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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
描述了一套显微外科手术机器人系统——“妙手(MicroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器Mini40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性. 相似文献
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伊大成 《电子制作.电脑维护与应用》2005,(5):60-63
前几期中设计的机器人的手臂上如果没有手则很不完善。在机器人领域里.手又被经常称为手钳(也叫操纵端).因为这个词语能够比较接近的描述它的功能。用电机控制的机器人的手难以像人手一样很好地操纵物体,它们只是简单地抓住或夹住物体.所以称之为手钳。所以手和手钳常常混用。 相似文献
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考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性. 相似文献
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《机器人技术与应用》2007,(2):34-34
最近,由哈尔滨工业大学和德国宇航中心(DLR)联合研制的HIT/DLR机器人灵巧手,凭借世界领先的技术水平和在产品转化中取得的突出成绩,在希腊举行的2007年度欧洲机器人研究会年会中,荣获欧盟机器人技术转化一等奖。 相似文献
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电磁驱动式微型机器人的移动机理和设计 总被引:2,自引:0,他引:2
近十年来,微型机器人的研究日新月异,由于微型机器人的本身特点,使得其移动机理和结构设计与普通的机器人手极不同,本文试图说明电磁驱式微型机器人的移动机理和结构设计文章首先对电磁驱动式微型机器人的移动机理进行了分析,特别指出了其特殊的运动方式,由电磁铁作为驱动元件使脚部拍打本体而形成横向运动。文章认为机器人的运动可分为三个过程,起跳阶段,腾空阶段和下落阶段,这三个阶段循环往复而形成运动,而起跳阶段是积 相似文献
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机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了
一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expectation Maximization(EM)算法估计GMM的
参数,对人手的抓持动作进行识别与分类,经过人手到机器人手的关节空间运动映射,实现
了机器人灵巧手的抓持动作分类.该分类器可以应用于在线抓持规划. 相似文献
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遥操作机器人手机器的研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
手控器是摇操作机器人的机接口的关键设备之一,力/触觉反馈对摇操作机器人系统具有重要的意义,如何实现有效的力觉和触觉反馈是机器人手控制器研制中的核心问题,本文对手控器结构进行分析,并对力/触觉反馈形式作一概括。 相似文献
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张炜 《机器人技术与应用》2011,(3)
日本专利厅 2010年公开发布有关机器人专利文献共1474件,其中本田技研株式会社70件.特别值得关注的是,本田技研有关机器人手的专利文献共11件,这些专利技术主要应用在本田技研开发的阿西莫机器人身上.其中发明名称为“机器人手装置”的4篇,“5指型手装置”的2篇,“多指手装置”的1篇,“机器人手及其控制系统、控制方法和控制程序”的4篇,目录如下所示. 相似文献
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张炜 《机器人技术与应用》2011,(3):32-35
日本专利厅2010年公开发布有关机器人专利文献共1474件,其中本田技研株式会社70件。特别值得关注的是,本田技研有关机器人手的专利文献共11件,这些专利技术主要应用在本田技研开发的阿西莫机器人身上。其中发明名称为"机器人手装置"的4篇,"5指型手装置"的2篇,"多指手装置"的1篇,"机器人手及其控制系统、控制方法和控制程序"的4篇,目录如下所示。 相似文献
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自从第一台机器人问世以来,机器人已经历了第一代机器人、第二代机器人(被称作工业机器人),第三代机器人(目前正在研制的)的发展道路。机器人的发展演变比起人类的从猿到人的发展演变不知要快了多少万倍。在短短时间内诞生和成长的机器人,自从挤身于人类世界以来已在广泛领域代替了人的工作。机器人不仅有效地延伸了人类的大脑、双手和双脚,它的结构和功能也颇仿人类的模式。机器人用电脑代替人的大脑;用传动装置代替人的肌肉;用动作机构与行走装置代替人的手和脚;用传感器做的感觉装置代替人的力没、触觉、视觉和听觉;用动力装… 相似文献
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力觉主手作为主从遥操作机器人系统的关键部件,其机构特性和力控制性能直接关系到整个遥操作系统能否完成预期的任务要求。近年来,关于力觉主手及其力控制方法的研究已成为机器人遥操作领域的研究热点。文中详细介绍了力觉主手在机构设计和力控制算法方面研究现状和发展趋势。 相似文献