中国军用重型越野汽车

重型越野汽车,是指行驶总质量大于13吨的越野汽车,其驱动方式有6×6或8×8两种,越野行驶时载重量达5吨以上并可同时牵引5吨重的挂车或装备。军用重型越野汽车虽然只是一种运载工具,但在各国武器装备中占有极其重要的地位,发挥着十分重要的作用:一方面它大量用于牵引重型火炮,是炮兵部队的重要装备;另一方面它还是导弹、雷达等武器和作战器材的主要运载和运输工具。此外各国还利用军用重型越野汽车的底盘开发了大量的轮     

基于越野工况预测的混合动力履带车辆能量管理策略

针对越野环境下混合动力履带车辆能量管理问题,设计了一种基于越野工况预测的能量管理策略。使用车载传感器测量车速、车辆姿态角,基于支持向量机进行路况分类,建立越野路况识别模型;针对不同的越野路况,基于马尔可夫链利用历史行驶车速和加速度建立速度预测模型;以某混合动力履带装甲车辆为对象,设计模型预测控制策略进行能量管理控制。研究结果表明,所提出的能量管理策略能够完成越野环境下履带车辆能量管理控制目标,有利于改善混合动力履带车辆性能。     

无人平台越野环境下同步定位与地图创建

为了满足无人平台在越野环境下碰撞检测以及定位的需求、解决三维点云地图处理计算资源耗费大的问题,设计一种适用于越野环境的同步定位与地图创建方案。提出一种拓扑层次地图,将整个地图划分为多个具有层级结构的三维体素子地图,并以概率方法表示每个体素的状态,进而提取可通行区域。基于三维激光雷达和惯性测量单元,提出一种基于分支定界法的旋转直方图最近邻匹配实时闭环检测方法,并使用Ceres优化稀疏位姿图实现6自由度全局位姿实时优化。越野环境下的实验结果显示：该地图的创建以及可通行区域的提取效果良好,全局定位误差在1 m以内,姿态基本与参考高精度惯性导航系统保持一致;基于该方案提取的可通行区域以及位姿优化结果可满足无人平台实时运动的需求。     

一种履带式移动承载平台底盘的设计与分析

针对移动式承载平台底盘承载能力不足,爬坡性能差等问题,设计一种履带式移动承载平台的底盘.详细描述底盘机械结构关键零部件的设计过程,根据履带底盘运动学理论,对其牵引性、抗侧翻性及爬坡性能进行运动学分析,针对水平承重能力及爬坡性能进行ADMAS仿真以验证理论计算的数据.仿真结果表明:该履带底盘具有可靠的承载能力、爬坡性能良好、展开迅速,能适应多样的环境地形,可作为侦查、探测及防爆作业的搭载平台.     

越野环境下基于势能场模型的智能车概率图路径规划方法

复杂越野环境下的路径规划是实现智能车无人驾驶的一项关键技术。越野环境中存在多种影响车辆运动的障碍物、环境威胁和越野道路,传统路径规划方法以路径长度或时间最短为优化目标,难以在复杂越野环境中正确规划安全可行的车辆行驶路径。针对该问题,提出了基于势能场模型的概率图（AFP-PRM）算法,采用人工势能场算法对越野环境建模,评估车辆通行风险。使用概率图算法以优化节点间多维度通行代价为目标进行路径规划;考虑车辆动力学特性,用动态曲率平滑法对行车轨迹优化;应用AFP-PRM算法在模拟越野环境下进行路径规划仿真实验。仿真结果表明：AFP-PRM算法在路径规划过程中采用人工势能场算法,综合了越野环境中障碍物、环境威胁和道路条件的耦合作用;使用概率图算法,建立采样点之间的多维度通行代价评估矩阵;在复杂的越野道路条件下生成可行、安全、高效的通行路径,为智能车提供了一种多目标优化路径规划算法。     

越野环境下高精地图关键技术和应用展望

随着人工智能等技术的发展，无人驾驶技术应运而生，越来越多的无人化装备也投入到作战应用中。面对复杂的越野环境，高精地图可以为无人车辆提供丰富的先验信息，辅助无人车辆进行环境感知、路径规划以及决策等，提升无人车辆越野机动能力。分析高精地图标准化、构建、应用等方面的研究现状，面向无人车辆越野环境下的自主机动任务需求，提出越野环境下高精地图的研究目标与技术体系，归纳总结越野环境下高精地图的基础理论与关键技术，并对越野环境下高精地图的应用发展进行了展望，为高精地图在无人驾驶方面的应用提供了参考。     

奈科斯特系统公司展示新型“凯撒”火炮

<正>据《简氏国际防务评论》2015年9月15日报道,奈科斯特系统公司推出了采用新型8×8底盘的"凯撒"(CAESAR)自行榴弹炮系统。该火炮系统沿用了早期6×6系统的155mm/52倍口径火炮,底盘则改为"太脱拉"越野卡车底盘,底盘全重约30t,可安装5门或3门装甲驾驶舱,可携带30枚炮弹,比6×6底盘多12枚。该车的动力传动装置由301.35kW柴油发动机匹配自动变速箱组成,前4轮助力转向,     

基于人机交互的免锚检测和跟踪系统设计

为提高越野环境中目标检测和跟踪的准确率和效率,提出一种基于人机交互的免锚检测和跟踪系统。该系统由检测系统、指挥系统和目标跟踪系统组成。检测系统,在基于点的点云特征提取框架的基础上,设计一种免锚的目标检测网络结构;指挥系统通过相机实时获取环境态势信息,人机交互地在检测网络输出的目标序列中选择跟踪目标;跟踪系统利用检测网络输出的目标序列的外观模型和指挥系统下发的跟踪目标外观模型进行匹配来确定跟踪目标,再基于卡尔曼滤波算法进行目标运动估计。基于越野场景的实车数据进行了验证。验证结果表明：基于人机交互的免锚检测和跟踪算法在不增加算法时间的同时实现了超91%的准确率,能够满足无人驾驶车辆在越野场景的使用要求。     

自动洗消机械臂的设计与控制

为应对日趋复杂的核生化安全威胁,进一步提升洗消装备的自动化程度和快速作业能力,设计用于装备 快速自动化洗消的自动洗消机械臂。给出洗消作业流程,采用多层臂架折叠技术实现越野底盘车载需求,通过多自 由度复合运动控制技术实现自动化洗消过程所需的精确匀速直线运动。结果表明：该机械臂能用于对车辆和大型目 标物的快速、自动化洗消,有军事和民用意义。     

便携式反恐排爆机器人

为改善现有的排爆机器人结构设计复杂、成本高、难以大量推广应用的问题,研制一种远程电脑操控的 便携式反恐排爆机器人。采用拉格朗日方程建立排爆机器人越障时的动力学方程,对机器人进行Matlab 动力学仿真, 验证动力学性能,并对机器人样机进行爬坡实验、模拟排爆实验测试。机器人底盘采用履带式底盘配合前摆实现复 杂环境下的越障;机械臂采用推杆电机形成5 自由度的串联机械臂构型实现轻量化设计。实验结果证明：便携式的 反恐排爆机器人能在可视条件下进行人为遥控排爆,具有较好的应用推广价值。     

一种林间自装卸粉碎机底盘设计与分析

针对目前移动式林间粉碎设备存在的问题,提出了一种林间自装卸粉碎机底盘.介绍了其行走系统、车架、支撑系统、液压系统、制动系统、转向系统等.通过CATIA软件对该底盘进行了主要部件的三维建模和装配,并对底盘进行了强度分析.     

装甲车辆底盘关键部件综合检测系统研制

应用集成测试和虚拟仪器的先进设计思想,研制了装甲车辆底盘关键部件综合检测系统;编写了多通道数据采集、信号分析与处理、故障诊断等应用软件,实现了多种运行状态参数的实车不解体检测和关键部件的技术状况分析。对于提高装备维修保障能力具有重要意义。     

某四旋翼飞行器机架的模态分析

为了避免某四旋翼飞行器在执行任务过程中产生共振,对真实机架结构进行了建模,用有限元软件Workbench进行模态分析.通过提取机架的7～12阶固有模态,发现旋翼机的激振频率可有效避开其固有频率.结果表明,该方法可有效避免共振,增加飞行器任务执行的作业量及有效率,为该飞行器的设计、改进及其研究提出参考意见.     

FEA与试验相结合的车门结构设计方法研究

车门结构设计是车身结构设计中的一个重要部分,以某越野车型的前车门的结构设计为例,考虑车门模态参数与刚度特性,通过采用有限元分析(FEA)仿真与实物试验相结合的方法,提出了一种切实可行的设计思路,有效解决了前期结构设计中出现的问题,缩短了车门开发时间,保证结构设计质量,最终设计出了符合各项要求的车门结构,为将来车门开发积累了设计经验.     

车载炮底盘载荷分离设计技术

发射载荷的传递控制是车载炮轻量化高机动设计的关键,一直是火炮研究领域的热点问题。为了控制发射载荷的传递,依据车载炮的构型特点,提出了发射载荷作用下底盘的载荷分离设计技术,构建了发射载荷分离满足的约束条件;基于车载炮的拓扑结构,建立了车载炮发射的动力学模型,给出了边界条件、放列协调条件和约束条件;通过对比车载炮发射过程关键部件的受力和响应的计算结果和试验测试结果,验证了所建立模型的正确性;不同支撑结构条件下轮胎受力以及射击稳定性分析结果表明：车载炮的载荷分离设计不仅可免除车载炮发射载荷对底盘轮桥系统的影响,为车载炮具有与底盘相同的可靠性提供了保障;此外,载荷分离设计对车载炮性能提升也有很好的作用,由此验证了载荷分离分析原理的有效性,可实现车与炮功能上的一体化、性能上的解耦设计。车载炮载荷分离设计实现了轻质底盘承受发射强冲击载荷的功能,是远程火炮高机动发射的理想方法。     

特种车辆车架结构拓扑优化设计研究

考虑冲击载荷对车架的破坏作用,采用拓扑优化方法对车架进行了原创性的结构优化分析,并以满足底盘各总成的布置和路面行驶要求对车架结构进行了设计,对受冲击载荷部位的结构进行了细化。对车架进行了刚强度校核及模态振型分析。理论分析和使用结果表明,该车架设计合理,说明采用拓扑优化进行车架结构设计是一种有效方法。     

坦克-火炮系统行驶间振动建模与仿真

本文就坦克在不平地面行驶时坦克—火炮系统的振动问题进行了动力学分析与建模，主要包括：通过随机抽样法建立双侧不平地面模型，采用状态方程法建立三维车体、双侧任意车轮、任意位置座椅在内的坦克底盘的振动模型、车体与火炮的相互作用模型，并进行了仿真。本文的分析方法将坦克车体的振动对火炮运动的影响体现出来，更加全面和客观地反映了坦克行进过程中火炮的运动机理。通过对不同参数的仿真结果进行分析，能够定量地得到各参数变化对坦克—火炮系统在行进间的稳定与射击的影响程度，这对于坦克—火炮系统的设计与优化有着积极的作用。     

某型机箱的电磁屏蔽仿真分析

为实现良好的电磁屏蔽,利用CST工作室套装TM软件的TLM时域求解器对某型机箱的屏蔽效能进行仿真分析.对比分析2种激励入射方式,对涉及电磁泄漏的常见结构如散热孔阵、接缝等进行探讨,并通过仿真分析了螺钉间距对机箱屏蔽效能的影响.仿真结果表明:入射方式对孔缝处的屏效有显著影响;随螺钉间距减小,其对机箱屏效影响的增速下降.该研究可为机箱的电磁屏蔽设计和机箱结构优化提供参考.