实验模态技术在机器人动态特性分析中的应用

目的 为了优化机器人的结构设计和控制器设计。方法 用实验模态分析方法对点焊机器人的动态特性进行了分析研究。结果 得出了机器人在典型位姿下的低阶固有频率和不同位姿下的模态参数变化规律,找出了该机器人的相对薄弱环节。结论 指出机器人的结构设计要讲究各构件质量和刚度的合理分布,最后提出了机器人结构设计的改进方案。     

实验模态技术在机器人动态特性分析中的应用

目的为了优化机器人的结构设计和控制器设计. 方法用实验模态分析方法对点焊机器人的动态特性进行了分析研究. 结果得出了机器人在典型位姿下的低阶固有频率和不同位姿下的模态参数变化规律, 找出了该机器人的相对薄弱环节.结论指出机器人的结构设计要讲究各构件质量和刚度的合理分布, 最后提出了机器人结构设计的改进方案.     

一种工业机器人模态分析仿真与试验研究

以某工业机器人为研究对象,基于模态理论,通过仿真和试验方法开展机器人的模态分析.首先建立典型姿态下机器人的三维模型,利用ANSYS Workbench软件与ADAMS软件分析机器人的理论模态,得到固有频率和模态振型等动态特性,并确定了振动薄弱部位.其次使用力锤法开展机器人试验模态分析,并对机器人进行振动试验验证仿真结果的正确性.最后针对振动表现剧烈部位提出优化方案.分析结果表明：该机器人关节2、关节3易引起低频振动,且机器人小臂相对其他部件刚性较弱.研究结果可对机器人优化设计与工作性能改进提供理论和试验参考.     

工业机器人关节动态误差分析

运用多体系统动力学的方法,对由机器人传动特性引起的关节动态误差进行分析,可为工业机器人的误差分析及误差补偿,提高其绝对精度提供有力的工具,具有通用,灵活,方便的特点。     

工业机器人大臂运动特性分析

本文讨论了关节式工业机器人大、小臂由直流伺服电机,驱动滚珠螺旋螺杆带动大、小臂俯仰;腕转和腕摆两个直流伺服电机安装在肩部,且大臂铅垂、小臂水平时为机器零位,此时滚珠螺旋螺杆处在俯仰的极限位置.对这种结构的机器人以螺杆不与肩部相碰为条件,分析了大臂的俯仰角范围ψ与结构尺寸参数的关系;大臂前、后运动角度之差v与结构尺寸参数的关系;传动的非线性特性及非线性误差与结构尺寸参数的关系,并计算出了其数值关系.由非线性误差分析,可以看出在λ值小于6.0时,大臂俯仰角小于85°时,非线性误差小于2%,俯仰角大于85°时,非线性误差大于2%.     

摩托车有限元动态特性分析

应用有限元分析软件I—DEAS对某厂生产的125型号摩托车建立了有限元模型，并进行了模态分析计算，得出了该车的固有频率和振型．通过对计算结果的归纳和分析，找出了该摩托车结构设计中有待改进的地方，为改进设计提供理论依据，并找出在摩托车结构设计过程中的技术要求和应注意的问题．     

水下机器人油源安全阀动态特性仿真分析

对某水下机器人中美国生产的小型安全阀的结构及动态参数进行了分析，设计了该产品的代用品，并对该代用品进行了动态分析与仿真，为该产品实现国内工程化提供了必要的理论技术资料。     

高速大长径比火箭弹动态特性分析

目的 分析高速大长径比火箭弹的动态特性。方法 建立有限元模型，利用ANSYS软件对火箭弹进行模态分析。结果 通过有限元分析，得到了火箭弹的各阶模态。结论 通过与实测固有频率的对比，验证了模型的合理性及计算的精确性，为火箭弹的动态特性设计提供了一种有效的方法。     

AAQ6370型轿车车身的动态特性分析

应用通用大型结构分析软件ＭＳＡＰ。对半承载式桥车车身进行有限元动力分析，并借助于ＣＲＡＳ模态分析系统软件。进行试验模态分析，验证有限元分析结果。通过车身动态分析，提出车身结构的动力方面所存在的问题和相应的改进措施，为国徽结构的态设计和优化设计提供依据。     

超精密金刚石车床动态特性的测试与分析

本文针对美国Rank Pneumo公司生产的MSG-325型双轴数控金刚石车床进行动态测试与分析,并分别用实模态与复模态两种方法识别了该机床的模态参数。     

模块化协作机器人运动特性分析及动力学仿真研究

针对UR10模块化协作机器人的构型特点,采用D-H坐标变换法建立其运动学坐标系,采用逆变换法对机器人进行逆运动学求解,求得各个关节转角。运用拉格朗日法对UR机器人进行动力学分析,利用ADAMS多体动力学仿真软件对其进行动力学仿真。结果证明,该模块化协作机器人具有良好的静态平衡性能、运动稳定性和动态响应特性。     

并联6-SPS机器人动力学分析

并联 6-SPS机器人是一种特殊结构形式的机器人 .通过对其动力学问题进行探讨 ,给出了并联6-SPS机器人系统的动能、惯性张量、惯性力的矩阵表达形式 ,利用动力学普遍方程建立了运动控制方程 ,得到了机构 6个液压缸的驱动力和上平台所受广义力之间的关系式 ,并进行了计算机仿真计算 ,为并联机器人的结构设计和动力控制提供了依据 .该分析方法简明、实用 ,公式形式整齐 ,便于编程计算 .     

基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究

工业机器人的突发故障引发的安全问题时有发生。传统的基于数据分析的故障诊断方法存在传感器数据易受干扰,机器人通讯协议不统一,监测系统嵌入在执行系统内部相互影响等问题。提出一种基于机器视觉的工业机器人故障动作检测方法。对工业机器人作业视频进行实时分析,采用图像分割技术分离工业机器人本体并采用图像哈希技术生成工业机器人姿态编码,结合序列模式分析技术检测工业机器人异常动作并进行预警。不依赖于工业机器人通讯协议,以非接触式的方式对工业机器人进行实时监控,具有易于部署和成本低的特点。基于自主构建的工业机器人仿真视频数据集进行了实验研究,结果表明提出的方法可准确识别工业机器人异常动作,精确率和召回率均为100%。     

北京产业结构演变与经济增长动态分析

本文利用协整检验、VAR模型和脉冲响应函数分析,从北京三次产业比值变动对GDP的动态冲击视角,分析北京产业结构演变对经济增长的影响,系统研究北京产业结构演变与经济增长的关系。结果表明,20多年来北京产业结构变动由＂二三一＂逐渐演变为＂三二一＂格局,第三产业比重的增加对经济增长的推动作用最大。     

用于控制系统研究的工业锅炉动态特性数学模型

本文提出一套工业锅炉动态特性数学模型,具结构设计考虑了相应控制系统研究的需要,其参数范围主要针对链条炉排式锅炉而设定,仿真实验表明此套模型可以基本反映一般工业锅炉的特性,适于做新型控制系统研究中的过程模型或用做产品化的工业锅炉微机控制系统出厂前的预调试的试验模型。     

工业机器人系统可靠性预测方法研究

阐述了工业机器人系统可靠性研究的意义和基本思路,将传统的可靠性理论与机器人系统的设计阶段相结合,给出了工业机器人系统可靠性的预测模型和计算方法．实例分析表明提出的可靠性预测方法较好地解决了工业机器人这一复杂系统的可靠性预测问题,计算结果与实际统计情况基本一致．     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

单层球面网壳的自振特性分析

采用LANCZOS方法比较系统的分析了K8型单层球壳的自振特性，在参数方案上采用了不同矢跨比，不同跨度，不同支座条件和不同屋面荷载，得出了各因素对网壳结构的自振特性的影响及其结构的自振规律。