防治公交串车的近似动态规划法

公交串车是公交系统运行失效的集中体现。为防治公交串车,建立了公交线路运行的近似动态规划模型,从而实现公交线路的动态自适应式控制。利用Q学习算法和基于人工神经网络近似的价值函数求解上述模型可以得到公交线路控制的最优策略,即基于系统状态确定站点滞留时间的状态价值函数。新的防治方法不仅可以利用仿真模型细致刻画公交线路的实际运行过程,而且可以动态整合在线和离线数据实现控制策略的动态优化调整。数值分析验证了新方法的有效性。与无控制情景相比,新方法可以不仅能防止公交串车发生,而且可有效降低公交车头时距的波动。     

基于组态方式的风洞运行安全关车控制方法

针对某亚跨超声速风洞复杂的安全关车工况,设计了一种基于组态方式的风洞安全关车控制方法,通过灵活组态调压阀压力调节、模型迎角回零以及调压阀关闭功能模块,形成5种运行工况对应的安全关车控制策略;经调试运行:各功能模块能够实现设计功能,稳定段总压控制精度为0.2％,满足压力控制精度要求;安全关车控制策略可以在异常报警情况下实现压力调节,模型迎角回零以及调压阀关闭,完成安全关车,保证风洞安全.     

磁浮列车车轨耦合振动仿真研究

为了分析车轨道耦合振动过程中各因素的影响,建立了车体-悬浮架-轨道的简化动力学模型和动力学方程,利用数值方法研究了一节列车在静态悬浮过程中,整个车体与轨道耦合振动的垂向动力学行为.分析了轨道和车辆主要参数对振动的影响,并给出了仿真结果.仿真结果表明,轨道的抗弯刚度,长度,车轨质量比,以及车辆的悬浮刚度对于耦合振动影响较大;同时经过二系悬挂的衰减,车厢的振动较小.结论可供车辆悬浮控制器设计和轨道梁设计参考.     

基于GPR和深度强化学习的分层人机协作控制

提出了一种基于高斯过程回归与深度强化学习的分层人机协作控制方法,并以人机协作控制球杆系统为例检验该方法的高效性.主要贡献是:1)在模型未知的情况下,采用深度强化学习算法设计了一种有效的非线性次优控制策略,并将其作为顶层期望控制策略以引导分层人机协作控制过程,解决了传统控制方法无法直接应用于模型未知人机协作场景的问题; 2)针对分层人机协作过程中人未知和随机控制策略带来的不利影响,采用高斯过程回归拟合人体控制策略以建立机器人对人控制行为的认知模型,在减弱该不利影响的同时提升机器人在协作过程中的主动性,从而进一步提升协作效率; 3)利用所得认知模型和期望控制策略设计机器人末端速度的控制律,并通过实验对比验证了所提方法的有效性.     

无轴承异步电机悬浮系统的非线性滤波器自适应逆控制

讨论了基于非线性自适应滤波器的无轴承异步电机(bearlngless induction motor,BIM)悬浮系统自适应逆解耦控制问题.利用非线性自适应滤波器,建立系统模型和逆模型.复制逆模型,将其串联在悬浮系统之前作为逆控制器,并采用改进的最小均方(least mean square,LMS)算法在线调整权值,从而实现转子的悬浮控制.相比于传统的控制方法,此方法不必依靠转矩系统来传递磁链信息,从而避免了各自的控制策略之间的相互制约问题.仿真结果验证了该方法的有效性,完成了系统模型和逆模型的建立,并且能够实现两自由度径向悬浮力之间解耦.     

基于最优控制的超导单铁悬浮控制系统研究

悬浮控制是磁悬浮列车的核心技术,其他子系统必须在稳定悬浮的基础上设计。为了降低悬浮的能量损耗,采用超导线材绕制电磁铁的方法,在分析电磁型磁悬浮列车悬浮系统结构特性的基础上,建立了超导单铁悬浮系统的数学模型,并设计了带有电流环的线性二次型最优控制器,通过仿真计算表明,该控制策略不仅能够实现快速、精确、稳定的悬浮,还可以大大降低悬浮功率,达到设计的目的。     

Q学习算法在库存控制中的应用

Q学习算法是Watkins提出的求解信息不完全马尔可夫决策问题的一种强化学习 方法.这里提出了一种新的探索策略,并将该策略和Q学习算法有效结合来求解一类典型的 有连续状态和决策空间的库存控制问题.仿真表明,该方法所求解的控制策略和用值迭代法 在模型已知的情况下所求得的最优策略非常逼近,从而证实了Q学习算法在一些系统模型 未知的工程控制问题中的应用潜力.     

Q学习算法在库存控制中的应用1)

Q学习算法是Watkins提出的求解信息不完全马尔可夫决策问题的一种强化学习方法.这里提出了一种新的探索策略,并将该策略和Q学习算法有效结合来求解一类典型的有连续状态和决策空间的库存控制问题.仿真表明,该方法所求解的控制策略和用值迭代法在模型已知的情况下所求得的最优策略非常逼近,从而证实了Q学习算法在一些系统模型未知的工程控制问题中的应用潜力.     

非同轴前后轮自平衡车非线性转弯平衡控制

针对非同轴前后轮自平衡车转弯平衡控制问题,提出一种基于非线性动力学模型的转弯平衡控制方法.在分析自平衡车稳定转弯原理的基础上,以自平衡车车体左右倾斜角、转向角、陀螺进动角为广义坐标,利用拉格朗日法建立平衡车转向的MIMO仿射非线性动力学模型;基于反馈精确线性化理论设计PID控制器,进行自平衡车的转弯平衡控制以及对输入的...     

联合通信资源分配的网联车协同自适应巡航 时滞反馈控制

考虑网联车辆队列在路段通信资源受限下的协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种联合通信资源分配的网联车辆协同自适应巡航时滞反馈控制方法.首先,在头车-前车跟随的通信拓扑结构下,通过网联车辆队列中各车辆间的通信链路数量、该路段可使用的通信资源和当前时刻车辆间的间距误差建立二分图,根据车辆间的间距误差来调度有限的通信资源,将通信资源合理分配给有较大间距误差的跟随车辆;其次,利用非对称PD控制协议和网联车辆队列时滞纵向模型,应用线性矩阵不等式技术计算网联车CACC控制器,进一步得到车辆队列弦稳定性的充分条件;最后,通过Matlab/CarSim联合仿真验证该方法的有效性.