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软体机器人进行末端位姿调节时受到稳态误差干扰,导致软体机器人刚度独立控制问题性不好,为了提高软体机器人的末端位姿调节的稳定性,提出一种基于末端圆周标定的软体机器人刚度独立控制方法。采用刚体力学分解方法构建软体机器人的动力学分析模型,采用严格反馈控制方法进行软体机器人的末端位姿记忆性控制,利用比例-积分控制器进行软体机器人的末端圆周标定,采用机器人的逆运动学模型进行软体机器人的刚体独立性调节,在关节空间上通过纠偏量与编程轨迹的自适应镇定性调整实现机器人的末端位姿反馈修正,实现软体机器人的优化控制。仿真结果表明,采用该算法进行软体机器人刚度独立控制的稳态性较好,纠偏能力较强。 相似文献
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10kV高压断路器电气试验机器人接线定位误差直接影响机器人接线动作的正常进行以及接线插头与端口的接触性能.为此,在接线插头与断路器端口梅花触头受力分析的基础上,研究了接线定位误差对测试接线的影响,并确定了机器人接线定位允许误差为0.1 mm.建立了六轴机器人Denavit-Hartenberg(DH)连杆坐标系和运动学方程,分析了机器人末端负载和环境温度对接线定位误差的影响机理,重点研究了环境温度变化对机器人运动学参数及末端位姿的影响;建立了保持机器人末端位姿不变条件下各关节旋转角与环境温度的线性回归方程,并提出了基于环境温度和各关节旋转角偏移值的机器人末端定位误差动态补偿方法,即根据环境温度的变化对各关节旋转角偏移值(温度补偿角)进行调整.仿真试验结果表明:所提方法可有效补偿环境温度变化引起的机器人接线定位误差,且环境温度场分布温差在±3℃时仍可将接线定位误差控制在0.1 mm以内.所提方法对提高断路器电气试验机器人定位精度及降低成本费用具有实际工程意义. 相似文献
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针对工业机器人实时检测末端执行器工作受力情况的需求,提出一种工业机器人六维力传感器在线标定方法。首先,建立传感器数据关系计算模型,并在此基础上重点考虑传感器"零漂"引起的干扰;然后,采用最小二乘法确定机器人底座安装倾角、末端执行器重力及重心坐标参数;最后,根据机器人实时运动学参数,采用时间序列方法在线补偿末端执行器重力和传感器零点偏移。实验表明在线标定方法对比静态标定方法可完全消除传感器"零漂"引起的干扰,具有较好的在线补偿效果。通过对工业机器人末端执行器受到的外部恒力和变力进行实时跟踪检测,验证了算法的有效性和实用性。 相似文献
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介绍了用直接测量法评价动态信号分析仪的频谱幅值和频率指标时,测量结果的不确定度分析和评定过程.讨论了影响频谱幅值示值误差和频率示值误差的测量不确定度的几个主要来源.通过实例,给出了频谱幅值示值误差和频率示值误差的不确定度分析和评定结果. 相似文献
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根据规划在黄河北干流上布置万家寨、龙口、天桥、碛口、古贤、甘泽坡6座水利枢纽工程。北干梯级开发可有效控制和管理黄河的水沙关系、洪水;改善生态环境,使水资源得到合理利用;向华北电网提供大量电力,对秦晋2省工农业、通航和旅游等具有促进作用,并带动地方经济的发展。 相似文献
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大型企业电网的负荷特性主要表现为感应电动机群特性,为了改进现在常用的电力系统潮流算法中用恒功率模型来表征节点负荷,不能满足工程精度要求的问题,提出了在对企业电网负荷节点电动机群进行等效变换后,引入负荷特性的潮流计算的思路,在此基础上进行了理论推导,并经过现场实测数据,进行了仿真。仿真结果表明,负荷特性的潮流计算方法符合企业工程精度要求,可以达到提升业电网潮流计算结果在精确度、实用度等方面的要求,具有一定的理论和工程意义。 相似文献
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压实度标准制定的合理性 总被引:5,自引:0,他引:5
通过土料干湿法对比试验和环刀取土尺寸效应对比试验, 探讨了影响分层碾压土基垫层
压实度的主要因素, 指出通过击实试验制定土基压实度标准和施工质量检验时应注意的问题, 以及如何确保压实度标准制定的合理性和现场检验的客观性。 相似文献