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为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差,提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性,提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建,运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果;通过双目视觉重建环境的三维点特征,针对视觉信息处理计算量大、跟踪精度不高的问题,研究改进基于ORB的特征点提取与四边形闭环匹配算法;利用因子图模型对激光RBPF-SLAM定位和双目视觉定位进行最大后验概率准则下的信息融合。仿真和实验结果表明通过上述方法可以得到比传统RBPF-SLAM算法及一般改进算法更高的定位精度,验证了所提方法的有效性和实用性。 相似文献
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《测试科学与仪器》2020,(2)
为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差,提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性,提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建,运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果;通过双目视觉重建环境的三维点特征,针对视觉信息处理计算量大、跟踪精度不高的问题,研究改进基于ORB的特征点提取与四边形闭环匹配算法;利用因子图模型对激光RBPF-SLAM定位和双目视觉定位进行最大后验概率准则下的信息融合。仿真和实验结果表明通过上述方法可以得到比传统RBPF-SLAM算法及一般改进算法更高的定位精度,验证了所提方法的有效性和实用性。 相似文献
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移动机器人多传感器信息融合技术综述 总被引:3,自引:0,他引:3
阐述了当前在移动机器人领域常用的几种多传感器融合方法,介绍了移动机器人常用的传感器配置及所用的融合算法。对D-S证据理论、卡尔曼滤波、神经网络与模糊推理信息融合方法优缺点进行了对比分析。 相似文献
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本文利用多超声波传感器系统获得移动机器人的环境信息,并使用人工神经网络对多传感器信息进行融合,从而达到对被测物体影像比较准确的认识,试验表明效果良好,具有很好的使用价值. 相似文献
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本文利用多超声波传感器系统获得移动机器人的环境信息,并使用人工神经网络对多传感器信息进行融合,从而达到对被测物体影像比较准确的认识,试验表明效果良好,具有很好的使用价值。 相似文献
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基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划 总被引:15,自引:0,他引:15
移动机器人是机器人技术的一个重要领域,是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。动态未知环境下的移动机器人路径规划必须基于多传感器信息融合来获得对环境的理解或映射。本文就国内外移动机器人发展现状、多传感器数据信息融合方法及移动机器人路径规划进行了概述。 相似文献
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语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现了高效的目标检测功能。并利用了视频流中的帧间光流信息,使用运动信息指导传播算法降低检测算法的漏检率。对于Kinect传感器生成的深度图像有黑边、黑洞等缺陷,使用统一计算设备架构(CUDA)技术开发了一种实时的深度图像修复算法。利用即时定位与地图构建(SLAM)技术,实现移动机器人底层的定位、导航、地图创建功能,并在此基础上使用贝叶斯推理框架,同时融合了环境的度量信息与视觉识别信息完成了语义地图的创建。经过实验表明,所提出的方法在实际的、复杂的室内环境下可以使移动机器人实时地创建语义地图。 相似文献
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针对大规模环境下移动机器人使用传统ICP算法进行同时定位与建图存在的地图点匹配计算量随时间逐渐增大导致实时性降低的问题,提出一种按照移动机器人里程阈值分割地图并分步进行ICP计算的SLAM算法,该方法通过限制ICP的计算量而使系统达到实时性要求。采用MRPT仿真软件对同一环境的数据集分别进行地图构建,仿真对比结果表明,利用改进的ICP算法能有效地解决实时性降低的问题,提高构建的地图质量,该方法比传统的ICP算法有较强的稳定性和鲁棒性。 相似文献
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多传感信息融合在液压故障诊断中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对恶劣工作环境下多传感信息融合识别效果差和D-S证据理论中证据难获取的问题,在组建有效的传感器网络的基础上,结合改进的JDL模型并根据数据融合分级处理思想,数据层采用自适应加权最小平方估计法对数据进行清洗和特征提取,特征层通过多并行PSO-Hopfield网络的联想记忆功能进行局部诊断,决策层根据修正的D-S证据理论进行时空域融合,并且每级和最终诊断之间都有直接数据通信和反馈,使得知识库信息能为数据挖掘进行知识发现作必要的数据储备。通过仿真结果可知:该数据融合系统容错性强、能综合利用传感器信息并准确定位故障。 相似文献
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针对多传感影像数据融合技术的发展,对现有应用最广的多传感影像数据融合算法进行了较系统的分析和总结,并对影像融合的评价方法进行了归纳,并在此基础上.对影像融合技术今后的发展作了简要分析。 相似文献
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室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大,效果较差,对此,提出一个融合多种传感器的三维RTAB-MapSLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境,并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验,通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果。实验结果表明,优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-MapSLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度。 相似文献
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道路纵向坡度是汽车动力传动电控系统和底盘主动安全电控系统控制策略的关键参量。以往对道路坡度估算的研究大多假定坡度为常值,且采用单一传感信息估算纵向坡度。然而实际道路和汽车行驶工况复杂多变,易导致传感信号失真甚至错误,采用单一的坡度道路模型和传感信息很难保证坡度估算值的精度。建立定坡度和定坡度变化率两个道路模型,利用车辆纵向动力学和加速度传感两个量测,采用多传感数据融合滤波算法通过加权融合获得精确的坡度估计值。通过驾驶模拟器场地试验,验证了该方法能实时有效地对复杂道路坡度进行估计,辨识精度较高,为汽车先进电控系统控制策略提供基础。 相似文献
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基于SVM的多传感器信息融合算法 总被引:4,自引:4,他引:4
支持向量机(Support Vector machine,简称SVM)是一种基于结构风险最小化原理,具有很高泛化性能的学习算法。针对工业多传感器测控系统中,被测系数与相关参数之间存在有较大的非线性和模糊关系,提出了一种基于支持SVM的多传感器信息融合模型及算法。为小样本、非线性、高维数一类多传感器信息融合问题的建模提供了一种有效的途径。通过对“纸张水份在线测量系统”应用表明,基于SVM的多传感器信息融合模型及算法在测量精度和推广性能上都具有一定的优越性。 相似文献
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传统遗传算法的缺陷在于搜索过程耗时较长,容易出现局部最优解.为解决这一问题,本文提出改进适应度函数的方式对遗传算法进行改进,并将鲸鱼优化算法与改进后的遗传算法结合.AGA-WOA融合算法利用鲸鱼优化算法提高遗传算法算子的优良性,可降低搜索范围,降低传统遗传算法的工作量,尽力规避出现局部最优解的情况. 相似文献