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针对常规的比例-积分-微分(PID)控制器性能不足,以及PID参数手动调整不便等问题,对前馈控制结构及径向基函数(RBF)神经网络进行了研究,提出了一种"三闭环+前馈"的复合PID控制结构。利用RBF神经网络对控制系统进行了在线辨识,结合梯度下降法对控制器的PID参数进行了自动调整,并在实验平台上进行了常规的三闭环PID控制器和"三闭环+前馈"的复合PID控制器的对比实验,以及位置环PID参数自整定的实验。研究结果表明:相比于常规PID控制结构,复合控制结构的位置响应性能提高了12%,速度响应性能提高了31%;利用RBF神经网络能够实现PID参数的自整定,且整定效果较好。 相似文献
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为了解决常规PID参数调节在非线性、时变和滞后性的工业控制系统中适应性能差、效果不理想的问题,采用模糊控制策略对PID控制参数进行在线自整定。利用Matlab的Simulink仿真工具箱对一阶惯性环节的滞后系统进行仿真研究试验,表明了模糊参数自整定控制效果在超调量和调节时间上都优于常规的PID控制,改善了系统的动态性能。 相似文献
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基于模糊自整定的改进型永磁同步电机矢量控制仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对永磁同步电机矢量控制系统中存在着响应速度不快,稳态性能差,转矩波动大的缺点,在建立永磁同步电机数学模型的基础上,利用模糊自整定理论来改进永磁同步电机矢量控制系统,并且建立了相应的仿真模型进行了仿真分析,仿真结果表明改进后的永磁同步电机矢量控制系统具有良好的动静态控制效果。 相似文献
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将模糊控制理论与经典的PID控制理论结合,以锅炉温度控制系统为例,设计了一种模糊PID参数自整定控制器.仿真结果表明,和常规PID控制器相比,所设计的模期PID控制器改善了温度控制系统的动态性能,提高了系统的鲁棒性. 相似文献
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针对常规PID控制器参数整定不易、适应性差、控制精度不理想的现状,提出了在动态过程中参数自整定的模糊PID控制系统。利用模糊理论在线对PID参数进行调整,构成参数自整定PID控制器。通过MATLAB/SIMULINK仿真,仿真结果表明,与经典的PID控制方式相比较,该控制方式在快速性、稳态性及准确性方面都有较大提高。 相似文献
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DELTA机构控制器参数整定方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对Delta并联机构,考虑随位姿实时变化的惯性负载对伺服控制系统的影响,提出了一类三自由度高速并联机器人控制器参数整定新方法.首先借助于矢量法导出Delta机构的逆运动学和逆动力学模型,消元法建立其正解模型.在此基础上,建立机电耦合控制模型,直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根值误差作为综合性能优化目标,在无穷多PID参数非线性组合中离线整定出一组最优值,并通过进行前馈补偿,进一步提高系统精度. 相似文献
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常规PID控制器由于简单、稳定性好、可靠性高而广泛应用于过程控制。因此,结合传统PID控制器的优点,同时,考虑到模糊控制实现的特点,提出了模糊PID控制器的设计思想。 相似文献
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提出的方法基于平稳过程中最佳整定比例因子应满足一种特定的统计输入输出关系的假说,在讨论模糊控制器输入和输出统计关系的基础上分析和阐述了基于FC统计关系的比例因子整定方法。 相似文献
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本文利用单个神经元在线调整常规模糊控制查询表,并将该方法应用于调整内模控制器的滤波器参数f,以增强系统的鲁棒性.研究结果表明这种单神经元模糊控制器优于常规的模糊控制器. 相似文献
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《机电工程》2015,(8)
针对永磁同步电机伺服系统中转动惯量变化问题,设计了一种带PI参数自整定的永磁同步电机转动惯量辨识系统,并提出了一种基于电机机械方程的转动惯量辨识方法。在系统匀加速阶段以相同时间间隔的速度为参量,计算出电机匀加速阶段的加速度,利用加速度与转动惯量的关系,由机械方程解调出电机转动惯量。以转动惯量为基准,利用速度环带零点Ⅱ型系统对PI参数进行补偿,并将此方法与传统PI控制方法在同一环境中进行仿真实验。研究结果表明,带转动惯量辨识PI自整定控制器的系统与传统PI控制器系统相比,启动无超调,且速度误差率降低0.16%左右。该方法具有更好的动静态性能,能够广泛应用于高精密数控系统,为解决转动惯量变化问题提供依据。 相似文献
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PID控制器参数快速整定的新方法 总被引:5,自引:1,他引:5
本文分析了影响控制器参数整定的几个基本问题(控制目标、优化准则和被控过程的特性),提出了精确地确定被控过程模型参数的方法。通过计算机仿真,系统地提出了可适用于多容过程的PID控制器参数快速整定新方法。 相似文献
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针对原始继电反馈自整定方法使用ZN经验公式而致使响应曲线超调量大和振荡多等问题,提出了一种建立继电反馈自整定用的PID参数整定公式的方法.这种方法基于IAE指标最小化的参数优化技术和数据拟合技术.用一个算例演示了用新方法导出的整定公式的有效性,并通过与用zN整定公式和用基于幅值裕度和相位裕度的整定公式的同一算例比较,说明了新公式的优越性. 相似文献