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本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。 相似文献
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基于ODE 引擎的开放式仿人机器人仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人
仿真平台集成方案.将基于ODE 的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并设计
了这两类叠加的ODE 算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译
为ODE 基本元素实现仿真.设计并实现了一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规
划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性. 相似文献
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针对仿人机器人系统自由度多,实时性与可靠性要求高的特点,设计了基于CAN总线的具有Windows与RT-Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统,整个控制系统采用集中管理分散控制的方式,按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比,它的数据通信具有较强的实时性,并且CAN总线连线简单,降低了系统连线的复杂程度,增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示;基于RT-Linux的系统实现机器人的实时运动控制。实验表明提出的分布式控制系统操作简便、安全可靠、实时性强,能充分满足仿人机器人系统调试与运动控制的要求。 相似文献
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为了使仿人机器人手臂抓取控制系统更加智能化,提高运行效率,设计并实现了一种基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制系统。系统采用PMAC运动控制器完成机器人运行数据的传递、处理以及对机器人手臂抓取工作台的控制,采用Accelus系列数字伺服驱动器,调控仿人机器人运动位置和速度,通过关节控制器对机器人抓取过程中手臂关节的位置、速度以及角度信息进行控制,通过以S3C2440为核心芯片的上位机,实现仿人机器人手臂控制的远程通信以及抓取任务的调度,完成仿人机器人手臂抓取的智能控制,软件设计过程中,对基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制算法进行了详细分析,并给出了机器人手臂抓取控制程序代码实例,通过仿真实例验证了本系统的可用性和实用性。 相似文献
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仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心.本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统.该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量.经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能. 相似文献
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CAN总线在仿人机器人运动控制系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
文章先对CAN总线进行了介绍,然后把CAN总线应用到仿人机器人中,设计出一种适合仿人机器人的分布式运动控制系统,并给出了详细的设计过程。整个控制系统层次清晰,结构灵活,对仿人机器人的进一步发展具有积极的作用,同时为现场总线在仿人机器人中的应用提供了重要的参考。 相似文献
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自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究.本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统,并通过实验建立了人体步行的参数化数据库.实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略,对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导.结论特别指出,仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的,自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合.同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考. 相似文献
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为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已通过仿人形机器人的遥操作控制实验得到了验证。 相似文献
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模拟人的肌肉驱动方式,为双足机器人HEUBR-1 设计了二自由度的空间并联机构,并将其应用于双
足机器人HEUBR-1 下肢关节,实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构.在HEUBR-1 的足部增加了足趾关节,使
机器人能够模拟人的行走方式,实现真正的拟人步态行走.阐述了双足机器人HEUBR-1 稳定拟人行走的关键性技
术,提出了综合稳定性判据,分析了拟人的多种步态.通过拟人行走步态实验分析,验证了双足机器人HEUBR-1 串
并混联的仿人结构的设计合理性及拟人步态分析的准确性. 相似文献
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基于现场总线的仿人型机器人控制系统 总被引:9,自引:0,他引:9
文章介绍了先进仿人型机器人的控制系统结构,分析了其中分布式控制系统的一些特点,提出了一种基于现场总线的无缆仿人型机器人控制系统,从而较好地解决了控制系统性能与自载特性之间的矛盾。 相似文献
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柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题.运用拉格朗日方法和动力学原理建立了柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型.使用弹簧模仿人的腰椎,并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲;这是与以前机器人的不同之处.对得到的动力学模型进行了线性化处理,并建立其状态空间方程;由此建立的动力学模型结构简单,易于对机器人进行有效控制.仿真实验验证了系统的稳定性,对其实验结果进行的详细分析验证了系统建模和LQR控制器设计的合理性和有效性. 相似文献