基于微机的PUMA262机器人的离线编程系统

本文论述了一个离线编程系统开发的全过程，包括系统的设计和该软件的核心技术，ＰＵＭＡ机器人的运动学动力分析与仿真，机器人与微机的接口技术及ＮＵＲＢＳ高级曲线的路径规划方法等。     

基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究

介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨 论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算 法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便 和直观.     

一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调控机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。     

机器人自动焊接系统的设计与应用

本文介绍了奇瑞国内自主研发的首台大负载工业机器人在自动焊接系统中的应用,并对机器人自动焊接系统应用特点、工作原理、信号通信、离线编程做了介绍,同时介绍了机器人和PLC之间的信号通信及逻辑判断,并就系统的安全性方面提出技术创新。通过机器人自动焊接系统的实际应用,就如何将焊接机器人合理、高效应用于生产制造业进行了实际分析。     

虚拟现实在机器人仿真中的应用

本文在对PUMA560机器人进行运动学分析的基础上,对机器人在工作过程中的位姿进行了仿真研究。应用ADAMS软件对3R机器人各运动构件的运动特性和载荷进行实时仿真分析,获取系统模态参数。通过仿真表明了虚拟现实技术在机器人仿真中的作用。     

井下机器人虚拟现实仿真系统设计

本文分析了测井机器人作业仿真模拟的具体要求,设计采用虚拟井数据库和测井信号相结合的方法,实现对测井环境的虚拟仿真。选择了以深度信号作为仿真系统的驱动信号,以嵌入式处理器系统为核心,构建了仿真系统的总体结构,设计了虚拟仿真的工作流程。在此基础上,提出了虚拟仿真系统的具体实现方案,重点叙述了关键模块的设计与实现。     

机器人离线编程系统的研究

机器人离线编程系统是机器人学领域中一个活跃着的研究方向，本文对机器人离线编程系统ＲＯＰＳ的研究进行了综述，讨论了基于微机和工作站的ＲＯＰＳ的优缺点，分析了在微机上建立ＲＯＰＳ存在的问题，对面向对象的ＲＯＰＳ进行了探讨，指出了ＲＯＰＳ实用化要解决的关键技术问题，最后本文对ＲＯＰＳ的进一步研究给出了一些看法。     

CAD／CG在机器人离线编程中的应用

机器人离线编程是机器人应用的重要工具，它与ＣＡＤ／ＣＧ技术紧密相关，本文讨论ＣＡＤ／ＣＧ在我们开发的装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ中的应用，包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。     

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真􀀁

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注．本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控及其仿真,首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究．     

面向对象机器人离线编程系统的设计准则

从机器人系统的结构行为特点出发，讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则，阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处，给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构，并最终实现了面向对象的离线编程系统ＨＯＬＰＳＳ。     

弧焊机器人离线编程系统标定模块的开发

本文从机器人离线编程技术实用化的角度出发 ,在进行标定模块整体结构分析的基础上 ,针对标定的一般步骤 ,将机器人标定模块分为数据采集和数据处理两个子模块 .然后从机器人标定功能角度出发 ,提出了一种标定模块的总体结构 ,并针对现有的测量设备进行了标定数据采集模块的开发 ,搭建了标定模块的整体框架 ,实现了其中的标定测量数据的自动接收、标定数据的自动处理以及标定结果的输出等功能     

教学机器人图形仿真系统的设计与研究

在机器人运动学分析的基础上,建立HNc-1R工业机器人的数学模型,采用AutoCAD作为仿真系统的开发平台,并以其内嵌工具VBA作为开发工具,引入数学软件Matlab进行矩阵运算,实现了机器人的三维造型及动态仿真.仿真系统的实现对机器人的相关教学学习具有实际的应用价值.     

关于参数规划在自治智能移动式机器人中实际应用的探讨

机器人行走空间的复杂性决定了导航监控系统不仅为机器人提供行走路线,还要依据预先得到的先验数据与知识告诉机器人不同行走段的障碍分布、环境边界走向及约束程度,按照载体的几何形状,运动特性选择合适的速度、加速度,保证在安全的前提下最快完成行走.本文讨论了提取影响机器人当前行走的障碍、环境边界算法和不同行走速度段的划分与关键点抽取方法,讨论了各种速度段的分离、合并、高速行走段的插补和过短行走段的平滑滤除等等.     

工业点焊机器人离线编程软件的国产化开发及应用

首先叙述在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,接着介绍国产165KG工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该款机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用。较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。     

基于网络和Linux的机器人仿真和监控系统

本文介绍了一种新的基于网络的机器人仿真、监控系统, 该系统运行于Linux操作系 统的PC机上,采用OpenGL图形库进行开发,能够实时模拟机器人的运动,并且通过网络与机 器人控制器进行通讯,能够实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模 拟方式显示或者将其存储起来以备将来分析,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必 要时对机器人的动作进行控制．     

基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实

基于dSPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统，这种仿真结 构既与实际控制系统结构相接近，又有很高的计算能力．分别用C语言和SIMULINK设计了模 块化的机器人仿真控制软件，将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规 划等封装成通用模块，并提供用户接口．基于VB和MATLAB设计了图形化的人机接口，通过DD E进行数据交换，解决了dSPACE的TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题．     

面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制

本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方 法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩 展性、移植性，填补了国内高压带电作业机器人领域的空白，经过实验证实该控制方法能够 很好地实现机器人的作业功能．     

动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．     

机器人机构的误差位形模量的概念及在精度分析和综合中的应用

本文在机器人误差分析影响系数法的基础上引入机器人误差位形模量的新概念.文中给出了误差位形模量的定义,讨论了其特点和计算公式.并以3R 机器人机构为例讨论了其在精度分析和综合中的应用,提高了机器人的使用精度与设计精度.