上进行软件编程。最后进行测试和应用研究。结果由实验数据可知,该控制系统能够保证气动机械手运行的平稳性、准确性、快速性,具有操作方便、工作效率高、运行可靠等优点。结论基于PLC和触摸屏控制的气动机械手能够提高包装生产线的自动化程度,可满足包装控制要求和生产需求。     

PLC气动机械手控制系统的设计与发展

气动机械手的使用能够很好地提高工业生成的自动化程度。PLC技术与气动机械手的结合为机电系统的控制实施提供了更加有利的条件,加快了自动化程度的前进速度[1]。本文主要研究分析了在PLC技术下的气动机械手控制系统的设计与发展。     

基于机器视觉的轴承盖外形轮廓分类方法

目的 为提高花卉类包装的自动化程度,解决运动冲击、低执行率等问题,以包装机械手为研究对象,设计一种花卉包装机械手时间和冲击最优轨迹规划方法。方法 采用5次B样条插值函数实现关节曲线构建。采用改进遗传算法实现机械手运动过程优化,不仅可以提高机械手执行效率,而且能够确保其运行过程中不会出现冲击问题。通过改进罚函数和自适应交叉变异概率来解决不等式约束和局部最优问题。另外,设计花卉包装机械手的运动控制系统,包括基于STM32芯片的控制器以及触摸屏控制界面。结果 通过仿真和实验验证了所述方法的有效性,结果表明包装机械手执行效率大约提高了10%,抓取速度可以达到60次/min;机械手抓取迅速、运转平稳,并没有出现明显的冲击问题。结论 所述轨迹规划方法和控制系统可以提高包装机械手控制性能,能够满足花卉包装、分拣要求。     

多工位压缩机气阀装配机械手的工作平台设计

针对压缩机气阀装配机械手在装配工序中的单工位工作,设计了一种用于多工位气阀装配机械手的工作平台,以提高单台压缩机气阀装配机械手使用率,降低设备采购成本.应用Pro/E对工作平台机械本体建模,应用ANSYS Workbench对工作平台车架进行有限元分析.工作平台的控制器采用西门子S7-200系列PLC,对执行机构和检测机构实现精确控制;通过人机界面,实现参数设置、数据检测和状态监控.研究表明,所设计的工作平台机械结构合理,控制系统精确,达到了预期目的.     

齿轮油泵柔性制造生产线设计-控制系统设计

本文通过对齿轮油泵柔性装配生产线的设计（主是主动动齿轮装配系统的设计）,将PC机、PLC、机械手和夹具各个单元集成于一个协调工作的自动装配系统本文对齿轮油泵柔性装配生产线进行总体设计．对主动齿轮装配系统进行了详细的设计。对搬运泵体的机械手、夹紧泵体的夹具、主动齿轮的供料机构都进行了详细设计。对PLC控制部分进行了主的设计,画出了梯形图,列出了输入输出。为装配各种齿轮油泵提供了一个装配平台。最后阐述了柔性装配系统在当今社会中的重作用及其发展的深远意义。     

卷标包装自动机的研究与开发

研究开发了一种新型卷贴商标包装自动机,它可以实现双响鞭炮外商标纸的粘贴.通过对卷标包装机的工艺过程分析,确定了系统的总体设计方案,研究并解决了卷标包装机设计过程中包括取标纸机构、鞭炮取送机械手、刷浆机构和卷贴传送带等关键技术问题.设计了气动及PLC控制系统.通过机器的实际运行,表明该卷标包装机工作状态良好,运行可靠.     

基于结构谐振CAE分析的注塑机械手优化设计

注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制的生产设备.在实际工作过程中,注塑机械手在快速响应的控制条件下会产生结构谐振,影响机械手的定位精度.应用参数化建模方法和CAE软件对注塑机械手进行结构谐振有限元分析,并基于多学科优化设计平台,以减小谐振为目标,采用自适应模拟退火算法对机械手的结构尺寸进行优化设计,最终降低了机械手平台振动,提高了机械手的定位精度,并实现了设计优化过程的自动化,为类似产品的设计开发提供了系统的参考方法.     

基于视觉反馈的包装机械手定位控制

目的 为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法 给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果 结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论 所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。     

基于PLC的教学型气动机械手控制系统设计

根据教学需求,为提高学生解决工程问题的能力,设计了基于PLC的教学型气动机械手控制系统。首先明确气动机械手的动作要求及工作循环,然后进行PLC输入/输出端子的地址分配,最后针对不同工作方式在编程软件中设计能完成规定功能的程序。结果表明,基于PLC的控制系统具有抗干扰能力强、编程直观简单、可靠性高且易于安装维护等优点,故PLC工控机必能在"中国制造2025"制造强国战略的实施中得到广泛应用与大力发展。     

机器人轨迹跟踪的模糊控制方法

首先设计基于神经网络的智能型机械手,此框架可以引入先进算法,扩充系统功能。然后提出多控制系统避碰智能决策系统解决方法,保障使用的安全:不产生误动作,最后给出基于多智能体系框架结构,完成智能化机器人的总体设计。     

接触式传感器对柔性机械手振动控制系统性能的影响

为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动。但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性。利用Lagrange方程原理建立了柔性机械手末端装有传感器的非线性动力学模型,从理论和仿真实验两个方面分析了接触式传感器的安装对动力学特性和控制系统性能的影响,并得出了相关结论。     

基于公理设计的工业机械手设计方案评价研究

基于公理设计理论,结合工业机械手常见的设计方案组成元素,建立了工业机械手概念设计方案评价模型,实现了对工业机械手概念设计方案组进行评价并得到最优方案的推理过程.基于以上方法开发了原型系统,并以典型的工业机械手设计方案为例进行评价,验证了该理论和方法的可行性.研究表明,本文提出的基于公理设计的方案评价方法有利于设计过程的优化,其推理过程的形式化描述,便于计算机的表达和操作.该方法为工业机械手设计过程的优化做了一些有益的探索.     

电芯模组激光焊接装配线中原料包装箱智能识别上料龙门装置

目的 电芯模组激光焊接装配线上料单位质量大,存在用时长、效率低、上料精准度低的问题,无法满足装配线48 s持续、稳定、精准上料需求,因此基于机器视觉设计一种原料包装箱智能识别上料龙门装置。方法 采用SolidWorks设计龙门上料装置机械结构;基于工艺流程设计电气控制系统;通过机器视觉检测判定包装箱正反以确保正确供料方向;以第1个包装箱视觉检测位置为基准,确定每层4个包装箱的机械手抓取标定位置,并进行偏差补偿,以确定机械手实际抓取坐标;PLC与视觉装置通过TCP通讯,驱动吸盘准确吸取包装箱至入料口。结果 通过实践测试,龙门装置每包装盒上料速度为24~48 s。结论 系统满足装配线供料效率需求,上料精准度明显提升,节约了人力成本。     

具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究

具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感。其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键。对力觉临场感操纵器设计中位置控制精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析,对其结构形式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究,对各种驱动方式的特点进行了比较,并对检测与控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究。研究表明,在结构设计时,采用机械上解耦、运行过程中惯性保持不变的机械结构,将使控制算法简化。研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用。     

工业机械手的设计

文章中主要讲述了在机械的实际操作过程中用来帮忙完成上下料的机械手的相关机械结构,并且以直流力矩电动机驱动的具有三自由度的工业机械手为实例研究了其控制系统的相关软、硬件的设计。     

自动驾驶车辆与行人交互:基于手势的意图传达行为实验研究

目的 探讨使用手势传达自动驾驶系统意图对行人的行为和态度影响。方法 招募30名被试作为行人参与自动驾驶系统的交互,采用了2×3被试内设计(手势类型(让道vs.占道)和手臂类型(人手vs.快速挥动的机械手vs.慢速挥动的机械手)进行视频实验室实验观察行人客观行为反应和主观态度变化。结果 无论是让道还是占道,慢速挥动的机械手都带来较长的反应时和较低的反应正确率,且比人手和快速挥动的机械手有更低可理解度和舒适度。人手和快速挥动的机械手能带来相似程度的可理解性和舒适性,但两者在行为指标上各有优势,即人手条件下行人的反应快于快速挥动的机械手,而快速挥动的机械手比人手能带来更高的行人反应正确率。结论 在非紧急的交通环境下,通过快速挥动的机械手来传递手势可能是自动驾驶车辆和行人进行交互的有效方式,制造商和车辆设计者可以参照设计。